1、6-4 碰撞监控与TCP检测一、工作任务1、机器人碰撞监控功能的使用2、机器人TCP跟踪功能的使用二、实践操作 在工作站仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，一般需要验证当前机器人轨迹是否会与周边设备发生干涉，则可使用碰撞监控功能进行检测；此外，机器人执行完运动后，我们需要对轨迹进行分析，机器人轨迹到底是否满足需求，则可通过TCP跟踪功能将机器人运行轨迹记录下来，用做后续分析资料。二、实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用 RobotStudio模拟仿真的一个重要任务就是验证轨迹可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周边设备发生碰撞。 任务6-4就是在前面任务的基础上，进行碰撞检测，从而发现问题
2、和解决问题。二、实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用 双击打开工作站6-4 example-1，在“仿真”功能选项卡中，单击“创建碰撞监控”，如图6-55所示。 展开“碰撞检测设定_1”，显示ObjectsA和ObjectsB两组对象，如图6-56所示。二、实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用 ObjectsA中的任何对象与ObjectsB中的对象发生碰撞，此碰撞信息都将显示在图形视图里并记录在输出窗口中。 一个工作站可以设置多个碰撞集，但每一个碰撞集只能包含两组对象。二、实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用 任务6-4中需要检测工件、平台与工具MyTool是否会发生碰撞。 在“布局”窗口中，
3、鼠标左键单击需要检测的对象，不要松开，将其拖到相应的组别，如图6-57、6-58所示。二、实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用 右键单击“碰撞检测设定_1”，选择“修改碰撞监控”，如图6-59所示。 “修改碰撞设置”对话框如图6-60所示。二、实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用 “修改碰撞设置”的有关参数： 接近丢失：选择的两组对象之间的距离小于该数值时，则颜色提示。 碰撞：选择的两组对象之间发生了碰撞，则颜色提示。二、实践操作1、机器人碰撞监控功能的使用 此处我们先采用图6-60所示的默认参数，然后手动拖动工具MyTool与工件发生碰撞，查看一下碰撞效果，如图6-61、6-62所示。二、实
4、践操作1、机器人碰撞监控功能的使用 本任务中接近丢失设定为1mm，则机器人执行过程中可以监控机器人工具与工件之间的距离是否过远，若过远则不显示接近丢失颜色；同时，可监控工具与工件之间是否发生碰撞，若碰撞则显示碰撞颜色，如图6-63、6-64所示。二、实践操作2、机器人TCP跟踪功能的使用 机器人运行过程中，我们可以监控TCP的运行轨迹及运动速度，作为后续分析资料利用。在“修改碰撞设置”中关闭“碰撞监控功能”，单击“仿真”功能选项卡中的“监控”，打开“仿真监控”对话框，如图6-656-67所示。二、实践操作2、机器人TCP跟踪功能的使用 为便于观察和记录TCP轨迹，先隐藏工作站中的所有目标点和路
5、径，在基本功能选项卡中，单击“显示/隐藏”，取消勾选“全部目标点/框架”、“全部路径”，如图6-68所示。二、实践操作2、机器人TCP跟踪功能的使用 设置机器人运行轨迹追踪提示颜色：黄色；警告提示颜色：红色；跟踪长度：100000.00mm（足够观察轨迹）；TCP速度：350mm/s。 设置过程如图6-69、6-70所示。二、实践操作2、机器人TCP跟踪功能的使用 在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”，开始记录机器人运行轨迹并监控机器人运行速度是否超出限值，如图6-71、6-72所示。二、实践操作2、机器人TCP跟踪功能的使用 机器人运行完成后，可根据记录的机器人轨迹进行分析，如图6-73所示。 若想清除记录的轨迹，可在“仿真监控”对话框中，单击“清除轨迹”，如图6-74所示三、总结1、机器人碰撞监控功能的使用2、机器人TCP跟踪功能的使用
