1、机器人的机器人的I/OI/O通信通信1.1.机器人机器人I/OI/O通信的种类通信的种类2.2.常见的标准常见的标准I/OI/O板板1 1/17/17 了解机器人I/O通信种类及常用标准I/O板 了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定义总线连接、数字输入输出信号机模拟输出信号。2 2/17/171 1 机器人拥有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信，具备的通信方式见表4- 1，其中RS232通信、OPC server、Socket Message是与PC通信时的通信协议，与PC进行通信时需在PC端下载PC SDK，添加 “PC-INTERFACE” 选项方可使用；D
2、eviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNet IP 则是不同厂商推出的现场总线协议，根据需求进行选配使用合适的现场总线；如果使用机器人标准I/O板，就必须有DeviceNet 的总线。PCPC现场总线现场总线机器人标准机器人标准RS232RS232通信（串口外接条行码读取及视通信（串口外接条行码读取及视觉捕捉等）觉捕捉等）OPC serverOPC serverSocket MessageSocket Message（网口）（网口）Device NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP标准I/O板PLC
3、3 3/17/17关于机器人关于机器人I/OI/O通信接口的说明通信接口的说明：（1）标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪，常用的标准I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）机器人可以选配标准的PLC，省去了与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且可以在机器人的示教器上实现与PLC相关的操作。1 14 4/17/17标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。常用的标准I/O板，如表所示：序号序号型号型号说明说明1 1DSQC 651分布式I/O模块 di8、do8、ao22 2DSQC 65
4、2分布式I/O模块 di16、do163 3DSQC 653分布式I/O模块 di8、do8带继电器4 4DSQC 355A分布式I/O模块 ai4、ao45 5DSQC 377A输送链跟踪单元2 25 5/17/17DSQC651板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理。信号输出指示灯X3数字输入接口X6模拟输出接口X5 DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1数字输出接口2 26 6/17/17各模块接口连接说明：各模块接口连接说明：1. X1端子X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X1X1端子编号端子编号使用定义使用定义地址分
5、配地址分配1 1OUTPUT CH1322 2OUTPUT CH2333 3OUTPUT CH3344 4OUTPUT CH4355 5OUTPUT CH5366 6OUTPUT CH6377 7OUTPUT CH7388 8OUTPUT CH8399 90V101024V2 27 7/17/17各模块接口连接说明：各模块接口连接说明：2. X3端子X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：X3X3端子编号端子编号使用定义使用定义地址分配地址分配1 1INPUT CH102 2INPUT CH213 3INPUT CH324 4INPUT CH435 5INPUT CH546 6INP
6、UT CH657 7INPUT CH768 8INPUT CH879 90V1010未使用2 28 8/17/17各模块接口连接说明：各模块接口连接说明：3. X5端子X5端子是DeviceNet总线接口，端子使用定义，如表所示。其上的编号612跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为1063。X5X5端子编号端子编号使用定义使用定义1 10V BLACK2 2CAN信号线low BLUE3 3屏蔽线4 4CAN信号线high WHITE5 524V RED6 6GND 地址选择公共端7 7模块ID bit0（LSB）8 8模块ID bit1（LSB）9 9模块ID bit2（L
7、SB）1010模块ID bit3（LSB）1111模块ID bit4（LSB）1212模块ID bit5（LSB）2 29 9/17/17各模块接口连接说明：各模块接口连接说明：4. X6端子X6端子接口包括2个模拟输出，地址分配，如表所示：X6X6端子编号端子编号使用定义使用定义地址分配地址分配1 1未使用2 2未使用3 3未使用4 40V5 5模拟输出ao10-156 6模拟输出ao216-312 21010/17/17DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。信号输出指示灯X3和X4数字输入接口X5 DeviceNet接口模块状态指示灯数字输入信号指示灯X1
8、和X2数字输出接口2 21111/17/17各模块接口连接说明：各模块接口连接说明：1. X1端子X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X1X1端子编号端子编号使用定义使用定义地址分配地址分配1 1OUTPUT CH102 2OUTPUT CH213 3OUTPUT CH324 4OUTPUT CH435 5OUTPUT CH546 6OUTPUT CH657 7OUTPUT CH768 8OUTPUT CH879 90V101024V2 21212/17/17各模块接口连接说明：各模块接口连接说明：2. X2端子X2端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X2X2端子编号端
9、子编号使用定义使用定义地址分配地址分配1 1OUTPUT CH182 2OUTPUT CH293 3OUTPUT CH3104 4OUTPUT CH4115 5OUTPUT CH5126 6OUTPUT CH6137 7OUTPUT CH7148 8OUTPUT CH8159 90V101024V2 21313/17/17各模块接口连接说明：各模块接口连接说明：2. X4端子X4端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：X4X4端子编号端子编号使用定义使用定义地址分配地址分配1 1INPUT CH982 2INPUT CH1093 3INPUT CH11104 4INPUT CH12115 5INPUT CH13126 6INPUT CH14137 7INPUT CH15148 8INPUT CH16159 90V1010未使用2 21414/17/17各模块接口连接说明：各模块接口连接说明：3. X5端子如图所示，712跳线剪断，地址分别对应1、2、4、8、16、32。图中跳线8和跳线10剪断，对应数值相加得10，即为DSQC 652总线地址。 2 21515/17/17通过本次学习，简单了解了机器人的I/O通信种类及常用标准I/O板，了解DSQC651和 DSQC652板的配置。1616/17/17THANKS!THANKS!
