辐射源信号参数测量参数方法估计方法观测模式数据采集测量方法计算过程辐射源位置参数 00, ;xtf xt t xtx ,y th x t tnS R0 x 10000,tTTtM xt HHt d ,h x tH tx 0,f xtttx（A）测向定位法（ BO）定位轨迹 （B）多普勒频率 差定位法 （DD）定位轨迹 （C）方位/多普勒频率差联合定位法 （DOA-DD）定位轨迹 （a）EKF滤波结果（b）MVEKF滤波结果（c）PF滤波结果
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