1、广东水利电力职业技术学院广东水利电力职业技术学院电气与电气与PLCPLC控制技术控制技术学习目标学习目标7.1.1 任务分析7.1 工作任务u机械臂将大球、小球分类送到右边两个不同的位机械臂将大球、小球分类送到右边两个不同的位置，为保证安全操作，要求机械臂必须在置，为保证安全操作，要求机械臂必须在原点状原点状态态即左上位置才能启动运行。即左上位置才能启动运行。7.2 分支、汇合状态转移图的程序编制选择序列的分支的梯形图转换编程方式选择性分支的编程选择性汇合的编程 选择性汇合后的选择性分支的编程编程实例编程实例编程实例指令表7.2.2 并行性流程及其编程并行序列的分支梯形图转换的编程方式编程 并
2、行性汇合的编程并行性汇合的编程S S2020S S5050S S2121S S2222X X001001X X002002Y Y021021Y Y022022Y Y000000Y Y050050S S3131S S3232X X000000X X011011Y Y031031Y Y032032S S4141S S4242X X021021Y Y041041Y Y042042 并行性汇合后的并行性分支的改写编程实例图7-14 按钮式人行横道指示灯的状态转移图选择性流程里嵌套并行性流程的编程 并行性汇合后的选择性分支的编程7.3控制要求及I/O接点的确定及I/O接线图及主电路7.3.2 I/O接点
3、的确定及I/O接线图及主电路7.4 程序设计及调试S S 0 0M M80028002X X 001001S S 2424Y Y 002002X X 000000X X 003003启动启动原点原点T T 0 0下降下降K K 2020S S 3131S S 3232X X 001001X X 004004S S 3333S S 4040T T 1 1T T 2 2S S 4141S S 4242X X 002002S S 4343X X 001001X X 003003延时延时T T 0 0右限右限下限下限左限左限上限上限上限上限T T 001001K K 2020SETSETY Y 000
4、000Y Y 001001Y Y 004004小球小球X X 002002S S 2121S S 2222X X 001001X X 005005S S 2323T T 1 1延时延时T T 0 0右限右限上限上限大球大球X X 002002T T 001001SETSETY Y 000000Y Y 001001Y Y 004004X X 005005X X 004004吸球吸球上升上升右移右移上升上升右移右移右移右移Y Y 002002T T 2 2RSTRSTY Y 000000Y Y 003003Y Y 003003左移左移X X 003003上升上升释放释放K K 2020下降下降K K 2020实训7-1 交通信号灯的自动控制实训实训7-2 送料小车送料小车PLC控制控制X X2 2X X0 0X X1 1
