1、 机器人机器人控制柜控制柜系统软件系统软件周边设备周边设备2.2.1 2.2.1 机器人系统基本组成机器人系统基本组成1 1 机器人本体构成机器人本体构成绝对值脉冲编码器抱闸单元交流伺服电机3弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等 2 2、机器人的应用、机器人的应用3 3、机器人的常规型号机器人的常规型号机器人型号包括本体型号和控制柜型号。本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUC Robot R-R-20002000i iB B210F4如：R-2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门控制柜型号位于控制柜门右右上角。目前在用的主要型号有：上角。目前在用的主要
2、型号有：R-J3R-J3i iB B、R-J3R-J3i iC C、R-30R-30i iA A、R-30R-30i iB B等。等。5如：R-30iB型号型号轴数轴数手部负重（手部负重（kg）M-1M-1i iA A4/60.5 LR Mate 200LR Mate 200i iC C65 M-10M-10i iA A610（6）M-20M-20i iA A620（10）R-2000R-2000i iB B6210（165，200，100，125，175）R-1000R-1000i iA A 680（100）M-2000M-2000i iA/M-410A/M-410i iB B 6/4600
3、/450（300，160）机器人常规型号 (g)M-410iB(h)M-2000iA(c)M-10iA (d)M-20iA (e)R-2000iB(f)R-1000iAa）M-1iA (b)LR Mate 200iC手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度 84、机器人的主要参数l 在线编程:围栏内围栏内围栏外围栏外92.2.2 机器人的编程方式l 离线编程:10 机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。1.TP示教时影响因素：a.示教坐标系b.速度倍率围栏内围栏内围栏外围栏外11机器人的运动 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。2.执行程序时影响因
4、素：a.运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、定位类型b.速度倍率121.R-J3iC控制器最多能控制40根轴。2.可分多个组控制，组与组之间相互独立。每个组最多可以控制9根轴。3.附加轴有以下2种类型：外部轴、内部轴。13机器人的附加轴2.2.3、软件系统Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Dispense Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割应用工具软件的作用应用工具软件被嵌入机器人控制装置，可进行如下作业：设定机器人系统;创建程序;程序的
5、测试运转;自动运转;状态显示及监控;可以通过安装其它选项软件强化系统的扩展及管理功能。（1）设定机器人系统）设定机器人系统：应用工具软件具有机器人系统操作所需的进行各类设定的接口，通过应用工具，可以对机械手、遥控装置等外部设备进行操作。有关与机械手等外围设备之间的I/O、坐标系、通信、自动运转等需要事先进行设定。（2）机器人的点动进给）机器人的点动进给：机器人点动进给是指通过示教器的手动操作，自由自在地操作机器人。程序中的动作指令的示教，在通过点动进给，将机器人移动到目标位置后，通过记录该位置而进行。（3）创建程序：）创建程序：程序通过组合动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等构成，
6、通过按行号顺序执行这些指令，即可进行所需的作业。可通过示教器进行程序的创建或修改。（4）测试运转（执行测试）测试运转（执行测试）：在系统设定和程序创建结束后，在测试执行的方式进行测试运转，确认程序是否正常动作。在进行自动运转前，一定要对所创建程序进行测试运行。（5）自动运转（执行操作）自动运转（执行操作）：在确认程序正常后，机器人进行自动运转。自动运转中可按顺序启动所制定的程序，可在自动运转中修改位置数据，可进行程序的恢复和再启动。2.2.4 控制装置R-30iB A柜：柜：1、控制柜介绍R-30iB B柜：柜：R-30iA A柜（分离式）：柜（分离式）：R-30iA A柜柜R-30iA B柜
7、：柜：R-30R-30i iA Mate A Mate 柜：柜：控制器组成 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：示教盒（Teach Pendant）；操作面板及其电路板（Operate Panel）；主板（Main Board）；主板电池（Battery）；I/O板（I/O Board）；电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-Stop Unit）；伺服放大器(Servo Amplifier)；变压器(Transformer)；风扇单元(Fan Unit)；线路断开器(Breaker)；再生电阻(Regenerative Resistor)等。部件功能介绍部件功能介绍lMAIN BOARD
8、MAIN BOARD（主板）（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。lMAIN BOARD BATTERYMAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。lE-STOP UNITE-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。lPSUPSU：电源供给单元，电源供给单元将AC电源转换成不同大小的DC电源。lTEACH PENDANTTEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程
9、在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。lSERVO AMPLIFIERSERVO AMPLIFIER：伺服放大器，控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程以及手动制动。24部件功能介绍部件功能介绍lOPERATION BOXOPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二级管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。lTRANSFORMETRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压
10、转换成控制器所需的AC电压。lFAN UNITSFAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。lBREAKERBREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。lDISCHARGE RESISTORDISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。25R 30iA A控制箱配置备板电源供给单元主板电池变压器急停单元6轴放大器操作面板面板电路板Process I/O断路器交流输入3再生电阻机器人External E-stopEx
11、ternal on/off示教盒外部设备(Ethernet)外部设备外部设备（I/O）模式开关USB Memory Memory card风扇200V 单相输入200V 单相输出200V 3 过热24V 直流200V 3 FSSB编码器、EE接口马达动力电缆、抱闸电缆过热26R 30iA B控制箱配置备板电源供给单元主板Process I/OI/O Unit MODEL A风扇风扇变压器断路器交流输入3急停单元面板电路板模式开关模式开关操作面板Memory cardUSB Memory 外部设备（I/O）外部设备外部设备(Ethernet)示教盒External E-stopExternal
12、on/off机器人6轴放大器再生电阻200V 单相输入200V 单相输出24V 直流200V 3 过热电池编码器、EE接口马达动力电缆、抱闸电缆FSSB200V 3 网口RS232外部急停、ON/OFF过热Breaker断路器断路器TP示教盒示教盒操作操作面板面板控制器部件 Emergency Stop button 急停按钮急停按钮控制器操作面板Mode switchHour Meter(option)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption模式开关电源指示灯报警灯报警复位CPU 32位高速位高速控制器部件 再生电阻再生电阻变压器变压器控制器部件 伺服放大器主板热交换机急停单元R-30iA Mate R-30iA Mate 柜部件：柜部件：电气电子学院 黄老师FANUC ROBOT
