1、工业机器人应用基础工业机器人应用基础机械工业出版社工业机器人应用基础项目一 工业机器人操作基础任务3：工业机器人基本操作学习目标任务描述知识准备任务实施任务评价目目 录录任务3 工业机器人基本操作一、学习目标 1.能够独立完成机器人系统数据的备份与恢复；2.能进行机器人关节运动、线性运动和重定位运动操作；3.能够对工业机器人进行转数计数器更新操作。二、任务描述1、数据的备份与恢复2、机器人关节运动操作3、机器人线性运动操作4、机器人重定位运动操作5、机器人转数计数器更新操作（一）机器人数据备份与恢复 定期对机器人数据进行备份，是保证其正常工作的良好习惯。机器人数据备份对象是所有正在系统内存运行
2、的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或重新安装新系统后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。三、知识准备三、知识准备（一）机器人数据备份与恢复 在进行数据恢复时，备份数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，这样做会造成系统故障。但可通过分别单独导入程序和EIO文件来解决实际的需要。通过外部USB设备或系统自带的存储器单元可以进行系统的备份与恢复。三、知识准备三、知识准备（二）机器人的手动操纵 手动操纵机器人运动有三种模式三、知识准备三、知识准备关节运动线性运动重定位运动（二）机器人的手动操纵 1.关节运动，是指单独控制机器人某一关节轴运动，机器人
3、末端轨迹难以预测。每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为关节运动，又称单轴运动。三、知识准备三、知识准备（二）机器人的手动操纵2.线性运动，是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间作线性运动，在运动过程中工具的姿态不变。线性运动需要指定坐标系。三、知识准备三、知识准备（二）机器人的手动操纵3.重定位运动，是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕工具坐标系旋转的运动（姿态调整运动）。重定位运动是重新定位工具方向，使其与工件保持特定的角度，以便获得最佳效果。三、知识准备三、知识准备（二）转数计数器更新操作 转数计数器更新操作是指手动操作示教器使机器人各关节回到机械原点位置，又称为原点
4、校准。三、知识准备三、知识准备需要进行转数计数器更新操作的几种情况：（1 1）更换伺服电动机转数计数器电池后。）更换伺服电动机转数计数器电池后。（2 2）当转数计数器发生故障，修复后。）当转数计数器发生故障，修复后。（3 3）转数计数器与测量板之间断开过以后。）转数计数器与测量板之间断开过以后。（4 4）断电后，机器人关节轴发生了位移。）断电后，机器人关节轴发生了位移。（5 5）当系统报警提示）当系统报警提示“10036“10036 转数计数器未更新转数计数器未更新”时。时。三、知识准备三、知识准备 1.打开“ABB”菜单，选择“备份与恢复”，如下左图所示；2.选择“备份当前系统”，如下左二图
5、所示；3.单击“ABC.”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定，然后单击“.”，选择备份存放的位置（机器人硬盘或是USB存储设备）；最后单击“备份”进行备份操作；如下左三图所示；四、任务四、任务实施实施四、任务四、任务实施实施 4.单击“恢复系统.”按钮，如图所示；5.单击单击“.”，选择备份存放的目录，单击“恢复”，如图所示；6.单击“是”，即完成机器人数据的恢复，如图所示。在进行数据恢复时，备份数据具有唯一性的，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则，会造成系统故障。四、任务四、任务实施实施一般来说，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，如图所示，每次单独控
6、制某一个关节轴运动，就称之为单轴运动（又称关节运动）。机器人末端轨迹难以预测，一般只用于移动某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场合。1.关节运动的手动操作四、任务四、任务实施实施1.关节运动的手动操作操作步骤将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间手动限速状态。在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。单击ABB按钮，选择手动操纵。单击动作模式，选中“轴1-3”或“轴4-6”，然后单击确定。用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。在状态栏中，确认“电动机开启”状态。显示轴“1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。四、任务四、任务实施实施1.关节运动的手动操作温馨提示：操纵杆的使用技巧
7、机器人的操纵杆就像汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的，操纵幅度小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度大，则机器人运动速度较快。大家在操作的过程中，为了确保安全，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。四、任务四、任务实施实施2.线性运动的手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（Tool Center Point）沿着指定的参考坐标系的坐标轴方向进行移动，在运动过程中工具的姿态不变，常用于空间范围内移动机器人TCP位置。四、任务四、任务实施实施线性运动的操作步骤选择“手动操纵”，单击“动作模式”。选择“线性”，单击“确定”。单击“工具坐标”。机器人的线性运
8、动要在工具坐标中指定对应的工具坐标系。选中对应的工具坐标系，如：tool1。用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。在状态栏中，确认“电动机开启”状态。显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。四、任务四、任务实施实施2.线性运动的手动操作增量模式的使用（1）选中“增量”。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。（2）根据需要选择增量的移动距离，然后
9、单击“确定”。四、任务四、任务实施实施3.重定位运动的手动操作机器人重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，一些特定情况下我们需要重新定位工具方向，使其与工件保持特定的角度，以便获得最佳效果，例如在焊接、切割、铣削等应用。当将工具中心点微调至特定位置后，在大多数情况下需要重新定位工具方向，定位完成后，将继续以线性动作进行微动控制，以完成路径和所需操作。四、任务四、任务实施实施重定位运动操作的步骤选择“手动操纵”，单击“动作模式”。选中“重定位”，然后单击“确定”。单击“坐标系”，选中“工具”，然后单击“确定”。单击“工具坐标”，选中正在使用的“tool1”
10、，然后单击“确定”。用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。在状态栏中，确认“电动机开启”状态。显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。操作示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。四、任务四、任务实施实施机器人转数计数器更新操作机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在机器人出现以下任何一种状态时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：na-更换伺服电动机转数计数器电池后；nb-当转数计数器发生故障，维修后；nc-转数计数器与测量板之间断开过以后；nd-断电后，机器人关节轴发生了位移；ne-当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。1.四、任务四、任
11、务实施实施（1）手动操作示教器使机器人6个关节回到机械原点位置，机械原点在机器人本体上都有标注，不同机器人机械原点位置不同，详细参照机器人随机说明书资料。（2）打开“ABB”菜单，选择“校准”，如图所示。2.四、任务四、任务实施实施（3）弹出“校准”画面，点击“ROB-1”，弹出校准参数画面，点击“校准参数”，选择“编辑电动机校准偏移”，如图所示；（4）在弹出确认对话框中选择“是”，如图所示。2.四、任务四、任务实施实施（5）弹出校准参数修改画面，如图所示；把机器人自带原点数据输入对应偏移值，点击“确定”（每台机器人原点数据不同，在机器人本体上能够找到）。（6）单击“是”，重启机器人控制器；如
12、图所示。2.四、任务四、任务实施实施（7）在次进入校准画面，单击“ROB-1”，如图所示；（8）在弹出画面中选择“转数计数器”项，单击“更新转数计数器.”；如图所示；（9）在弹出确定画面选择“是”；如图所示。2.四、任务四、任务实施实施（10）在弹出确定画面选择“全选”后，点击“更新”；如图所示；（11）单击“更新”，等待更新过程完成即可；如图所示。2.序号主要内容考核要求评分标准配分扣分得分1机器人数据备份与恢复机器人数据备份与恢复操作规范，完成单独导入程序模块、EIO文件操作1.不能够完成机器人数据备份操作（系统备份操作）的，扣5分2.不能够完成机器人数据恢复操作（系统恢复操作）的，扣5分
13、不能够完成单独导入程序模块操作的，扣5分4.不能够完成单独导入EIO文件操作的，扣5分20 2机器人手动操纵机器人手动操纵内容完整、操作规范1.关节运动的手动操纵步骤有误，每次扣5分2.线性运动的手动操纵步骤有误，每次扣5分3.重定位运动的手动操纵步骤有误，每次扣5分4.不能够独立、规范完成机器人手动操纵操作的，扣10分40 3转数计数器更新操作（原点校准）转数计数器更新操作正确规范1.转数计数器更新操作步骤有误，扣10分2.6个轴机械原点校准步骤有误，每次扣5分3.转数计数器更新操作不规范，每次扣5分30 4安全文明生产劳动保护用品穿戴整齐；遵守操作规程；讲文明礼貌；操作结束要清理现场1.操作中，违反安全文明生产考核要求的任何一项扣5分，扣完为止2.当发现学生有重大事故隐患时，要立即予以制止，并每次扣安全文明生产总分5分10 开始时间:合 计 结束时间:测评人签名：测评结果THANKS
