1、任务二任务二 认识离线轨迹编程常用工具认识离线轨迹编程常用工具工作任务工作任务1.使用机器人的碰撞监控功能2.使用TCP跟踪功能3.使用计时器功能实践操作实践操作一、使用机器人的碰撞监控功能一、使用机器人的碰撞监控功能 通过RobotStudio可检测和记录工作站内对象之间的碰撞。如在机器人的工作过程中，工具和工件表面之间必须时刻保持在一定的合理范围内，否则就会造成工艺参数不能有效达成，从而导致工件加工失败。另外，碰撞监控功能可提前验证机器人是否会与周边设备发生动作干涉，如果发生碰撞，技术人员可以及时更改机器人的工作轨迹，避免事故的发生。使用碰撞监控功能的过程如图4-72图4-80所示。1.在
2、“仿真”选项卡中单击“创建碰撞监控”。图4-72 碰撞集包含两组对象：Object A和Object B，可将对象放入其中以检测两组之间的碰撞。当ObjectA内任何对象与ObjectB内任何对象发生碰撞时，此碰撞将显示在图形视图里并记录在输出窗口内。可在工作站内设置多个碰撞集，但每一碰撞集仅能包含两组对象。通常在工作站内为每个机器人创建一个碰撞集。对于每个碰撞集，机器人及其工具位于一组，而不想与之发生碰撞的所有对象位于另一组。如果机器人拥有多个工具或握住其他对象，可以将其添加到机器人的组中，也可以为这些设置创建特定碰撞集。每一个碰撞集可单独启用和停用。2.将工具“LaserGun”拖至Obj
3、ectsA中。3.将工件“Workpiece”拖至ObjectsB中。图4-734.右击“碰撞检测设定_1”，单击“修改碰撞监控”。图4-745.在“接近丢失（mm）”输入框中输入8 mm，单击“应用”按钮。图4-75 由于工具“LaserGun”的TCP位置相对于工具的尖端是沿着Z轴正方向偏移了5 mm，这里设定8 mm，那么在机器人的运行过程中，可监测工具与工件之间的距离是否在设定范围内。接近丢失：如果两组对象Object A和Object B之间的距离小于该数值，那么就会显示设定的颜色（这里设定的是黄色）。碰撞：如果两组对象Object A和Object B之间发生了碰撞，那么就会显示设
4、定的颜色（这里设定的是红色）。6.单击“播放”。图4-76图4-77 如图4-77所示，在机器人执行轨迹的过程中，工具和工件之间的颜色会随着距离的变化而变化。7.在“基本”选项卡中单击“手动线性”。8.单击工具末端。图4-789.拖动工具向下与工件发生碰撞，则显示设定的颜色报警，在信息输出框中也显示相应的碰撞信息。图4-79 碰撞检测是否有效是可以进行设置的，如要设置始终或仅在仿真期间设置检测碰撞，请遵照下列步骤10.单击“文件”“选项”“碰撞”，设定完毕后，单击“确定”按钮。图-480 “在仿真时”单选按钮：碰撞检测只在仿真期间处于活动状态（即在虚拟控制器中运行RAPID程序时）。“总是”单
5、选按钮：即使 手动移动对象或检测可达性，碰撞检测也始终处于活动状态。“碰撞时暂停/停止模拟”复选框：勾选它，发生碰撞时，模拟将在时间切片模式中暂停，或在自由运行模式中停止。“记录碰撞到输出窗口”复选框：勾选它，碰撞日志将显示在输出窗口中，否则将不显示。“记录碰撞至文件”复选框：勾选它，然后在框中输入日志文件的名称和路径，将创建一个记录碰撞的单独文件，否则将不会创建日志文件二、使用二、使用TCP跟踪跟踪功能功能 TCP跟踪功能用于在仿真期间通过画一条跟踪TCP的彩线而目测机器人的关键运动。使用TCP跟踪功能的过程如图4-81图4-89所示。1.单击“仿真”选项卡中的“监控”。图4-81弹出的对话
6、框如图4-82所示。图4-82下面分别说明对话框中的各个选项的功能。1.“TCP跟踪跟踪”选项选项卡卡（1）“使用TCP跟踪”复选框：选中此复选框可对选定机器人的TCP路径启动跟踪。（2）跟踪长度：指定最大轨迹长度（以毫米为单位）。（3）追踪轨迹颜色：当未启用任何警告时显示跟踪的颜色。要更改提示颜色，请单击彩色框。（4）提示颜色：当“警告”选项卡上所定义的任何警告超过临界值时，显示跟踪的颜色。要更改提示颜色，请单击彩色框。（5）“清除轨迹”按钮：单击此按钮可从图形窗口中删除当前跟踪。2.“警告警告”选项选项卡卡（1）“使用仿真提醒”复选框：选中此复选框可对选定机器人启动仿真提醒。（2）“在输出
7、窗口显示提示信息”复选框：选中此复选框可在超过临界值时查看警告消息。如果未启用TCP跟踪，则只显示警报。（3）TCP速度：指定TCP速度警报的临界值。（4）TCP加速度：指定TCP加速度警报的临界值。（5）手腕奇异点：指定在发出警报之前关节五与零点旋转的接近程度。（6）关节限值：指定在发出警报之前每个关节与其限值的接近程度。2.在“基本”选项卡中单击“显示/隐藏”，取消选中“全部目标点/框架”和“全部路径”。图4-833.右击“碰撞检测设定_1”，取消选中“启动”。图4-844.勾选“使用TCP跟踪”复选框，“跟踪长度（mm）”输入8000。5.“追踪轨迹颜色”设为绿色，“提示颜色”设为红色。
8、6.勾选“使用仿真提醒”复选框，“TCP速度（mm/s）”输入350，单击“确定”按钮。图4-857.单击“播放”。图4-868.机器人开始运行，并记录运行轨迹。图4-879.机器人运行后的完整轨迹。图4-8810.单击“清除轨迹”按钮，可清除记录的轨迹。图4-89三、使用计时器功能三、使用计时器功能 计时器功能用于测量某个过程中在两个触发点之间所花的时间，以及整个过程的时间。这两个触发点被称为开始触发器和结束触发器。在设置计时器后，计时器将在开始触发器发生时开始，并在结束触发器发生时停止。使用计时器功能过程如图4-90图4-95所示。1.单击“仿真”选项卡中的“计时器”。图4-902.计 时
9、 器如图所示。图4-913.单击下拉箭头。4.在“开始触发器”下拉菜单中选择“仿真开始”。5.在“结束触发器”下拉菜单中选择“仿真结束”。图4-926.单击“添加”，可新增加一个计时器。如果用到计时器的地方很多，也可以添加新的计时器。图4-93 7.单击“仿真”选项卡中的“播放”。图4-948.机器人仿真运行后，计时器记录的信息如图所示。图4-95操作完毕后，保存工作站至指定路径。思考与练习思考与练习 1.熟练操作简单路径和复杂路径运行轨迹的创建方法和过程，并比较两种自动路径的异同。尝试创建自定义的轨迹路径，进一步掌握自动路径的创建过程及解决问题的方法。2.掌握创建轨迹时的常用工具（碰撞监控、TCP跟踪、计时器）的用法，并通过修改每种工具的相关参数，观察机器人轨迹执行过程中有什么不同的现象发生。
