1、电气学院应电系 蔡涛西三楼 光伏实验室Office :87543658-822Mobile:13100699485Email :CaiTaohust.edu每个240 x器件都包括两个事件管理器和每事件管理器包括、和。EVA和EVB的定时器、比较单元及捕获单元的功能都相同，只是定时器和单元的名称不同，起始地址分别为事件管理器A、B的定时器寄存器地址事件管理器A、B的比较控制寄存器地址事件管理器A、B的捕获控制寄存器地址中断寄存器事件管理器A、B的中断寄存器地址1.当功率变换器过压、过流、过温，保护功率器件，如IGBT。2.如PDPINTx中断未被屏蔽，当PDPINTx引脚被拉到低电平，则所有P
2、WM都处于高阻态，关断驱动信号。3.PDPINTx中断发生。两级中断：底层中断和高层中断u中断源产生u对应中断屏蔽寄存器使能u外设中断扩展控制器（PIE）请求，装载中断向量u中断请求相或之后产生INTn请求uCPU响应：1.16位的定时器增/减计数器2.16位的定时器比较寄存器3.16位的定时器周期寄存器4.16位的定时器控制寄存器5.可选择内部或外部时钟及其预定标器6.控制和中断逻辑用于4个可屏蔽中断7.可选择方向的输入引脚TDIRx（用于定向增减计数模式的向上或向下计数）General-Purpose Timer Block Diagram(x=2 or 4)when x=2:y=1 an
3、d n=2 when x=4:y=3 and n=4TxPR(shadowed)TyPR(shadowed)Compare logicControl logicOutput logicTxCMPR(shadowed)GPTCONA(shadowed)TxCNTTxCONMUXSymm/asymWaveformgerneratorInternalCPU clockInterrup flagsADC startTCLKINATDIRATxPWM/TxCMPu内部CPU时钟。u外部时钟，最大频率是CPU时钟频率的1/4。u方向输入，用于控制通用定时器定向增/减计数模式。u复位信号RESET。u通用定
4、时器比较输出TxCMP。u至模数转换启动信号。u比较逻辑和比较单元的下溢、上溢、比较匹配和周期匹配信号。u计数方向指示位。Bit 1211 TMODE1/TMODE0。计数模式选择。00 停止/保持 01 连续增/减计数模式 10 连续增计数模式 11 定向增/减计数模式Bits 1514 Free,Soft.Emulation control bits.00 Stop immediately on emulation suspend01 Stop after current timer period is complete on emulation suspend10 Operation i
5、s not affected by emulation suspend11 Operation is not affected by emulation suspendBit 13 Reserved.Reads return zero,writes have no effect.Bit 108 TPS2-TPS0。输入时钟预定标系数Bit 7 T2SWT1/T4SWT3。定时器2、4的周期寄存器的使能选择位。为0时，定时器2和定时器4使用自身的使能位；为1时，定时器2与定时器1同时启动，定时器3与定时器4同时启动。Bit 6 TENABLE。定时器使能位。0禁止。1使能。Bit 54 TCLK
6、S1/TCLKS0。时钟源选择。0 0 Internal0 1 External1 0 Reserved1 1 QEP Circuit(in case of Timer 2/Timer 4)Reserved(in case of Timer 1/Timer 3)000 x/1 100 x/16001 x/2 101 x/32010 x/4 110 x/64011 x/8 111 x/128x=device(CPU)clock frequencyBits 32 TCLD1,TCLD0.Timer Compare Register Reload Condition.00 When counter
7、is 001 When counter value is 0 or equals period register value10 Immediately11 ReservedBit 1 TECMPR.Timer compare enable.0 Disable timer compare operation1 Enable timer compare operationBit 0SELT1PR。周期寄存器选择。0 使用自身的周期寄存器。1 使用T1PR(在EVA模块)或T3PR(在EVB模块)作为周期寄存器，忽略自身的周期寄存器。在定时器2、4中有效，定时器1、3中保留。GPTCONB内容与G
8、PTCONA一样，只是把定时器1、2改为定时器3、4。通用定时器比较寄存器的值与计数器的值相等（匹配）时，发生以下事件：1.根据GPTCONA/B位设置的不同，比较输出发生跳变，或启动ADC。2.相应中断标志被置位。3.如中断未屏蔽将产生外设中断请求。周期寄存器的值决定定时器的周期，当计数器达到周期值时，计数器复位为0或者开始递减计数。n比较寄存器和周期寄存器都含有。新值是写到影子寄存器中的。的内容加载到比较寄存器的事件由TxCON决定。的值加载是在计数器（TxCNT）为零时。n如果计数器要初始化成非零的数，则周期寄存器应该先初始化，否则，将保持不变到下一次下溢。n比较输出TxPWM可规定为、
9、，或。n当它为/时，发生时比较输出由/。n如果通用定时器处于，时比较输出由高至低/由低至高。n如果通用定时器处于，周期匹配时比较输出/。n通用定时器的计数方向由通用定时器控制寄存器GPTCONA/B决定。读位TxSTAT的状态。n时钟源可选择或。n外部时钟频率必须小于等于CPU时钟频率的1/4。n每个通用定时器可选择灵活的预定标因子。通过正确的配置，通用定时器2、4可分别与1、3同步，实现如下：nEVA模块1.置T1CON的TENABLE位为1，置T2CON的T2SWT1位为1，同时启动两个定时器的计数器。2.在启动同步操作前，定时器1、2的计数器初始化成不同的值。3.置T2CON的SELT1
10、PR位为1，使定时器2用定时器1作为它的周期寄存器。nEVB模块作类似的操作，使定时器3、4同步。GPTCONA/B的位可规定由通用定时器的事件发生，如下溢、比较匹配或周期匹配。当内部CPU时钟被仿真器中止，如调试时设置断点，仿真悬挂就发生。设置TxCON可定义仿真悬挂器件通用定时器操作。通用定时器在EVAIFRA、EVAIFRB、EVBIFRA、EVBIFRB中有12个中断标志：1.上溢TxOFINT(X=1、2、3、4)：计数器的值达到FFFF时。2.下溢TxUFINT(X=1、2、3、4)：计数器的值达到0000时。3.比较匹配TxCINT(X=1、2、3、4)4.周期匹配TxPINT(
11、X=1、2、3、4)Note：每个中断标志位都是在每个事件发生后被置位。通用定时器有4种可选的操作模式：1.停止/保持模式2.连续增计数模式3.定向增/减计数模式4.连续增/减计数模式通用定时器的操作停止并，定时器的计数器、比较输出和预定标计数器都保持不变。p 通用定时器将按照定标的输入时钟增计数，直到计数器与周期寄存器的值相等为止，下一个CPU时钟周期的，通用定时器复位为零。开始另一个计数周期。p 计数器TxCNT的初始值的设置(4种初始设置值)。p 一定的时刻产生相应的中断。p GPTCONA/B的TxSTAT指示位自动为1，可选择内部或外部时钟。TDIRA/B被忽略。周期匹配Tenabl
12、e计数开始置周期匹配中断标志置下溢中断计数脉冲33120TxCNT120120TxPR=4-1=3TxPR=3-1=2连续增计数模式下的工作过程例程：LDP#232;指向7400h7480h单元SPLK#41H，GPTCONA;TCOMPOE=1 允许定时器比较输出SPLK#3H，T1PR;设置周期寄存器SPLK#3H，T1CMPR;设置比较寄存器SPLK#0H，T1CNT;设置计数寄存器SPLK#0174EH，T1CON;增计数模式，TPS=111 预分频为128;TENABLE=1 定时器计数使能，TCLKS=00 内部时钟;TECMP=1 定时器T1CON;TMODE=10 连续1比较使
13、能，SELT1PR=0 通用定时器连续增计数模式（TxPR=3或2）通用定时器根据定标时钟和TDIRA/B引脚输入来增减计数：1.TDIRA/B保持为高时，定时器增计数到周期寄存器的值。2.初值大于周期寄存器的值时，计数到FFFFh，定时器计数器复位到零，继续增计数到周期寄存器的值。3.TDIRA/B保持为低时，定时器减计数直到0。当TDIRA/B继续为低时，计数器重新载入周期寄存器的值。4.初值大于周期寄存器的值时，减计数到周期的值。5.一定的时刻产生相应的中断。6.TDIRA/B电位的变化体现到计数器的时间：当前计数到周期值加1个CPU时钟周期。定向增/减计数模式下的工作过程Tenable
14、增计数开始置周期匹配中断标志置下溢中断计数脉冲周期匹配33120TxCNT1203下溢TDIRA/B两周期的延时减计数开始例程：LDP#232;指向7400h7480h单元SPLK#41H，GPTCONA;TCOMPOE=1 允许定时器比较输出SPLK#3H，T1PR;设置周期寄存器SPLK#3H，T1CMPR;设置比较寄存器SPLK#0H，T1CNT;设置计数寄存器SPLK#01F4EH，T1CON;TMODE=11定向增/减计数模式，TPS=111 预分频为128;TENABLE=1 定时器计数使能，TCLKS=00 内部时钟;TECMPR=1 定时器1比较使能，SELT1PR=0上图为通
15、用定时器定向增/减计数模式（TxPR=3）TDIRA/B引脚的电位不影响计数器：p 除第一个周期外，定时器的周期为2TxPR。p 计数器的值达到周期寄存器的值时，计数方向从增变为减，计数器的值为零时，从减计数变为增计数。，计数到FFFFh，定时器计数器复位到零，开始正常的连续增/减计数。p 初值为周期寄存器的值时，计数器减计数到零，然后正常计数。p 一定的时刻产生相应的中断。p 计数方向可从GPTCONA/B的方向位读出。p 可选内部、外部时钟。连续增减计数模式下的工作过程Tenable增计数开始置周期匹配中断标志置下溢中断计数脉冲TxCNT3120周期匹配120下溢312周期匹配120下溢周
16、期匹配1210下溢1210下溢TxPR=3定时器周期为236TxPR=2TxPR=3TxPR=2定时器周期为224周期匹配例程：LDP#232;指向7400h7480h单元SPLK#41H，GPTCONA;TCOMPOE=1 允许定时器比较输出SPLK#3H，T1PR;设置周期寄存器SPLK#3H，T1CMPR;设置比较寄存器SPLK#0H，T1CNT;设置计数寄存器SPLK#0F4EH，T1CON;TMODE=10 连续增/减计数模式，TPS=111 预分频为128;TENABLE=1 定时器计数使能，TCLKS=00 内部时钟;TECMPR=1 定时器1比较使能，SELT1PR=0上图为通
17、用定时器连续增/减计数模式（TxPR=3或2）特定中断服务子程序：T1PINT_ISR:CLRC INTM RET假中断程序：PHANTOM:KICK_DOG RETEND主程序：.text_c_int0;系统初始化,对INT2,T1PINT（EVAIMRA）使能WAIT:NOPB WAIT.sect.vectors;定义主向量段RSVECTB _c_int0;PM 0复位向量 INT1B PHANTOM;PM 2中断优先级1INT2B GISR2;PM 4中断优先级2INT3 B PHANTOM;PM 6中断优先级3INT4 B PHANTOM;PM 8中断优先级4INT5 B PHANTO
18、M;PM A中断优先级5INT6 B PHANTOM;PM C中断优先级6RESERVED B PHANTOM;PM E 模拟量输入中断(保留)SW_INT8 B PHANTOM;PM 10 用户定义软件中断 SW_INT31 B PHANTOM;PM 3E 用户定义软件中断.WORD 0FFFFH.WORD 0FFFFH ;.WORD 0FFFFH.WORD 0FFFFH ;PASSWORDS通用中断服务子程序：GISR2：;优先级INT2中断入口;保护现场LDP#0E0HLACC PIVR，1;读取外设中断向量寄存器（PIVR），并左移一位ADD#PVECTORS;加上外设中断入口地址BA
19、CC;跳到相应的中断服务子程序.sect“.pvecs”;定义子向量段PVECTORS B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0000h B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0001h B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0026hB T1PINT_ISR;保留向量地址偏移量-0027h T1PINT中断B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0028h B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0041hn相关寄存器：TxCMPR 输出引脚：TxPWMn当比较匹配，且比较使能时，产生：1.匹配中断寄存器标志位在匹配后的1个CPU时钟后置位。2.1个时钟周期后，根据GPTCONA/B配
20、置，产生PWM跳变。3.启动模数转换。4.如比较中断未被屏蔽，则产生外设中断请求。下图为连续增计数模式产生的非对称波形，1.计数开始前为零，2.保持不变直到比较匹配发生。3.比较匹配时，PWM产生触发。4.发生匹配周期结束后，如果下一个周期的比较值不是零，则在周期结束后复位为零。5.初始设置比较值为0时，输出一直为1；比较值大于周期值，输出始终为0。下图为连续增/减计数模式产生的对称波形：1.计数开始前为零。2.保持不变直到第一次比较匹配发生。3.第一次比较匹配时，PWM产生触发，保持不变到第二次周期匹配。4.第二次匹配时产生触发，保持不变到周期结束。5.如果没有第二次匹配且下一周期新比较值不
21、为零，则在周期结束后复位为零。6.如果比较值在周期开始时为0，则周期开始时将输出为1，且保持1到第二次比较匹配发生。7.如比较值在周期后半部分是0，则输出将保持1到周期结束。8.占空比0100。nPWM输出可规定为高有效、低有效、强制高或强制低。n强制高/低时，PWM输出立即被置成1/0。n出现以下情况，PWM输出都置为高阻态：1.软件将GPTCONA/B6置成0；2.PDPINTX引脚电平被拉低，且未被屏蔽；3.复位；4.软件将TxCON1置0。n连续增模式：无效时间：TxCMPR个定标时钟有效时间：TxPR+1-TxCMPR个定标时钟n连续增/减模式：有效时间：2TxPR-TxCMPRup
22、-TxCMPRdown无效时间：TxCMPRupTxCMPRdownn4个通用定时器总共有4个PWM输出n可选择连续增或连续增/减模式nPWM输出设置方法：1.设置TxPR2.设置TxCON3.计算脉冲宽度，加载TxCMPRn当DSP复位时，PWM输出置为高阻态n时间管理器EVA有3个，EVB有3个，每个全比较有两个PWM输出，。n3个16位（CMPR1、CMPR2、CMPR3），各自都带影子寄存器。n一个可读/写的（COMCONA/B）。n一个16位的（ACTRA/B）。n6个比较/PWM输出引脚。n控制和中断逻辑。n输入：1.控制寄存器的控制信号2.通用定时器1、33.比较寄存器4.复位信
23、号n输出：PWM引脚比较单元的比较操作模式由比较控制寄存器（COMCONx决定），下列需要确定：是否被。是否被，如未使能，置为高阻态。n比较寄存器用它们的影子寄存器的值。n空间矢量PWM输出模式是否被使能第一步：设置方式控制寄存器ACTRx第二步：设置周期寄存器TxPR第三步：初始化CMPRx第四步：设置比较控制寄存器COMCONx第五步：定时器控制寄存器TxCON 作用：是否产生比较中断n每个比较单元都有一个，如被使能，匹配后1个CPU时钟后，中断标志被置位。n复位时PWM引脚为高阻态。n比较单元的操作由比较控制寄存器COMCONA/B控制，由COMCONX.15位使能比较操作n当比较事件发
24、生时，（ACTRA/B）控制6个比较输出引脚。Bit 15 CENABLE。比较使能位。0 禁止比较操作 1 使能比较操作Bit 1413 CLD1/CLD0。00 T1CNT=0 01 T1CNT=0或T1CNT=T1PR 10 11 保留Bit 12 SVENABLE。空间矢量PWM使能位。0 禁止 1 使能Bit 1110 ACTRLD1/ACTRLD0。00 T1CNT=0 01 T1CNT=0或T1CNT=T1PR 10 11 保留Bit 9 FCOMPOE。比较输出使能位。0 高阻 1 使能 比较控制寄存器COMCONAn控制比较输出引脚 CMPxACT1/0 00 强制低 01低
25、有效 10 高有效 11强制高n每个事件管理器8路PWM输出：6路全比较单元的，2路通用定时器的，PWM特性如下：1.16位寄存器2.016us的可编程死区PWM输出对3.PWM载波频率可根据需要改变PWM载波频率4.PWM脉冲宽度可改变5.外部可屏蔽的功率驱动保护中断6.可产生空间矢量PWM波形7.自动重载比较寄存器和周期寄存器值PWM波形由下列寄存器控制：对于EVA模块，T1CON、COMCONA、ACTRA、DBTCONA，对于EVB模块，T3CON、COMCONB、ACTRB、DBTCONBn9路独立的PWM输出n最小死区位1个CPUCLKnPWM脉宽的最小调节步长为1个CPUCLKn
26、最大16位的PWM分辨率n可n可n具有n可编程的产生非对称、对称和空间矢量PWM输出n比较和周期寄存器，减小了CPU的额外开销n16位，可读可写n预分频器n内部CPU时钟输入n死区的设置位n控制逻辑DBT3DBT0 4位死区定时器的周期值BIT7BIT5 3个死区定时器使能BIT4BIT2 3位死区定时器预分频设置功率器件三相输出作为控制信号+-串联的2个器件不能同时被关闭，不能有重叠区PWM信号的输入DC 电容to motor phasesupply rail互补的PWM开关信号 晶体管导通比截止快 同时导通的瞬间-短路n输入波形PHx，产生死区后的输出波形DTPHx、DTPHx_。PHxD
27、T死区ClockDTPHx非对称PWMDTPHx_4-bit periodPrescaler4-bitCounterENAresetHSPCLKcomparatorDTPHxDTPHx_PHxDTedgedetectDBTCONA.4-2DBTCONA.11-8n设DBTCONx.118位中的值为m，且BIT42位中的值对应的预分频因子为x/p，则死区为pm个CPUCLK。例如：DBT3DBT01111 对应15 BIT4BIT2=110 对应32CPUCLK死区值1525ns3212uSEDBT3765420EDBT2EDBT1 DBTPS2 DBTPS1reservedreserved13
28、15141312108DBT3DBT0DBT1DBT2911DB Timer Enable0=disable1=enable DB Timer Prescaler000=1100=16001=2101=32 010=4 110=32 011=8 111=32DB Timer Periodreserved reserved reserved reservedDBTPS0n每个比较单元的输出方式可以为低有效、高有效、强制低和强制高，输出极性和方式通过ACTRX配置。以下任何一种情况，输出置为高阻态。1.软件清COMCONX9位.2.PDPINT中断使能，PDPINTX0。3.复位PWM信号是一串宽
29、度变化的脉冲序列，脉冲宽度由调制信号决定。每个事件管理器中，可编程死区的PWM输出引脚有6个，可用来控制三相交流感应电机。如需要，每个通用定时器的比较单元可产生1路PWM输出。PWM输出的设置严格按以下步骤：n设置和装载ACTRx寄存器n如使能死区，则设置和装载DBTCONx寄存器n设置TxPRn初始化CMPRx寄存器n设置和装载COMCONx寄存器n设置TxCONn计算脉冲宽度，加载CMPRx寄存器n更新CMPRx寄存器，使输出占空比发生变化。n通用定时器应设为连续增计数模式nT1PR装入PWM载波周期nCOMCONA相应位用来设置比较操作使能nDBTCONX设置死区n一个死区将用于所有PW
30、M输出通道n计数模式应设置为连续增/减计数模式。n每个周期有两次匹配，新比较值匹配后就更新了比较寄存器的值。SYSINIT：SETC INTM CLRC SXM CLRC OVMCLRC CNF ;B0 被配置为数据存储空间 LDP#0E0HSPLK#81FEH，SCSR1 ;CLKIN=6 M，KOUT=24 M SPLK#0E8H，WDCR;不使能WDTLDP#0SPLK#0002H，IMR;使能INT2SPLK#0FFFFH，IFR;清全部中断标志RET主程序：.text_c_int0 CALL SYSINITCALL PWM_INITWAIT:NOPB WAITPWM_INIT：LDP
31、#DP_PF2 ;指向7080h7100h区LACLMCRCOR#007EH ;IOPE16被配置为基本功能方式：PWM712SACLMCRCLDP#DP_EVB;指向7500h7580h区SPLK#0FFFFH，EVBIFRA;清EVB 全部中断标志SPLK#0666H，ACTRB;PWM12，10，8 低有效，PWM11，9，7 高有效SPLK#00H，DBTCONB;不使能死区控制SPLK#10H，CMPR4;设置比较初值 PWM7高电平占50/60，;低电平占10/60SPLK#20H，CMPR5;设置PWM9，10的比较寄存器SPLK#30H，CMPR6;设置PWM11，12的比较寄
32、存器SPLK#60H，T3PR;设置定时器3周期寄存器，SPLK#0A600H，COMCONB;使能比较操作SPLK#0，T3CNTSPLK#41H，GPTCONB;TCOMPOE=1，T3PIN=01SPLK#080H，EVBIMRA;通用定时器3周期中断使能 SPLK#0174EH，T3CON ;TMODE=10 连续增计数模式，TPS=111 预分频为128;TENABLE=1 定时器计数使能，TCLKS=00 ;内部时钟;TECMPR=1 定时器3比较使能，SELT3PR=0 CLRCINTM;开总中断RET.sect.vectors;定义主向量段RSVECTB _c_int0;PM
33、0复位向量 INT1B PHANTOM;PM 2中断优先级1INT2B GISR2;PM 4中断优先级2INT3 B PHANTOM;PM 6中断优先级3INT4 B PHANTOM;PM 8中断优先级4INT5 B PHANTOM;PM A中断优先级5INT6 B PHANTOM;PM C中断优先级6RESERVED B PHANTOM;PM E 模拟量输入中断(保留)SW_INT8 B PHANTOM;PM 10 用户定义软件中断 SW_INT31 B PHANTOM;PM 3E 用户定义软件中断.WORD 0FFFFH.WORD 0FFFFH ;.WORD 0FFFFH.WORD 0FF
34、FFH ;PASSWORDS通用中断服务子程序：GISR2：;优先级INT2中断入口；保护现场LDP#0E0HLACC PIVR，1;读取外设中断向量寄存器（PIVR），并左移一位ADD#PVECTORS;加上外设中断入口地址BACC;跳到相应的中断服务子程序.sect“.pvecs”;定义子向量段PVECTORS B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0000h B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0001h B PHANTOM ;保留向量地址偏移量-002EEh B GP_ISR ;保留向量地址偏移量-002Fh T3PINT中断 B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0030h
35、B PHANTOM;保留向量地址偏移量-0041h当捕获引脚检测到所选跳变时，所选通用定时器的计数器值被捕获并存入中。可产生捕获中断。n捕获单元在捕获引脚出现跳变时触发n共6个捕获单元。EVA、EVB各3个nCAP1/CAP2（CAP4/CAP5）一定要用。EVA捕获单元结构图Can latch on:rising edge falling edge bothTTL Signalmin.valid width:2 CPUCLK lo2 CPUCLK hiGP Timer 1CounterT1CNT 0-15EdgeDetectCAP3TOADCCAP1,2,3MUXGP Timer 2Coun
36、terT2CNT0-15CAPCONA 9,10EnableCAPCONA 12-142-Level DeepFIFO/3.CAPCONA8Edge SelectCAPCONA 2-7CAPCONA 15CAPRESETADC Start(CAP 3)CAPFIFOA 8-13CAPxFIFO StatusRS2/3n当捕获引脚检测到所选跳变时，置位相应中断标志位，并将GP计数值被捕获并存入2级深的FIFO中。n使能捕获中断，则产生中断n跳变到计数器值被锁存需2个CPUCLKCAP1和CAP2共用一个时基，CAP3也可共用，也可用单独的时基。设置步骤：n清零初始化捕获FIFO状态寄存器（CAP
37、FIFOx）。n设置所选通用定时器的操作模式n如需要，设置GP定时器的比较寄存器和周期寄存器。n设置相应的捕获控制寄存器。n完成捕获单元的禁止或使能n捕获单元的时钟选择n启动模数转换n设置捕获单元引脚的跳变沿n反映是否有值压人FIFO堆栈和堆栈中值的个数n每个捕获单元都有一个专用的2级FIFO栈 顶层栈CAPxFIFO 底层栈包括CAPxFBOT 顶层FIFO寄存器存放相应捕获的旧计数值。n如读取前FIFO状态寄存器的相应位为10或11，读取后变为01，堆栈中只有一个值，如读取前FIFO状态寄存器的相应位为01，读取后变为00，堆栈为空。n当捕获堆栈FIFO中至少有一个捕获到的计数值，则相应中
38、断标志位置位。n中断标志置位后，若该中断使能，则产生中断n在捕获中断中可读取捕获到的计数值间隔空隙/4 相位差LEDshaft rotationCh.ACh.BQuadrature Output from Photo Sensors/4Incremental Optical EncoderQuadrature Encoder PulseCh.ACh.B(00)(11)(10)(01)(A,B)=00011110QuadratureDecoderState MachineincrementcounterdecrementcounterPosition resolution is/4 degrees.*GP Timer 2 selected as pulse counter*Timer Prescaler bypassed(i.e.Prescale always 1)Ch.ACh.BCAP1/QEP1CAP2/QEP2QEPdecoderlogicGP Timer 2CLKDIR.IndexCAP3/QEPIQEPIEQEPIQUAL
