1、工业机器人离线编程与仿真工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人机器人） 第01章 绪论 第02章 ROBOGUIDE认知 第03章 基础实训仿真 第04章 激光雕刻实训仿真 第05章 输送带搬运实训仿真 第06章 码垛搬运实训仿真 第07章 伺服定位控制实训仿真 第08章 离线程序导出运行与验证第3章 基础实训仿真教学内容：3.1 基础实训工作站搭建及模块导入安装3.2 创建工具坐标系3.3 创建用户坐标系3.4 基础路径创建3.5 仿真程序运行网址：邮箱：THANK YOU工业机器人离线编程与仿真工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人机器人） 第01章 绪论 第02章 ROBOGUI
2、DE认知 第03章 基础实训仿真 第04章 激光雕刻实训仿真 第05章 输送带搬运实训仿真 第06章 码垛搬运实训仿真 第07章 伺服定位控制实训仿真 第08章 离线程序导出运行与验证第6章 码垛搬运实训仿真教学内容：6.1 码垛搬运实训工作站搭建6.2 创建坐标系6.3 码垛搬运路径创建（一）6.4 码垛搬运路径创建（二）6.5 仿真程序运行THANK YOU工业机器人离线编程与仿真工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人机器人） 第01章 绪论 第02章 ROBOGUIDE认知 第03章 基础实训仿真 第04章 激光雕刻实训仿真 第05章 输送带搬运实训仿真 第06章 码垛搬运实训仿真
3、第07章 伺服定位控制实训仿真 第08章 离线程序导出运行与验证第4章 激光雕刻实训仿真教学内容：5.1 输送带搬运实训工作站搭建5.2 创建坐标系5.3 输送带搬运路径创建5.4 仿真程序运行工业机器人离线编程与仿真工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人机器人） 第01章 绪论 第02章 ROBOGUIDE认知 第03章 基础实训仿真 第04章 激光雕刻实训仿真 第05章 输送带搬运实训仿真 第06章 码垛搬运实训仿真 第07章 伺服定位控制实训仿真 第08章 离线程序导出运行与验证第6章 码垛搬运实训仿真教学内容：6.1 码垛搬运实训工作站搭建6.2 创建坐标系6.3 码垛搬运路径创建
4、（一）6.4 码垛搬运路径创建（二）6.5 仿真程序运行工业机器人离线编程与仿真工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人机器人） 第01章 绪论 第02章 ROBOGUIDE认知 第03章 基础实训仿真 第04章 激光雕刻实训仿真 第05章 输送带搬运实训仿真 第06章 码垛搬运实训仿真 第07章 伺服定位控制实训仿真 第08章 离线程序导出运行与验证第7章 伺服定位控制实训仿真教学内容：7.1 伺服定位控制实训工作站搭建7.2 动态转盘设定7.3 码垛模块仿真设置7.4 仿真路径创建7.5 仿真程序运行THANK YOU工业机器人离线编程与仿真工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人机器
5、人） 第01章 绪论 第02章 离线编程软件介绍 第03章 基础实训仿真 第04章 激光雕刻实训仿真 第05章 输送带搬运实训仿真 第06章 码垛搬运实训仿真 第07章 伺服定位控制实训仿真 第08章 离线程序导出运行与验证第8章 离线程序导出运行与验证教学内容：8.1 创建校准程序8.2 备份校准程序8.3 导入校准程序8.4 验证校准程序学习目标：1.掌握ROBOGUIDE软件生成校准程序2.掌握离线程序导出3.掌握控制器程序导入导出课时25 程序校准在不改变坐标系的情况下，直接计算出虚拟模型与真实物体的偏移量（以世界坐标系为基准），将离线程序的每个记录点的位置进行自动偏移以适应真实的现场
6、。Calibration校准功能是通过在仿真软件中示教三个点（不在同一直线上），在实际环境里示教同样位置的三个点，生成偏移数据。ROBOGUIDE通过计算实际与仿真的偏移量，自动对程序和目标模型进行位置修改。8.1 创建校准程序课时258.1 创建校准程序第一步： 打开第四章的激光雕刻实训仿真工作站，选择“File”Save Cell “激光雕刻实训仿真” As。课时258.1 创建校准程序第二步： 修改新的工作站名称为：离线程序导出运行。课时258.1 创建校准程序第三步： 等待工作站程序重新加载完成。在工作站左侧的Cell Browser菜单栏中，找到“Fixtures”选项。课时258.
7、1 创建校准程序第四步： 鼠标双击“Fixture1”进入属性设置界面。点击“Calibration”选项。课时258.1 创建校准程序第五步： 选择校准对象为“Part1 offset on Fixture1”，找到step1，单击下方的“Create Cailbration Program ,Teach in 3D World”按钮。课时258.1 创建校准程序第六步： 在弹出窗口中，点击“OK”。课时258.1 创建校准程序第七步： 点击确定。课时258.1 创建校准程序第八步： 确认校准程序名称为“CAL1”，点击“OK”，校准程序创建完毕。课时258.2 备份校准程序第一步： 校准程
8、序创建完成后会自动打开虚拟示教器。在虚拟示教器中打开校准程序“CAL1”。在对应坐标系下示教三个点位。 在仿真软件中示教三个点位后，把数据同步到校准程序中，然后在对应文件夹内将校准程序备份出来，为后续操作做准备。课时258.2 备份校准程序第二步： 在图示位置记录P1点。课时258.2 备份校准程序第三步： 在图示位置记录P2点。课时258.2 备份校准程序第四步： 在图示位置记录P3点。三个点位全部记录完成后，关闭虚拟示教器。课时258.2 备份校准程序第五步： 双击“Fixture1”进入属性设置界面。打开“Calibration”选项，找到step2，单击下方的“Store Points
9、，Copy to MC，Touch Up in Real World”按钮，自动将校准程序备份到对应文件夹内。课时258.2 备份校准程序第六步： 根据弹出窗口提示在c:usersadministratordocumentsmy workcells离线程序导出运行robot1mc目录中找到校准程序。课时258.2 备份校准程序第七步： 找到校准程序“CAL1”，并将其复制到U盘中。课时258.3 导入校准程序第一步： 将U盘插入示教器内，按下示教器上的“Menu”键，选择“7文件”，选择“1文件”，按回车键确认。 在真实的机器人上设置同一个工具坐标系号和用户坐标系号，并在实际环境中相同的3个位
10、置上分别示教更新3个点的位置。课时258.3 导入校准程序第二步： 按下F5，对应“工具”键。课时258.3 导入校准程序第三步： 选择第一项，切换设备。课时258.3 导入校准程序第四步： 选择“TP上的USB（UT1:）”按回车键确定。课时258.3 导入校准程序第五步： 在UT1中找到校准程序“CAL1”，找到后按下F3加载，再按F4确定。课时258.3 导入校准程序第六步： 按下“Select”键，进入程序一览化界面，找到刚刚加载的程序“CAL1”，按下回车键进入程序。课时258.3 导入校准程序第七步： 操纵机器人在与仿真环境下相同的位置，示教同样的三个点位。课时258.3 导入校准
11、程序第八步： 点位示教完成后，按下“Select”键，回到程序一览化界面， 按下“Next”键切换下方功能菜单，按F4对应选择另存为。课时258.3 导入校准程序第九步： 选择到设备为“UT1:”，按下F1保存。课时258.4 验证校准程序第一步： 用U盘将从机器人中导出的校准程序放入原目录中，并覆盖之前的校准程序。 将机器人中修改数据后的校准程序放入计算机原文件夹内。通过软件自动计算出偏移数据，将偏移数据应用到软件的激光雕刻程序里，然后将激光雕刻程序导入真实设备直接运行即可。课时258.4 验证校准程序第二步： 双击“Fixture1”进入属性设置界面。点击“Calibration”选项。找
12、到step3，单击下方的“Load Touch Up Program，Cailibrate Object”按钮。课时258.4 验证校准程序第三步： 弹出界面中会显示自动生成的偏移量数据。点击“Accept Offset”按钮。课时258.4 验证校准程序第四步： 在弹出的界面中，勾选激光雕刻程序“HRG”进行偏移。课时258.4 验证校准程序第五步： 点击“OK”进行偏移后，会发现视图中的模型和程序点位一同发生了偏移。课时258.4 验证校准程序第六步： 将U盘插入示教器中，按照8.3小节的方法，将激光雕刻程序“FPRG1”加载，进入程序一览化界面。课时258.4 验证校准程序第七步： 直接运行程序即可。THANK YOU
