1、流水生产线的搬运、码垛运动编程 学习目标掌握在专家界面进行搬运和码垛程序编写的知识利用主程序调用子程序方式实现搬运与码垛功能在T1和T2以及自动运行方式下测试程序 学习建议做好知识准备工作，具备在专家界面上进行编程以及主程序调用子程序的相关知识，操作机器人，完成实训内容。学习目标和技能 码垛分为卸垛和堆垛，物料的卸垛就是机器人将物料从物料库取出，依次放在卸垛区（物料托盘上）的过程，物料的堆垛就是机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起，依次放入物料库的过程。本节以卸垛过程为例：任务描述码垛运动卸垛编程概要此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作为主程序编程，命名为x
2、ieduo1。卸垛过程分两部分：1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。轨迹路线：HOME点P1P2P3P4P5P6P7P8P9HOME轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，保持抓爪为打开状态，经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4，然后运动到物料抓取点P5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点时间，保证抓爪有充足的时间夹紧物料，然后离开P5点，
3、来到安全点P6点，再经过中间点P7、P8、P9点回到机器人HOME4点。取料过程轨迹路线1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认HOME点。取料过程编程步骤进入xieduo”程序编辑器2）示教机器人的取料过程，添加机器人从P1点运动到P9点的程序命令。3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至P1点之前添加OUT命令，设定值为FALSE。添加取料过程命令行设定抓爪为打开状态4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令OUT，设定值为TRUE。添加闭合抓爪的命令5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作
4、，添加WAIT指令，使抓爪在离开P5点之前有充足的时间夹紧物料。6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。添加WAIT指令取料过程程序编写摆放过程轨迹路线：HOME点P1P2P3P4HOME点轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，经过安全点P1，到达摆放取料点P2，此时，打开工具抓爪，稍微等待一点时间，保证抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料，然后离开P2点，来到安全点P3点，再经过中间点4点回到机器人HOME4点。摆放物料轨迹摆放过程编程步骤1）创建摆放物料的子程序模块，命名为xie1，并将全局变量HOME4点作为此次示教的HOME点。创建摆放物料程序模块2）添加机器人从P1点到P
5、4点的程序命令。3）机器人运动到P2点时放下物料，应使抓爪打开，添加OUT指令，设定值为FALSE。机器人从P1-P4点运动编程添加使抓爪打开命令4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。添加WAIT指令摆放过程程序卸垛过程主程序编写步骤1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。卸垛主程序模块为什么删除PTP HOME行？因为子程序中带有PTP HOME行，为避免与主程序中指令 重复2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。3）关闭编辑器，主程序编程如下右图所示。输入要调用的子程序主程序编写
