1、工程学院设计汇报答辩设计汇报答辩水下攀爬式机器人中国海洋大学工程学院设计总结设计总结4.设计内容设计内容3.设计过程设计过程2.意义与目标意义与目标1.汇报内容汇报内容1.1 1.1 设计意义设计意义中国海洋大学工程学院1 携带相应设备进行立式水下在役管道的检测；2 弥补管内爬行机器人携带的工作设备较小，无法实现对管道外的维修等诸多不足；2 在国内水下管道外壁爬行机器人研究非常稀少的情况下，该机器人的设计具有很强的创新性，课题创新、原理创新、功能创新。1.2 1.2 设计目标设计目标中国海洋大学工程学院1.2.1功能目标 1）能在直径为15000mm的管道上爬行；2）可翻越高度为100mm的焊
2、接环；3）能实现机器人的往返及暂停。1.2.2具体功能参数如下：2 2 设计路线设计路线中国海洋大学工程学院设计要求夹紧和越障功能传动功能返回停止功能三维模型运动仿真零件分析校核绘制二维图中国海洋大学工程学院2.12.1确定各功能的实现方确定各功能的实现方案案一 夹紧和越障功能滑块夹紧装置凸轮夹紧装置一 夹紧和越障功能越障装置一 夹紧和越障功能 二二 传动功能传动功能对心曲柄滑块机构v密封箱内电机旁接控制电路，通过无线蓝牙模块密封箱内电机旁接控制电路，通过无线蓝牙模块与主机进行无线传输，单片机接受控制信号，对与主机进行无线传输，单片机接受控制信号，对电机正反转及停转进行控制，如此可实现水下攀电
3、机正反转及停转进行控制，如此可实现水下攀爬机器人的的前进、返回，与停止。爬机器人的的前进、返回，与停止。三三 往返暂停功能往返暂停功能2.2 2.2 原理原理中国海洋大学工程学院爬行机器人原理图2.3 2.3 三维总装图三维总装图中国海洋大学工程学院三维装配图中国海洋大学工程学院1）机械夹紧装置2)曲柄连杆机构3 3 运动仿真分析运动仿真分析将上肢A固定的运动仿真将下肢B固定的运动仿真中国海洋大学工程学院1）机械夹紧装置运动仿真曲线运动仿真曲线下肢B的位移曲线图机械臂C的张弛位移曲线图2上肢A的位移曲线图机械臂C的位移曲线图1下肢B固定时上肢A固定时中国海洋大学工程学院4 4 设计总结设计总结大直径立式水下管道外壁爬行机器人是水下管道爬行机器人的一员，对它的设计、探索有利于水下爬管机器人的设计和研究。这次设计也让我认识到了团队的重要性，感谢陆建辉老师，杨雷学长等对这次毕设提供的宝贵帮助。谢谢老师们对本次设计的指导！
