1、2机械手的PLC控制18自动线系统整体调试与故障检修123456v 学习PLC最好通过PLC控制某个设备来学，更容易上手。因高职、中职大部分学校参加机电一体化组装调试技能比赛，所以选择YL-235光机电一体化设备作为实训设备，来学习PLC，目的是想让更多的学生接触机电一体化设备，为今后的就业打下基础。3机械手行程机械手行程的顺序控制的顺序控制（自动）（自动）带手动控制带手动控制的机械手控的机械手控制制带上电自动带上电自动复位的机械复位的机械手控制手控制5机械手机械手的的PLC控制控制 任务实施任务实施 拓展训练拓展训练 任务任务描述描述任务任务分析分析知识链接知识链接6知识目标：知识目标：1、
2、了解子程序、步进相关指令、相关传送指令、相关比较指令、相关运算指令的使用方法2、能根据控制要求，编写相关PLC控制程序。7技能目标：技能目标：1、强化顺序功能图的绘制2、熟悉子程序指令、步进指令、块传送指令、比较指令、加1指令的使用3、掌握PLC控制程序的编写和调试8控制要求：带按钮复位的机械手控制，初始位置机械手状态：左摆到位，平缩到位，垂缩到位，手放松到位。按下启动按钮，设备在初始位置，物料被旋转转盘推到物料支架上后，当送料口传感器检测到物料，机械手按平伸垂伸夹紧垂缩平缩右摆平伸垂伸松开垂缩平缩左摆顺序动作，将物料放到传送带的落料口，设备继续运行，等待来料，直至按下停止按钮，设备回初始位后
3、停止。设备如发生故障，可使用手动调试，进行设备故障调试检测（使用跳转指令）插入动画m03-03-001动画 9插入动画m03-03-001动画 10 1、子程序调用指令、子程序调用指令CALL指令 调用指定的子程序并执行。SUB指令 表示特定的子程序开始。RET指令 结束一段子程序并返回主程序。应用程序举例：11图3-3-1 子程序调用指令12例题解释：（1）当触发信号（X10）接通时，执行对应的子程序（SUB0RET），也就是按下X15按钮，Y4就接通；X16按钮，Y5就接通；X17按钮，Y6就接通，到RET返加CALL后的语句。（2）执行完子程序后，返回执行CALL指令后面的程序。即如果这
4、时按X13按钮，Y2就接通。（3）如果X10不接通，执行X13一行语句和X14一行语句。132、SSTP、NSTP、NSTL、CSTP和STPE步进指令功能：SSTP指令 表示步进程序开始。NSTP指令 当检测到触发信号的上升沿时，启动当前过程，并将前一个过程复位。NSTL指令 当触发信号闭合时，启动当前过程，并将前一个过程复位。CSTP指令 清楚并复位指定的步进过程。STPE指令 表示步进程序区结束，返回一般梯形图程序。14应用程序举例：图3-3-2 步进指令15例题解释：1、当触发信号（X0）接通时，执行第一个步进过程。2、当触发信号（X1）接通时，清除第一个步进过程，执行第二个步进过程。
5、3、当触发信号（X3）接通时，清除第五十个步进过程，步进控制结束。16图3-3-2 步进指令实例机械手程序也可用步进指令来控制，如图3-3-3所示，按下X11按钮执行第一个步进过程，Y5得电，机械手平伸；前位传感器X5有信号清除第一个步进过程，执行第二个步进过程，Y7得电，机械手垂伸；下位传感器X7有信号清除第二个步进过程，执行第三个步进过程，Y1得电，机械手夹紧；松开传感器X9有信号清除第三个步进过程，执行第四个步进过程，Y8得电，机械手垂缩；等等。当机械手松开，X9失去信号时，清除第5步进过程，步进控制结束。172、传输指令183、运算指令、运算指令 控制要求：带按钮复位的机械手控制，初始
6、位置机械手状态：左摆到位，平缩到位，垂缩到位，手放松到位。按下启动按钮，设备在初始位置，物料被旋转转盘推到物料支架上后，当送料口传感器检测到物料，机械手按平伸垂伸夹紧垂缩平缩右摆平伸垂伸松开垂缩平缩左摆顺序动作，将物料放到传送带的落料口，设备继续运行，等待来料，直至按下停止按钮，设备回初始位后停止。设备如发生故障，可使用手动调试，进行设备故障调试检测（使用跳转指令）按下启动按钮，系统进入运行状态，设备正常指示灯绿灯亮，5S后送料电机驱动放料盘旋转，物料送到接料平台上；如果送料电机运行10s后，物料检测传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无物料，设备停止。如果10S内检测到工件，机械手继续抓
7、料（手工代替）。在这个过程中按下停止按钮，直流电机停止工作。系统具有连续、单周期和自动回原点三种运行方式。1、阅读送料机构PLC控制的控制要求 控制要求：带按钮复位的机械手控制，初始位置机械手状态：左摆到位，平缩到位，垂缩到位，手放松到位。按下启动按钮，设备在初始位置，物料被旋转转盘推到物料支架上后，当送料口传感器检测到物料，机械手按平伸垂伸夹紧垂缩平缩右摆平伸垂伸松开垂缩平缩左摆顺序动作，将物料放到传送带的落料口，设备继续运行，等待来料，直至按下停止按钮，设备回初始位后停止。设备如发生故障，可使用手动调试，进行设备故障调试检测（使用跳转指令）插入动画m02-03-002动画输入电器输入点输入
8、电器输入点输出电器输出点X0入料口传感器X13按钮回原点方式Y0料盘电机X3左限位SQ5X15手动运行方式Y1手放松X4右限位SQ6XA手动平伸Y2手夹紧X5前限位SQ1XB手动平缩Y3左摆X6后限位SQ2XC手动垂伸Y4右摆X7下限位SQ3XD手动垂缩Y5平伸X8上限位SQ4XE手夹紧Y6平缩X9手夹紧SQ7XF手松下Y7垂伸X11启动按钮SB1X18左摆Y8垂缩X12停止按钮SB2X19右摆2、列出输入列出输入/输出分配表输出分配表 用一个键设置为按钮回原点方式，一个键为手动运行方式，而机械手带手动操作需要8个输入点，加上机械手的动作信号输入需要7个点，起停需2个点，入料口传感器一个点，共
9、需要20个点，因设备上不是所有的点都引出，所以这里把单步、单周期运行不放在里面，也因为它们在前一任务学过了。机械手带手动操作和按钮回原点工作方式控制的工作过程图如图3-3-3所示，顺序功能图如图3-3-4所示。X0XE4AB7CDEFG6P5123MN右限止位置左限止位置X10X17X4X3X1XFXAXCY0T11 12 13 14 15 16 17Y1Y2Y3Y4Y2Y4Y5Y7X7X8X5X6X9M气动机械手机械手气动电磁阀夹紧左摆垂伸放松右摆平伸平缩垂缩直流直流电动电动机输机输出出Y0Y00 0V V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V579111315171921
10、6810121416182022直流电动机输出0V夹紧Y1放松Y2左摆Y3右摆Y4平伸Y5平缩Y6垂伸Y7垂缩Y8按钮指示灯SA1SA2HL1HL2HL3HL4HL5HL6SB1（自锁）SB2（自锁）SB3（自锁）SB4SB5SB6蜂鸣器急停按钮（自锁）开关三相交流电源变频器电源变频器输出Y3X24XY0Y2Y1X0X1L1L2L3启动停止待机运行下料工作电源:AC380V:变频器电源AC220V:PLC电源DC24V:传感器、指示灯蜂鸣器电源（2s鸣叫重复）机电一体化设备（工件传送、分拣）I/O接线示意图程序中可使用16位传输指令来清内容寄存器WR5通道，也可用块传输指令用DT500DT50
11、3共4个字的全 0，一次清除WR0开始的4个通道。如图3-3-4所示。图3-2-15 回原点后才能启动本任务与情境3任务2拓展任务的不同之处在于少了个单步运行方式，多了个按钮回原点及使用子程序调用指令来调用手动操作子程序。如图3-3-4中按下X15手动操作工作方式有效，调用子程序0，如图3-3-5所示。SBU 0 与RET之间是手动操作机械手程序，到执行到RET时，子程序返回，返回到CALL 0指令的下一条指令。按钮回原点方式，只要在情境3任务2拓展任务中把上电复位的启动点R9013改为回原点方式按钮X13。4、打开PLC电源，下载并调试程序使其符合控制的要求。5、做好程序内主要元件的标注，并记录程序。6、根据任务完成情况，完成实习报告。控制要求：机械手运行利用按钮控制，利用一个按钮控制一组机械手对应的动作顺序。第一次按下为伸出位，第二次按下为初始位按钮一：平伸 ss 平缩 XA按钮二：垂伸 垂缩 XB按钮三：手夹紧 手放松）XC按钮四：左摆-右摆 XD插入动画m02-03-002动画1、写出本任务的I/O地址。2、画出本任务的PLC控制接线图。3、写出本任务的梯形图程序。4、写出本任务实施过程中出现的问题和采取的解决方法。
