1、绪论2022年8月4日22时16分现代交流电机控制技术内容概要l 交流电动机控制技术的发展概况；l 交流电动机控制系统的类型；l 交流电动机控制方法和应用领域。本章讲述：2022年8月4日22时16分2022年8月4日22时16分0.1 交流电动机控制技术的发展概况 19世纪70年代前后相继诞生了直流电动机和交流电动机，从此人类社会进入了以电动机为动力设备的时代。以电动机作为动力机械，为人类社会的发展和进步、为工业生产的现代化起到了巨大的推动作用。在用电系统中，电动机作为主要的动力设备而广泛地应用于工农业生产、交通运输、空间技术、国防及社会生活等方面。电动机负荷约占总发电量的70%，为用电量最
2、多的电气设备。2022年8月4日22时16分 根据采用的电流制式不同，电动机分为直流电动机和交流电动机两大类，其中交流电动机拥有量最多，提供给工业生产的电量多半是通过交流电动机加以利用的。经过一百二十多年的发展，至今已经制造了型式多样、用途各异的各种容量、各种品种的交流电动机。交流电动机分为同步电动机和异步（感应）电动机两大类：电动机的转子转速与定子电流的频率保持严格不变的关系，即是同步电动机；反之，若不保持这种关系，即是异步电动机。20世纪80年代以来，开关磁阻电动机、永磁无刷直流电动机（梯形波永磁同步电动机）、正弦波永磁同步电动机等新型交流电动机得到了很快的发展和应用。根据统计，交流电动机
3、用电量占电动机总用电量的85%左右，可见交流电动机应用的广泛性及其在国民经济中的重要地位。2022年8月4日22时16分 在实际应用中，一是要使电动机具有较高的机电能量转换效率；二是根据生产机械的工艺要求控制和调节电动机的旋转速度。电动机的调速性能如何对提高产品质量、提高劳动生产率和节省电能有着直接的决定性影响。以直流电动机作为控制对象的电力拖动自动控制系统称为直流调速系统；以交流电动机作为控制对象的电力拖动自动控制系统称为交流调速系统。根据交流电动机的分类，相应有同步电动机调速系统和异步电动机调速系统。2022年8月4日22时16分0.1.1直流电动机控制技术存在的问题 20世纪60年代以前
4、是以旋转变流机组供电的直流调速系统为主（见图0-1），还有一些静止式水银整流器供电的直流调速系统如图0-2所示。1957年美国通用电气公司的A.R.约克制成了世界上第一只晶闸管（SCR），又称为可控硅整流元件（简称可控硅），这标志着电力电子时代的开始。20世纪60年代以后以晶闸管组成的直流供电系统逐步取代了直流机组和水银整流器。20世纪80年代末期全数字控制的直流调速系统迅速取代了模拟控制的直流调速系统。2022年8月4日22时16分图图0-1直流发动机直流发动机-直流电动机系统直流电动机系统2022年8月4日22时16分 由于直流电动机的转速容易控制和调节，在额定转速以下，保持励磁电流恒定，
5、可用改变电枢电压的方法实现恒转矩调速；在额定转速以上，保持电枢电压恒定，可用改变励磁的方法实现恒功率调速。近代采用晶闸管供电的转速、电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态调速特性。因此，长期以来（20世纪80年代中期以前）在变速传动领域中，直流调速一直占据主导地位。然而，由于直流电动机本身存在机械式换向器和电刷这一固有的结构性缺陷，这给直流调速系统的发展带来了一系列限制，即：2022年8月4日22时16分 1）机械式换向器表面线速度及换向电压、电流有一极限容许值，这就限制了电动机的转速和功率（其极限容量与转速乘积被限制在106kWr/min）。如果要超过极限容许值，则大大增加电机制造的难度
6、和成本以及调速系统的复杂性。因此，在工业生产中，对一些要求特高转速、特大功率的场合则根本无法采用直流调速方案。2）为了使机械式换向器能够可靠工作，往往增大电枢和换向器直径，使得电机体积增大，导致转动惯量增大，对于要求快速响应的生产工艺，采用直流调速方案难以实现。3）机械式换向器必须经常检查和维修，电刷必须定期更换。这就表明了直流调速系统维护工作量大，维修费用高，同时停机检修和更换电刷也直接影响了正常生产。4）在一些易燃、易爆的生产场合，一些多粉尘、多腐蚀性气体的生产场合不能或不宜使用直流调速系统。2022年8月4日22时16分 由于直流电动机在应用中存在着这样的一些限制，使得直流调速系统的发展
7、也相应受到限制。但是目前工业生产中许多场合仍然沿用以往的直流电动机，因此在今后相当长的一个时期内直流调速和交流调速并存，直流调速系统还将继续使用。2022年8月4日22时16分0.1.2交流电动机控制技术的发展概况 交流电动机，特别是鼠笼型异步电动机，具有结构简单、制造容易、价格便宜、坚固耐用、转动惯量小、运行可靠、很少维修、使用环境及结构发展不受限制等优点。但是，长期以来由于受科技发展的限制，把交流电动机作为调速电机的困难问题未能得到较好的解决，在早期只有一些调速性能差、低效耗能的调速方法，如：绕线式异步电动机转子外串电阻调速方法（见图0-3）2022年8月4日22时16分图图0-3绕线式异
8、步电动机转子外串电绕线式异步电动机转子外串电阻调速原理图阻调速原理图2022年8月4日22时16分 鼠笼式异步电动机定子调压调速方法（利用自耦变压器变压调速；利用饱和电抗器变压调速；利用晶闸管交流调压器调压调速）如图0-4所示。还有变极对数调速方法（见图0-5）及后来的电磁（转差离合器）调速方法（见图0-6）等。2022年8月4日22时16分图图0-4异步电动机变压调速系统异步电动机变压调速系统2022年8月4日22时16分图图0-5变极对数调速方法原理图变极对数调速方法原理图 图0-5a为一台4极电动机A相两个线圈连接示意图，每个线圈代表半个绕组。如果两个线圈处于首尾相连的顺向串联状态，根据
9、电流方向可以确定出磁场的极性，显然为4极，如果将两个线圈改为图b所示反向串联状态，致使极数减半。2022年8月4日22时16分图图0-6电磁转差离合器调速系统电磁转差离合器调速系统2022年8月4日22时16分 在图0-1中，当励磁绕组通以直流电，电枢为电动机所拖动以恒速定向旋转时，在电枢中感应产生涡流，涡流与磁极的磁场作用产生电磁转矩，使磁极跟着电枢同方向旋转。改变励磁电流的大小就可以实现对负载的调速。20世纪60年代以后，由于生产发展的需要和（由能源危机引起）节省电能的迫切要求，促使世界各国重视交流调速技术的研究与开发。尤其是20世纪80年代以来，由于科学技术的迅速发展，为交流调速的发展创
10、造了极为有利的技术条件和物质基础。从此，以变频调速为主要内容的现代交流调速系统沿着下述四个方面迅速发展。2022年8月4日22时16分 （1）电力电子器件（Power Electronic Device）的蓬勃发展和迅速换代推动了交流调速的迅速发展 电力电子器件是现代交流调速装置的支柱，其发展直接决定和影响交流调速技术的发展。20世纪80年代中期以前，变频调速装置功率回路主要采用晶闸管元件。装置的效率、可靠性、成本、体积均无法与同容量的直流调速装置相比。80年代中期以后采用第二代电力电子器件GTR（Giant Transistor）、GTO（Gate Turn Off thyristor）、V
11、DMOS-IGBT（Insulated Gate Bipolar Transistor）等功率器件制造的变频器在性能上与直流调速装置相当。90年代第三代电力电子器件问世，在这个时期中，中、小功率的变频器（11000kW）主要采用IGBT器件，大功率的变频器采用GTO器件。20世纪90年代末至今，电力电子器件的发展进入了第四代，主要实用的器件有：2022年8月4日22时16分 高压IGBT器件（SIEMENS公司 HVIGBT）沟槽式结构的绝缘栅晶体管IGBT问世，使IGBT器件的耐压水平由常规1200V提高到4500V，实用功率容量为3300V/1200A，表明IGBT器件突破了耐压限制，进入
12、第四代高压IGBT阶段，与此相应的三电平IGBT中压（23004160V）大容量变频调速装置进入实用化阶段。IGCT（Insulated Gate Controlled Transistor）器件 ABB公司把环形门极GTO器件外加MOSFET功能，研制成功全控型IGCT（ETO）器件，使其耐压及容量保持了GTO的水平，但门极控制功率大大减小，仅为0.51W。目前实用化的IGCT功率容量为4500V/3000A，相应的变频器容量为(31510000kW)/(610kV)。2022年8月4日22时16分 IEGT（Injection Enhanced GateTransistor）器件东芝GE公
13、司研制的高压、大容量、全控型功率器件IEGT是把IGBT器件和GTO器件二者优点结合起来的注入增强栅晶体管。IEGT器件实用功率容量为4500V/1500A，相应的变频器容量达810MW。由于GTR、GTO器件本身存在的不可克服的缺陷，功率器件进入第四代以来，GTR器件已被淘汰不再使用，GTO器件也将被逐步淘汰。用第四代电力电子器件制造的变频器性能/价格比与直流调速装置相当。第四代电力电子器件模块化更为成熟，如功率集成电路PIC、智能功率模块IPM等，模块化器件将是21世纪主宰器件。2022年8月4日22时16分 （2）脉宽调制（PWM）技术 1964年，德国学者A.Schonung和H.St
14、emmler提出将通信中的调制技术应用到电机控制中，于是产生了脉冲宽度调制技术（pulse width modulationPWM），简称脉宽调制（PWM）技术。脉宽调制技术的发展和应用优化了变频装置的性能，适用于各类调速系统。脉宽调制（PWM）种类很多，并且正在不断发展之中。基本上可分为四类，即等宽PWM、正弦PWM（SPWM）、磁链追踪型PWM(SVPWM)及电流滞环跟踪型PWM（CHBPWM）。PWM技术的应用克服了相控方法的所有弊端，使交流电动机定子得到了接近正弦波的电压和电流，提高了电机的功率因数和输出功率。现代PWM生成电路大多采用具有高速输出口(HSO)的单片机（如80196）及
15、高速数字信号处理器(DSP)，通过软件编程生成PWM。近年来，新型全数字化专用PWM生成芯片HEF4752、SLE4520、MA818等已实际应用。2022年8月4日22时16分 （3）矢量控制理论的诞生和发展奠定了现代交流调速系统高性能化的基础 1971年德国学者伯拉斯切克（F.Blaschke）提出了交流电动机矢量控制理论，这是实现高性能交流调速系统的一个重要突破。矢量控制的基本思想是应用参数重构和状态重构的现代控制理论概念实现交流电动机定子电流的励磁分量和转矩分量之间的解耦，将交流电动机的控制过程等效为直流电动机的控制过程，从而交流调速系统的动态性能得到了显著的提高，这使交流调速最终取代
16、直流调速成为可能。目前对调速特性要求较高的生产工艺已较多地采用了矢量控制型的变频调速装置。实践证明，采用矢量控制的交流调速系统的优越性高于直流调速系统。2022年8月4日22时16分 针对电机参数时变特点，在矢量控制系统中采用了自适应控制技术。毫无疑问，矢量控制技术在应用实践中将会更加完善，其控制性能将得到进一步提高。继矢量控制技术之后，于1985年由德国学者M.Depenbrock提出的直接自控制(DSC)的直接转矩控制，以及于1986年由日本学者I.Takahashi提出的直接转矩控制都取得了实际应用的成功。近十几年的实际应用表明，与矢量控制技术相比直接转矩控制可获得更大的瞬时转矩和快速的
17、动态响应，因此，交流电动机直接转矩控制也是一种很有发展前途的控制技术，目前，采用直接转矩控制方式的IGBT、IEGT、IGCT变频器已广泛应用于工业生产及交通运输部门中。2022年8月4日22时16分 （4）计算机控制技术的迅速发展和广泛应用 微型计算机控制技术的迅速发展和广泛应用为现代交流调速系统的成功应用提供了重要的技术手段和保证。近十几年来，由于微机控制技术，特别是以单片微机及数字信号处理器DSP为控制核心的微机控制技术的迅速发展和广泛应用，促使交流调速系统的控制回路由模拟控制迅速走向数字控制。当今模拟控制器已被淘汰，全数字化的交流调速系统已普遍应用。2022年8月4日22时16分 数字
18、化使得控制器对信息处理能力大幅度提高，许多难以实现的复杂控制，如矢量控制中的坐标变换运算、解耦控制、滑模变结构控制、参数辨识的自适应控制等，采用微机控制器后便都迎刃而解了。此外，微机控制技术又给交流调速系统增加了多方面的功能，特别是故障诊断技术得到了完全的实现。计算机控制技术的应用提高了交流调速系统的可靠性和操作、设置的多样性和灵活性，降低了变频调速装置的成本和体积。以微处理器为核心的数字控制已成为现代交流调速系统的主要特征之一。2022年8月4日22时16分 交流调速技术的发展过程表明，现代工业生产及社会发展的需要推动了交流调速的发展；现代控制理论的发展和应用、电力电子技术的发展和应用、微机
19、控制技术及大规模集成电路的发展和应用为交流调速的发展创造了技术和物质条件。20世纪90年代以来，电力传动领域面貌焕然一新。各种类型的异步电动机变频调速系统、各种类型的同步电动机变频调速系统覆盖了电力传动领域的方方面面。电压等级从110V到10000V，容量从数百瓦的伺服系统到数万千瓦的特大功率调速系统，从一般要求的调速传动到高精度、快速响应的高性能调速传动，从单机调速传动到多机协调调速传动，几乎无所不有。2022年8月4日22时16分0.1.3交流电动机控制技术的发展动向 交流调速取代直流调速已是不争的事实，21世纪必将是交流调速的时代。当前交流调速系统正朝着高电压、大容量、高性能、高效率、绿
20、色化、网络化的方向发展，主要有：高性能交流调速系统的进一步研究与技术开发；新型拓扑结构功率变换器的研究与技术开发；PWM模式的改进和优化；中压变频装置（我国称为高压变频装置）的开发研究2022年8月4日22时16分 （1）控制理论与控制技术方面的研究与开发 十几年的应用实践表明，矢量控制理论及其他现代控制理论的应用尚待随着交流调速的发展而不断完善，从而进一步提高交流调速系统的控制性能。各种控制结构所依据的都是被控对象的数学模型，因此，为了建立交流调速系统的合理的控制结构，仍需对交流电动机数学模型的性质、特点及内在规律作深入研究和探讨。按转子磁链定向的异步电动机矢量控制系统实现了定子励磁电流和转
21、矩电流的完全解耦，然而转子参数估计的不准确及参数变化造成定向坐标的偏移是矢量控制研究中必须解决的重要问题之一。2022年8月4日22时16分 直接转矩控制技术在应用实践中不断完善和提高，其研究的主攻方向是进一步提高低速时的控制性能，以扩大调速范围。实现无硬件测速传感器的系统已有许多应用，但是转速推算精度和控制的实时性有待于深入研究与开发。近年来，为了进一步提高和改善交流调速系统的控制性能，国内外学者致力于将先进的控制策略引入到交流调速系统中来，诸如,滑模变结构控制、非线性反馈线性化控制、Backstepping控制、自适应逆控制、内模控制、自抗扰控制、智能控制等，已经成为交流调速发展中新的研究
22、内容。2022年8月4日22时16分 （2）变频器主电路拓扑结构研究与开发 提高变频器的输出效率是电力电子技术发展中主要解决的重要问题之一。提高变频器输出效率的主要措施是降低电力电子器件的开关损耗。具体解决方法是开发研制新型拓扑结构的变流器，如20世纪80年代中期美国威斯康星大学Divan教授提出的谐振直流环逆变器，可使电力电子器件在零电压或零电流下转换，即工作在所谓“软开关”状态下，从而使开关损耗降低到接近于零。此外，电力电子逆变器正朝着高频化、大功率方向发展，这使装置内部电压、电流发生剧变，不但使器件承受很大的电压、电流应力，而且在输入、输出引线及周围空间里产生高频电磁噪声，引发电气设备误
23、动作，这种公害称为电磁干扰（EMI，Electro Magnetic Interference）。抑制EMI的有效方法也是采用软开关技术。具有软开关功能的谐振逆变器，国内外都在积极进行研究与开发。今后串并联谐振式变频器将会有越来越多的应用。2022年8月4日22时16分 针对交交变频器的输出频率低（不到供电频率的1/2）的缺点，于20世纪80年代人们开始研究矩阵式变频器（Matrix Converter）（见图0-7）。矩阵式变频器是一种可选择的交交变频器结构，其输出频率可以提高到45Hz以上。这种变频器可以拓扑展成ACDC、DCAC或ACAC转换，且不受相数和频率的限制，并且能量可以双向流动
24、，功率因数可调。尽管这种变频器所需功率器件较多，但它的一系列优点已经引起人们的广泛关注，必将有一个很好的发展前景。2022年8月4日22时16分图图0-7矩阵式变频器主电路原理图矩阵式变频器主电路原理图2022年8月4日22时16分 具有PWM整流器/PWM逆变器的“双PWM变频器”(图0-8)已进入实用化阶段，并且迅速向前发展。这种变频器的变流功率因数为1，能量可以双向流动，网侧和负载侧的谐波量比较低，减少了对电网的公害和电动机的转矩脉动，被称为“绿色变频器”，代表了交流调速一个新的发展方向。2022年8月4日22时16分图图0-8由三相、两电平变流器构成的由三相、两电平变流器构成的双侧双侧
25、PWM变频器主电路（变频器主电路（12开关）开关）2022年8月4日22时16分 （3）PWM模式改进与优化研究 近年来，随着中压变频器的兴起，对于SVPWM模式进行了改进和优化研究，其中为解决三电平中压变频器中点电压偏移问题，研究了虚拟电压矢量合成PWM模式（不产生中点电压偏移时的电压长矢量、短矢量、零矢量的组合），已取得了具有实用价值的研究成果；用于级联式多电平中压变频器的脉冲移相PWM技术已有应用。2022年8月4日22时16分 （4）中压变频装置的研究与开发 中压是指电压等级为1kV10kV，中、大功率是指功率等级在300kW以上。中压、大容量的交流调速系统研究与开发实践已有20多年了
26、，逐步走上了实际应用阶段，尤其随着全控型功率器件耐压的提高，中压变频器的应用迅速加快了。应用较多的是采用IGBT、IEGT、IGCT三电平中压变频器（见图0-9）及级联式单元串联多电平中压变频器（见图0-10）。目前，中压变频器已成为交流调速开发研究的新领域，是热点课题之一。图图0-9采用采用IGBT、IGCT三电平中电压变频器主电路拓扑结构图三电平中电压变频器主电路拓扑结构图2022年8月4日22时16分图图0-10级联式多电平中压变频器主电路拓扑结构图级联式多电平中压变频器主电路拓扑结构图2022年8月4日22时16分 中压变频器的发展受到了电力电子器件耐压等级不高的限制。为此，美国Cre
27、e公司、德国西门子公司、日本东芝公司，还有欧洲ABB公司等都投入巨资研制一种碳化硅（SiC）电力电子器件，其PN结耐压等级可达到10kV以上，预计不久的将来会有突破性的进展，新一代的中压变频器将随之诞生。2022年8月4日22时16分0.2 交流电动机控制系统的类型 现代交流调速系统由交流电动机、电力电子功率变换器、控制器和检测器等四大部分组成。如图0-11所示。电力电子功率变换器与控制器及电量检测器集中于一体，称为变频器（变频调速装置），如图0-11内框虚线所框部分。从系统方面定义，图0-11外框虚线所框部分称为交流变速系统。2022年8月4日22时16分图图0-11现代交流调速系统组成示意
28、图现代交流调速系统组成示意图 根据被控对象交流电动机的种类不同，现代交流调速系统可分为异步电动机调速系统和同步电动机调速系统。2022年8月4日22时16分0.2.1 同步电动机控制系统的基本类型 由同步电动机转速公式 （定子供电频率，电动机极对数）可知，同步电动机惟一依靠变频调速。根据频率控制方式的不同，同步电动机调速系统可分为两类，即他控式同步电动机调速系统和自控式同步电动机调速系统。sp60/nfnsfpn2022年8月4日22时16分1.他控式同步电动机调速系统 用独立的变频装置作为同步电动机的变频电源叫做他控式同步电动机调速系统。他控式恒压频比的同步电动机调速系统目前多用于小容量场合
29、，例如永磁同步电动机、磁阻同步电动机。2.自控式同步电动机调速系统 采用频率闭环方式的同步电动机调速系统叫做自控式同步电动机调速系统，是用电机轴上所装转子位置检测器来控制变频装置触发脉冲，使同步电动机工作在自同步状态。自控式同步电动机调速系统可分为两种类型。2022年8月4日22时16分（1）负载换向自控式同步电动机调速系统（无换向器）负载换向自控式同步电动机调速系统（无换向器电机）电机）负载换向自控式同步电动机调速系统主电路常采用交-直-交电流型变流器，利用同步电动机电流超前电压的特点，使逆变器的晶闸管工作在自然换向状态。国际上简称这种系统为LCI（Load Commutated Inver
30、ter）。目前这种调速系统容量已达到数万千伏安，电压等级达到万伏以上。值得注意的是这种超大容量的系统所用同步电动机滑环式励磁系统已改用无刷励磁机系统。2022年8月4日22时16分（2）交）交-交变频供电的同步电动机调速系统交变频供电的同步电动机调速系统 交-交变频同步电动机调速系统的逆变器采用交-交循环变流结构，由晶闸管组成，提供频率可变的三相正弦电流给同步电动机。采用矢量控制后，这种系统具有优良的动态性能，广泛用于轧钢机主传动调速中。交-交变频同步电动机调速系统容量可以做到很大，达到10000kVA以上。但是调速范围最高达到20Hz（工频为50Hz时），这是这种调速系统的不足之处。2022
31、年8月4日22时16分0.2.2 异步电动机控制系统的基本类型 由异步电动机工作原理可知，从定子传入转子的电磁功率 可分为两部分：一部分 是拖动负载的有效功率；另一部分是转差功率 ，与转差率 成正比。转差功率如何处理，是消耗掉还是回馈给电网，可衡量异步电动机调速系统的效率高低。因此按转差功率处理方式的不同可以把现代异步电动机调速系统分为三类。mPdm(1)Ps PsmPsPs2022年8月4日22时16分（1）转差功率消耗型调速系统）转差功率消耗型调速系统 全部转差功率都转换成热能的形式而消耗掉。晶闸管调压调速属于这一类。在异步电动机调速系统中，这类系统的效率最低，是以增加转差功率的消耗为代价
32、来换取转速的降低。但是由于这类系统结构最简单，所以对于要求不高的小容量场合还有一定的应用。（2）转差功率回馈型调速系统）转差功率回馈型调速系统 转差功率一小部分消耗掉，大部分则通过变流装置回馈给电网。转速越低，回馈的功率越多。绕线式异步电动机串级调速和双馈调速属于这一类。显然这类调速系统效率最高。2022年8月4日22时16分（3）转差功率不变型调速系统）转差功率不变型调速系统 转差功率中转子铜损部分的消耗是不可避免的，但在这类系统中，无论转速高低，转差功率的消耗基本不变，因此效率很高。变频调速属于这一类。目前在交流调速系统中，变频调速应用最多、最广泛，可以构成高动态性能的交流调速系统，取代直
33、流调速。变频调速技术及其装置仍是21世纪的主流技术和主流产品。2022年8月4日22时16分0.3交流电动机控制方法和应用领域0.3.1 交流电动机控制方法1.同步电动机的调速方法 由电机学可知，同步电动机的转速公式为ssp60/nnfn（0-1）式中，为同步频率，为同步转速，为极对数。sfsnPn 现代同步电机的调速方法有变频调速（如式（0-1）、最大转矩控制、100%功率因数控制等方法。2022年8月4日22时16分2.异步电动机的调速方法（1）变压变频调速由电机学可知，异步电动机的调速公式ssspp6060(1)(1)(1)2fnssnsnn（0-2）式中，为转差率，为同步角速度。ss
34、由式（0-2）可知，异步电动机的调速方法是通过改变同步频率 或改变转差率 来实现转速调节与控制。sf2022年8月4日22时16分（2）绕线转子异步电动机的双馈调速与串级调速 绕线转子异步电动机的双馈调速与串级调速是通过转差功率回馈（电网）方式实现转速调节与控制。2022年8月4日22时16分0.3.2 交流电动机控制技术的应用领域 目前，交流拖动控制系统的应用领域主要有下述三个方面：（1）一般性能的的节能调速一般性能的的节能调速例如，在过去大量的所谓“不变速交流拖动”中，风机、水泵等通用机械的容量几乎占工业电力拖动总容量的一半以上，只是因为过去的交流拖动本身不能调速，不得不依赖挡板或阀门来调
35、节送风和供水的流量，因而把许多电能白白浪费了。采用了变频调速，每台风机、水泵平均都可以节约2030%以上的电能。大量的空调装置采用了变频调速不但实现了节能，还提高了风量（或温度）调节的灵敏度从而提高了人的舒适度。以上系统对调速范围和动态性能的要求都不高，只要有一般的调速性能就够了。2022年8月4日22时16分 在我国，家用空调中正在使用“变频调速器+无刷直流电机”作为驱动装置以提高空调的舒适度，并降低能耗；目前，家用冰箱、洗衣机等也正在采用变频调速技术以节约电能。2022年8月4日22时16分 （2）高性能的交流调速系统和交流伺服系统高性能的交流调速系统和交流伺服系统许多要求调速精度高、动态
36、响应好的场合，由于交流电动机比直流电动机结构简单、成本低廉、工作可靠、维护方便、惯量小、效率高，现在已逐步取代了直流调速和直流伺服系统。特别是一些高动态、高精度、宽调速范围的调速系统，采用永磁同步电机控制系统已成为主流。2022年8月4日22时16分 （3）直流调速难以实现的领域，如大容量、高直流调速难以实现的领域，如大容量、高转速的电机拖动等领域转速的电机拖动等领域直流电动机的换向能力限制了它的容量和转速。交流电动机没有换向问题，不受这种限制。因此，在以下领域交流调速系统大显身手：l 特大容量的拖动设备，如厚板轧机、矿井卷扬机、电力机车、风力发电等；l 极高转速的拖动，如高速磨头、离心机等；
37、l 对功率密度比/体积密度比的要求较高的系统，如电力机车，电动汽车，电动船舰等；l 要求防火、防爆的场所。2022年8月4日22时16分0.4课程教学内容与学时 本书可作为电气工程、自动化、机械电子工程专业的研究生教材，也可以作为本科生教材，还可以作为从事电气传动工作的技术人员的参考用书。本书的课程教学内容需要45个学时，具体学时分配如下表所示。2022年8月4日22时16分章号章号教学内容教学内容学时学时第0章绪论1第2章基于稳态数学模型的异步电动机变压变频调速控制技术4第3章基于动态数学模型的异步电动机矢量控制技术12第4章异步电动机直接转矩控制技术8第5章异步电动机定子磁链轨迹控制技术4第7章普通同步电动机变压变频调速控制技术4第8章正弦波永磁同步电动机（永磁同步电动机）的控制技术6第9章梯形波永磁同步电动机（无刷直流电动机）的控制技术6本章结束！2022年8月4日22时16分
