1、FANUC工业机器人应用基础工业机器人应用基础主讲：主讲： 杨杨 进进目录目录一一安全注意事项二二FANUC机器人系统组成三三FANUC机器人的典型应用四四RoboGuide软件基础 一、一、 安全注意事项安全注意事项 1. FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大
2、的距离。 1.1.燃烧的环境燃烧的环境2.2.有爆炸可能的环境有爆炸可能的环境3.3.无线电干扰的环境无线电干扰的环境4.4.水中或其他液体中水中或其他液体中5.5.运送人或动物运送人或动物6.6.不可攀附不可攀附7.7.其他其他 不可使用机器人的场合不可使用机器人的场合 1示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 安全操作规程1）在开机运行前，须知道机器
3、人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 2生产运行 二、工业机器人系统的组成二、工业机器人系统的组成 机器人机器人控制柜控制柜系统软件系统软件周边设备周边设备交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机抱闸单元机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。 关节型机器 人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、
4、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。CPU 32位位高速高速控制器部件 Emergency Stop button 急停按钮控制器操作面板Mode switchHour Meter(option)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption模式开关电源指示灯报警灯报警复位示教盒彩色TPDEAD MAN 开关开关TPTP操作键操作键SHIFT:与其它键一起与其它键一起执行特定功能执行特定功能prev:显示上一屏幕显示上一屏幕 Disp：分屏显示
5、：分屏显示STEP：在单步执行和循环执：在单步执行和循环执行之间切换行之间切换 RESET ：清除告警：清除告警 数字符号键数字符号键 DIAG/HELP：只存在于：只存在于iPendant，显示帮助和诊断，显示帮助和诊断 F1-F5:功能键功能键Edit ：编辑和执行程序。MENU:显示屏幕菜单 Cursor 光标键：移动光标 BACK SPACE ：清除光标之前的字符或者数字 ITEM key：选择它所代表的项 用户键 SELECT:列出和创 建程序 Data ：显示各寄存器内容 NEXT：功能键切换。运动键SPEED：速度加 减键ENTER ：输入数值或从菜单选择某个项 FWD ：从前至
6、后地运行程序 COORD ：选择手动操作坐标系 FCTN ：显示附加菜单 HOLD ：暂停机器人运动 BWD ：从后向前地运行程序。 点动机器人点动机器人 + +按住按住SHIFT SHIFT （任意一个）（任意一个）按住按住DEAD MANDEAD MAN（任意一个）（任意一个）按住任意一个运按住任意一个运动键动键ON/OFFON/OFF开关为：开关为：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH为：为：T1/T2 T1/T2 选择所需要选择所需要的坐标的坐标三、FANUC机器人的典型应用弧焊弧焊 点焊点焊搬运搬运 涂胶涂胶喷漆喷漆 去毛刺去毛刺切割切割 激光焊接激光焊接测量等测量等
7、 弧焊弧焊 : :点焊点焊: :搬运搬运: :并联机器人并联机器人喷漆喷漆: :切割切割: :涂胶涂胶: :代表产品代表产品Paint Mate 200iA 控制器和涂装控制柜控制器和涂装控制柜 机器人扫气和受压单元机器人扫气和受压单元 扫气和电缆接入的底座扫气和电缆接入的底座 RCC耐溶剂保护管有耐溶剂保护管有 4m,7m,14m 集成式控制开关枪的电磁阀集成式控制开关枪的电磁阀 基于防冲洗设计基于防冲洗设计 2种臂长种臂长Paint Mate 200iA的应用的应用LR Mate 100iC/200iC :ARC Mate 120iB/M-16iB: :R-2000iB M-710iC:M
8、-900iA M-410iB : :四、四、ROBOGUIDE软件基础.,l 在线编程: 在现场使用示教盒编程。l 离线编程: 在PC上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。 ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。 通过动画,可以容易实现快速和低成本地验证一个工业机器人应用系统； 不需要特殊的技能，可以轻松地创建和布局设备； 使用动画，来创建程序； 通过离线仿真，极大地减少了启动时间和修改时间 机器人针对不同的应用，使用不同的工具，达到高效的操作2. 简单工作环境的建立简单工作环境的建立选择工作过程材料去毛刺工作站基本材料处理工作站基本机器人工作站码垛工作站弧焊工作站根据缺省配置新建根据上次使用的配置新建从备份中新建从现有机器人复制 编辑工件编辑工件 编辑机器人手爪编辑机器人手爪 编辑固定座编辑固定座编程编程 simulation 程序程序编写编写TP程序程序
