1、步骤一 按【SELECT】键显示程序目录画按 如图4-1，按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面，如图4-2所示图4-1 SELECT 操作提示图图4-2 程序目录界面SELECT:列出和创建程序步骤二 按F2 CREATE键，进入程序登记界面程序命名方式程序名图4-3 程序登记工作画面步骤三 输入程序名称图4-4 完成程序命名后的画面输入程序名字：TEST1 第四步 进入编辑界面图4-5 程序编辑界面第五步 查看程序目录图4-6 新建TEST1程序已在清单中创建程序已在目录清单中步骤一：按【SELECT】键显示程序目录画面步骤二 移动光标到所需要的程序（选中程序）光标移到所需的程序
2、上第三步 按ENTER键确认 按EDTER键确认第四步 进入程序编辑界面表示，光标所指向行的程序已被选中。机器人执行被选中的程序步骤一：按SELECT键 进入程序目录画面步骤二：移动光标到所要删除的程序名上如删除程序TEST5移动光标到所要删除的程序名上步骤三：按F3 DELET再次确认是否删除按F4（YES）确认删除程序TEST5已经删除按【SELECT】（程序一览）键，显示程序目录画面，如下图光标指向要被复制的程序名按【NEXT】键，出现COPY功能键，如下图出现COPY 功能键 按 F1(COPY)，进入如下程序COPY画面程序名称输入方式菜单COPY原程序名COPY目标程序名移动光标选
3、择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入创建的程序名，按ENTER键确认。进入COPY确认画面输入创建的程序名称按 F4（YES）键，进入COPY完成画面如下图所示程序TEST6已在程序目录画面中步骤一：按【SELECT】键，显示程序目录画面 移动光标选中要查看的程序（Eg：复制程序 TEST4）；若功能键中无【DETAIL】（细节）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容；步骤二：按 F2【DETAIL】（细节）键，出现下图画面与属性相关的信息Creation Date创建日Modification Date修改日Copy source复制源的文件名Positions位置数据的有无S
4、ize程序数据容量Program name程序名称，。Sub Type子类型：NONE：无；JB：工作程序；PR：处理程序；MR：宏程序；Comment程序注释Group Mask运动组，定义程序中有哪几个组受控制。只有在该界面中的位置数据项（Positions）为“无”时可以修改此项。Write protection写保护，通过写保护来指定程序是否可以被改变：ON：程序被写保护；OFF：程序未被写保护；Ignore pause中断忽略：对于没有动作组的程序，当设定为ON，表示该程序在执行时不会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而中断。Stack size堆栈大小步骤三：5.光
5、标下移，未显示的属性栏目相继出现。如图4-16画面。把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按【ENTER】（回车）键或按 F4【CHOICE】（选择）键进行修改修改完毕，按 F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。程序的启动方式 1 程序启动操作流程程序启动操作流程操作面板启动STEP：亮：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：灭：灭TP启动TP开关测试操作FWD：顺序连续FWD：顺序单步BWD：逆序单步连续循环操作LOCAL/REMOTE开关自动操作远端控制启动远端控制启动（位于操作面板）TP启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为启动方式一：顺序单步执行（在模式开
6、关为T1/T2条件下进行）条件下进行）光标指向要执行的指令行行号光标指向要执行的指令行行号灯亮灯亮TP启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）条件下进行）。1 按住【DEADMAN】；2 把TP开关打到“ON”（开）状态；3 移动光标到要开始执行指令行号处，如图所示；光标指向要执行的指令行行号Step指示灯不亮TPTP启方式三：逆序单步执行（在模式开关为启方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1/T2T1/T2条件下条件下进行）进行）1.按住【DEADMAN】；2.把TP开关打到“ON”（开）状态；3.移动光标到要开始执行的指令行处，如图
7、所示；4.按住【SHIFT】键，每按一下【BWD】键开始执行一条指令，执行一条指令后光标逆向移动一行。相当于逆向单步执行程序。程序运行完，机器人停止运动。1 程序的执行状态类型1 执行：TP屏幕将显示程序的执行状态为：RUNNING（执行）；2 强制终止：TP屏幕将显示程序的执行状态为：ABORTED（结束），如图所示ABORTED 暂停：TP屏幕将显示程序的执行状态为：PAUSED（暂停）PAUSED引起程序执行中断的原因:；操作人员停止程序运行；程序运行中遇到报警1）人为中断程序的方法中断状态为暂停中断状态为暂停（PAUSED）1.按TP上的紧急停止按钮；2.按控制面板上的紧急停止按钮；3
8、.释放【DEADMAN】开关；4.外部紧急停止信号输入；5.系统紧急停止（IMSTP）信号输入；6.按TP上的【HOLD】键；7.系统暂停（HOLD）信号输入；中断状态为终止中断状态为终止（ABORTED）1选择 ABORT（ALL）（程序结束）；按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序结束）。2系统终止（CSTOP）信号输入；2）报警引起的程序中断按下紧急停止键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。按下【HOLD】键将会使机器人运动减速停止。报警代码：SRVO 001 Operator panel E-stop（操作面板紧急停止键）SRVO 002
9、 Teach Pendant E-stop（示教盒紧急停止键）恢复步骤：1）消除急停原因，例如修改程序；2）顺时针旋转松开急停按钮；3）按TP上的【RESET】（复位）键，消除报警代码，此时FAULT（故障）指示灯灭。当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警，并使机器人停止执行任务，以确保安全。实时的报警码会出现在TP上（TP屏幕上只能显示一条报警码），如要查看报警记录，需要依次操作【MENU】【ALARM】（异常履历）F3【HIST】（履历）将会显示图4-24画面：-【F4】CLEAR（删除）清除光标所在行报警代码历史记录，（【SHIFT】+【F4 CLEAR】）清除当前页报警代码
10、历史记录；-【F5】DETAIL（细节）详细内容（或【F5 HELP】（说明）显示报警代码的详细信息）；如图4-25画面。列出了报警代码、报警详细信息、报警发生的时间，报警的重要程度等信息。一定要将故障消除后，按下【RESET】键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。报警代码报警详细代码报警重要程度报警发生时间报警重要程度：程序机器人动作伺服电机范围NONE不停止不停止不断开WARNPAUSE.L暂停减速后停止局部PAUSE.G整体STOP.L局部STOP.G整体SERVO瞬时停止断开整体ABORT.L强制结束减
11、速后停止不断开局部ABORT.G整体SERVO2瞬时停止断开整体SYSTEM整体报警重要程度的说明报警重要程度说明WARNWARN种类的报警，警告操作者比较轻微的或非紧要的问题。WARN报警对机器人的操作没有直接影响。示教操作盘和操作面板的报警灯不会亮。为了预防今后有可能发生的问题，建议用户采取某种对策。PAUSEPAUSE种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在完成动作后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。STOPSTOP种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。SERVOSERVO种类的报警，中断或者强制结束程序的
12、执行，在断开伺服电源后，使机器人的动作瞬时停止。SERVO报警，通常大多是由于硬件异常而引起的。ABORTABORT种类的报警，强制结束程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。SYSTEM SYSTEM报警，通常是发生在与系统相关的重大问题时引起的。SYSTEM报警使机器人的所有操作都停止。如有需要，请联系发那科的维修服务部门。在解决所发生的问题后，重新通电。FANUC ROBOT 程序执行履历功能（程序执行履历功能（Exec-hist）该功能可预先记录最后执行的程序或最后执行途中程序的执行履历，在程序结束或暂停时参考该执行履历。通过使用本功能，可在诸如程序执行中因某种原因而导致掉电，在冷启动
13、后也可把握电源断开时的程序执行状态，从而便于恢复作业的进行。消除报警：【MENU】（菜单）0【NEXT】（下个）【STATUS】（状态）F1【Type】（类型）【Exec-hist】（执行历史记录）显示下图画面；执行历史记录清单画面找出暂停程序当前执行的行号（Eg：当前在顺序执行到程序第5行的过程中被暂停）Exec-hist（执行历史记录）：画面记录程序执行的历史情况，最新程序执行的状态将显示在第一行；Program name：程序名称；Line：行；Dirc.：方向；Stat：状态；进入程序编辑界面，如图4-27所示Program name：程序名称Line：行，第四行Stat：状态PAUSED手动执行到暂停行或执行顺序的上一行；可通过启动信号，继续执行程序FANUC ROBOT
