1、2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Robo
2、ter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：DSEMFCVGA2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter
3、系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 状态键二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程
4、2.1KUKA机器人操作屏状态条：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:2022-8-18FAW-VW KUKA Ro
5、boter 二.KUKA Roboter 用户编程本章小结:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2022-8-18FAW-VW
6、KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTP VB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL=EIN1:F100=AUS 2:bin10(EIN)=10 3:WARTE BIS E49&E53 4:A49=AUS 5:A53=A 6:bin1(EIN)=3501 7:t1(EIN)=01/10Sek2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro
7、AnfangA73=EINM18=EINWARTE BIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTE BIS E195&!E193A193=AUS2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？2022-8-18FAW-VW
8、KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3=896;OUTW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,
9、x4ENDSECTION2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3
10、.2KUKA机器人零点校正：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT机械零点位置2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUK
11、A机器人坐标系统与轴相关的坐标系：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人
12、配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c？2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的
13、工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工
14、具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2
15、点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三
16、KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示2022-8-18FAW-VW KUKA Ro
17、boter 四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:2022-8-18FAW-VW KUKA Robote
18、r 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:M 位:F位:I:t:2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6.属性2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件文件-还原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录 册复 制到软盘.2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系统数据-0机器人参数 -1输入输出端列表 -2输入输出端配置2022-8-18FAW-VW KUKA Roboter KUKA机器人基础谢谢
