1、机器人的机器人的IOIO指令指令1.1. 机器人的机器人的IOIO指令指令u Set数字信号置位指令u Reset数字信号复位指令u SetAOu SetDOu SetGOu WaitAIu WaitDIu WaitGI1 1/14/14 了解机器人常用的I/O控制指令。 通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。2 2/14/14I/OI/O控制指令用于控制控制指令用于控制I/OI/O信号信号以达到与机器人周边设备进行通以达到与机器人周边设备进行通信的目的信的目的在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。1 13 3/14/14Set
2、数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。参数参数含义含义do1do1数字输出信号Set do1指令解析1 14 4/14/14Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。如果在Set、 Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。1 15 5/14/14例如：SetAO ao2, 5.5;将信号ao2设置为5.5。用于改变模拟信号输出信号的值。1 16 6/14/14例如：SetDO do1, 1;将信号do1设置为
3、1。用于改变数字信号输出信号的值。1 17 7/14/14例如：SetGO go1, 12;将信号go1设置为12。在教材4.2.4中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编码为00001100。用于改变一组数字信号输出信号的值。1 18 8/14/14WaitAI：即Wait Analog Input用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAI ai1, GT, 5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即Greater Than，LT即Less Than。1 19 9/14
4、/14WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。参数参数含义含义di1di1数字输入信号1 1判断的目标值1 11010/14/14WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。1 11111/14/14WaitGI：即Wait Analog Input用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAI ai1, GT, 5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即Greater Than，LT即Less Than。1 11212/14/14通过学习，了解机器人常用的I/O控制指令，通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。1313/14/14THANKS!THANKS!
