1、October 5,2022第四章第四章 工业机器人工业机器人典型应用典型应用 弧焊弧焊 工作任务2.1 任务目标2.2 任务描述2.3 知识储备4.4 任务实施4.5 知识拓展2.6 思考与练习October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.1 4.1 任务目标任务目标 任务目标 了解工业机器人弧焊工作站布局。学会弧焊常用I/O配置。学会弧焊常用参数配置。学会弧焊软件设定。学会弧焊程序数据创建。学会弧焊目标点示教。学会弧焊程序调试。学会常用弧焊程序编写。学会Torch Services应用。October 5,2022第四章第四章 工业机
2、器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.2 4.2 任务任务描述描述本工作站以汽车配件机器人焊接为例，使用IRB2600机器人双工位工作站实现产品的焊接工作，通过本章的学习，能够学会ABB机器人弧焊的基础知识，包括I/O配置、参数设置、程序编写和调试等内容。随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和焊接电源所组成的机器人自动化焊接系统，能够自由、灵活地实现各种复杂三维曲线加工轨迹，并且能够把员工从恶劣的工作环境中解放出来以从事更高附加值的工作。与码垛、搬运等应用所不同的是，弧焊是基于连续工艺状态下的工业机器人
3、应用，这对工业机器人提出了更高的要求。ABB利用自身强大的研发实力开发了一系列的焊接技术，来满足市场的需求。所开发的ArcWare弧焊包可匹配当今市场大多数知名品牌的焊机，TrochServies清枪系统和PathRecovery（路径恢复）让机器人的工作更加智能化和自动化，SmartTac探测系统则更好地解决了产品定位精度不足的问题。注：“锋芒一代（Sharp Generation）”机器人第2种型号IRB 2600携增强创新功能问世。该机型机身紧凑，荷重能力强，设计优化，适合弧焊、物料搬运、上下料等应用。提供3种子型号，可灵活选择落地、壁挂、支架、斜置、倒置等安装方式。October 5,
4、2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.1 标准I/O板配置 ABB标准I/O板下挂在DeviceNet总线上面，弧焊应用常用型号有DSQC651（8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输出），DSQC652（16个数字输入，16个数字输出）。在系统中配置标准I/O板，至少需要设置以下四项参数：参 数 名 称参 数 注 释NameI/O单元名称Type of UnitI/O单元类型Connected to BusI/O单元所在总线DeviceNet AddressI/O单元所占用总线地址October 5,2022第
5、四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.2 数字常用I/O配置 在I/O单元上面创建一个数字I/O信号，至少需要设置以下四项参数：参 数 名 称参 数 注 释NameI/O信号名称Type of SignalI/O信号类型Assigned to UnitI/O信号所在I/O单元Unit MappingI/O信号所占用单元地址October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.3 系统I/O配置 系统输入：可以将数字输入信号与机器人系统的控
6、制信号关联起来，通过输入信号对系统进行控制。例如电动机上电、程序启动等。系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用。例如系统运行模式、程序执行错误等。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.4 虚拟I/O板及I/O配置ABB虚拟I/O板是下挂在虚拟总线Virtual1下面的，每一块虚拟I/O板可以配置512个数字输入和512个数字输出，输入和输出分别占用地址是0511。虚拟I/O的作用就如同PLC的中间继电器一样，起到信号之间的关联和过渡作用
7、。在系统中配置虚拟I/O板，需要设定以下四项参数：参 数 名 称参 数 注 释NameI/O单元名称Type of UnitI/O单元类型Connected to BusI/O单元所在总线DeviceNet AddressI/O单元所占用总线地址配置好虚拟I/O板后，配置I/O信号和标准I/O配置相同。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.5 Cross Connection配置Corss Connection是ABB机器人一项用于I/O信号“与，或，非”逻辑控制的功能。图4-1是“与”关系示
8、例，只有当di1、do2、do10三个I/O信号都为1时才输出do26。di1do2do10 do26 di1do2do10 do26 Cross Connection有以下三个条件限制：一次最多只能生成100个。条件部分一次最多只能5个。深度最多只能20层。图4-1October 5,2022 4.3.6 I/O信号和ABB弧焊软件的关联 可以将定义好的I/O信号与弧焊软件的相关端口进行关联，关联后弧焊系统会自动地处理关联好的信号。在进行弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID指令简单高效地对机器人进行弧焊连续工艺的控制。一般地，需要关联的信号如下：I/O NameParamet
9、ers TypeParameters NameI/O信号注解ao01Weld_REF Arc Equipment Analogue Output VoltReference 焊接电压控制模拟信号 ao02Feed_REFArc Equipment Analogue Output CurrentReference 焊接电流控制模拟信号 do01WeldOn Arc Equipment Digital Output WeldOn 焊接启动数字信号 do02GasOn Arc Equipment Digital Output GasOn 打开保护气数字信号 do03FeedOn Arc Equipm
10、ent Digital Output FeedOn 送丝信号 di01ArcEst Arc Equipment Digital Intput ArcEst 起弧检测信号 di02GasOK Arc Equipment Digital Intput WirefeedOk 保护气检测信号 di03FeedOK Arc Equipment Digital Intput GasOk 送丝检测信号 October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.7 弧焊常用程序数据在弧焊的连续工艺过程中，需要根据材质或焊缝的特性
11、来调整焊接电压或电流的大小，或焊枪是否需要摆动、摆动的形式和幅度大小等参数。在弧焊机器人系统中用程序数据来控制这些变化的因素。需要设定的三个参数如下。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.7 弧焊常用程序数据1 1WeldDataWeldData：焊接：焊接参数参数焊接参数（WeldData）是用来控制在焊接过程中机器人的焊接速度，以及焊机输出的电压和电流的大小。需要设定的参数如下：参 数 名 称参 数 注 释Weld_speed 焊接速度 Voltage 焊接电压 Current 焊接电流
12、October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.7 弧焊常用程序数据2 2SeamDataSeamData：起弧收弧：起弧收弧参数参数起弧收弧参数（SeamData）是控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。需要设定的参数如下：参 数 名 称参 数 注 释Purge_time 清枪吹气时间 Preflow_time 预吹气时间 Postflow_time 尾气吹气时间October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务
13、4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.7 弧焊常用程序数据3 3WeaveDataWeaveData：摆弧：摆弧参数参数摆弧参数（WeaveData）是控制机器人在焊接过程中焊枪的摆动，通常在焊缝的宽度超过焊丝直径较多的时候通过焊枪的摆动去填充焊缝。该参数属于可选项，如果焊缝宽度较小，在机器人线性焊接可以满足的情况下可不选用该参数。需要设定的参数如下：参数名称参数注释Weave_shape 摆动的形状 Weave_type 摆动的模式 Weave_length 一个周期前进的距离Weave_width 摆动的宽度 Weave_height 摆动的高度 October 5,2022第四章第四
14、章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.8 弧焊常用指令任何焊接程序都必须以ArcLStart或者ArcCStart开始，通常运用ArcLStart作为起始语句；任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束；焊接中间点用ArcLArcC语句；焊接过程中不同语句可以使用不同的焊接参数（SeamData和WeldData）。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.8 弧焊常用指令1 1ArcLStartArcLStart：线性
15、焊接开始指令：线性焊接开始指令ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcLStart p1,v100,seam1,weld5,fine,gun1；如图所示，机器人线性运行到p1点起弧，焊接开始。机器人移动起弧准备阶段焊接过程和收弧p1p2MoveJArcLEndArcLStartMoveJ机器人移动起弧准备阶段焊接过程和收弧p1p2MoveJArcLEndArcLStartMoveJOctober 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备
16、4.3.8 弧焊常用指令2 2ArcLArcL：线性焊接：线性焊接指令指令ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。程序如下：ArcL*,v100,seam1,weld5Weave:=Weave1,z10,gun1如图所示，机器人线性焊接的部分应使用ArcL指令。MovemenArclEndArclStartArcLArcLMoveLMweld5，weave1weld3，weave3MovemenArclEndArclStartArcLArcLMoveLMweld5，weave1weld3，weave3October 5,2022第四章第四章 工业机器
17、人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.8 弧焊常用指令3 3ArcLEndArcLEnd：线性焊接结束：线性焊接结束指令指令ArcLEnd用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcLEnd p2,v100,seam1,weld5,fine,gun1;如图所示，机器人在p2点使用ArcLEnd指令结束焊接。机器人移动起弧准备阶段焊接过程和收弧p2p1MoveJArcLEndArcLStartMoveJ机器人移动起弧准备阶段焊接过程和收弧p2p1MoveJArcLEndArcLSta
18、rtMoveJOctober 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.8 弧焊常用指令4 4ArcCStartArcCStart：圆弧焊接开始：圆弧焊接开始指令指令ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcCStart p1,p2,v100,seam1,weld5,fine,gun1；执行以上指令，机器人圆弧运动到p2点，在p2点开始焊接。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任
19、务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.8 弧焊常用指令5 5ArcCArcC：线性焊接：线性焊接指令指令ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。程序如下：ArcC*，*,v100,seam1,weld1Weave:=Weave1,z10,gun1；如图所示，机器人圆弧焊接的部分应使用ArcC指令。ArcLStartArcLArcCMoveLweld5，weave1weld3，weave3ArcLStartArcLArcCMoveLweld5，weave1weld3，weave3October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业
20、机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.3 4.3 知识储备知识储备 4.3.8 弧焊常用指令6 6ArcCEndArcCEnd：圆弧焊接结束：圆弧焊接结束指令指令ArcCEnd用于圆弧焊缝的焊接结束，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcCEnd p2，p3,v100,seam1,weld5,fine,gun1；如图4-6所示，机器人在p3点使用ArcCEnd指令结束焊接。机器人移动起弧准备阶段焊接过程和收弧p1p2MoveLArcCEndArcLStartp3MoveL机器人移动起弧准备阶段焊接过程和收弧p1p2MoveLArcCEndArcLSt
21、artp3MoveL 4.3.9 中断程序使用说明中断程序是用来处理在自动生产过程中的突发异常状况的一种机器人程序。中断程序通常可以由以下条件触发：一个外部输入信号突然变为0或1。一个设定的时间到达后。机器人到达某一个指定位置。当机器人发生某一个错误时。当中断发生时，正在执行的机器人程序会被停止，相应的中断程序会被执行，当中断程序执行完毕后，机器人将回到原来被停止的程序继续执行。常用的中断相关指令简介如下：指 令 名 称指 令 注 释CONNECT中断连接指令，连接变量和中断程序ISignalDI数字输入信号中断触发指令 ISignalDO数字输出信号中断触发指令ISignalGI组合输入信号
22、中断触发指令 ISignalGO组合输出信号中断触发指令IDelete删除中断连接指令ISleep中断休眠指令IWatch中断监控指令，与休眠指令配合使用IEnable中断生效指令IDisable中断失效指令，与生效指令配合使用注：中断发生在自动生产过程中的任何时间、地点，所以中断程序的编写需特别注意安全。如果在中断程序中需要有机器人运动指令的，则一定要确认当中断发生时该运动指令运行时不会和其他周边设备发生干涉。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.1 工作站解包1.双击工作站打包文件：Sit
23、uationalTeaching_Arc.rspag。1 12 2October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.1 工作站解包2.单击“下一个”按钮。3434October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.1 工作站解包3.单击“浏览”按钮，选定解包后文件所存放的目录（自定义）。4.单击“下一个”按钮。5656October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.
24、4 4.4 任务实施任务实施 4.4.1 工作站解包5.机器人系统库指向“MEDIAPool”文件，RobotWare版本选择“5.14.03”（要求最低版本为5.14.02）。6.单击“下一个”按钮。7 7October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.1 工作站解包7.单击“完成”按钮。8 8October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.1 工作站解包8.单击“关闭”按钮。9 9October 5,2022
25、第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.1 工作站解包9.解包完成。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.2 创建备份并执行I启动现有工作站中已包含创建好的参数以及RAPID程序。从零开始练习建立工作站的配置工作，需要先将此系统做一备份，之后执行I启动，将机器人系统恢复到出厂初始状态。1 1October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4
26、.4.2 创建备份并执行I启动1.在“离线”菜单中选择“备份”，然后单击“创建备份”。2323October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.2 创建备份并执行I启动2.为备份文件命名，并选定保存位置。3.单击“备份”按钮。4 4October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.2 创建备份并执行I启动4.在“离线”菜单中，选择“重启”，然后单击“I启动”。之后执行“I启动”。注：在该仿真环境中，动画效果均由智能组
27、件Smart创建，Smart组件的动画效果通过其自身的输入/输出信号与机器人的I/O信号相关联，最终实现工作站动画效果与机器人程序的同步。在创建这些信号时，需要严格按照表格中的名称一一进行创建。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.2 创建备份并执行I启动待执行热启动之后，则完成了工作站的初始化操作。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.3 配置I/O单元在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/
28、O单元。NameType of unitConnectedTo busDeviceNet addressBoard10D651DeviceNet110Board11D651DeviceNet111simBoard1VirtualVirtual1无October 5,20224.4.4 配置I/O信号在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O信号。NameType of SignalAssignedto UnitUnit MappingI/O信号注解ao01Weld_REFAnalog OutputBoard10015焊接电压控制模拟信号 ao02Feed_REFAnalog OutputBoar
29、d101631焊接电流控制模拟信号 do01WeldOnDigital OutputBoard1032焊接启动数字信号 do02GasOnDigital OutputBoard1033打开保护气数字信号 do03FeedOnDigital OutputBoard1034送丝信号 do04Pos1Digital OutputBoard1035转台转到A工位 do05Pos2Digital OutputBoard1036转台转到B工位 do06CycleOnDigital OutputBoard1037机器人处于运行状态信号 do07ErrorDigital OutputBoard1038机器人处
30、于错误报警状态信号 do08E_StopDigital OutputBoard1039机器人处于急停状态信号 do09GunWashDigital OutputBoard1132清枪装置清焊渣信号 do10GunSparyDigital OutputBoard1133清枪装置喷雾信号 do11FeedCutDigital OutputBoard1134剪焊丝信号 October 5,20224.4.4 配置I/O信号在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O信号。NameType of SignalAssignedto UnitUnit MappingI/O信号注解di01ArcEstDigit
31、al InputBoard100起弧检测信号di02GasOKDigital InputBoard101保护气检测信号 di03FeedOKDigital InputBoard102送丝检测信号 di04StartDigital InputBoard103启动信号 di05StopDigital InputBoard104停止运行信号 di06WorkStation1Digital InputBoard105转台转到工位A信号 di07WorkStation2Digital InputBoard106转台转到工位B信号 di08LoadingOKDigital InputBoard107工件装
32、夹完成按钮信号 di09ResetErrorDigital InputBoard110错误报警复位信号 di10StartAt_MainDigital InputBoard111从主程序开始信号 di11MotorOnDigital InputBoard112电动机上电输入信号 soRobotInHomeDigital OutputsimBoard10机器人在Home点信号 soRotToADigital OutputsimBoard11转台旋转到A工位虚拟控制信号 soRotToBDigital OutputsimBoard12转台旋转到B工位虚拟控制信号 1 1October 5,2022
33、第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.5 配置I/O信号与焊接软件的关联1.在“控制面板”中，选择“配置”。在虚拟示教器中，进行I/O信号与焊接软件关联的操作步骤如下：2 2October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.5 配置I/O信号与焊接软件的关联2.在“离线”菜单中，选择“重启”，然后单击“I启动”。3 3October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任
34、务实施任务实施 4.4.5 配置I/O信号与焊接软件的关联3.根据4.3.6节中的表格内容对Arc Equipment Analogue Outputs、Arc Equipment Digital Inputs、Arc Equipment Digital Outputs三个的参数进行设定。设定完成后，重启系统使参数生效。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.6 配置系统输入/输出在虚拟示教器中，根据以下的参数配置系统输入/输出信号。Signal NameActionArgument1系统输入/
35、输出注解di04Start Start Continuous 程序启动 di05Stop Stop 无程序停止di10StartAt_MainStart at Main Continuous 从主程序启动di09ResetError Reset Execution Error 无报警状态恢复di11MotorOn Motors On 无电动机上电系统输入：October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.6 配置系统输入/输出在虚拟示教器中，根据以下的参数配置系统输入/输出信号。系统输出：Signal N
36、ameStatus系统输入/输出注解do06CycleOn CycleOn 自动循环状态输出do07Error Execution Error 报警状态输出do08E_Stop Emergency Stop 急停状态输出October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.7 CrossConnection说明本工作站中配置了两个CrossConnection的信号关联，用来在手动状态下控制工作台转盘的旋转，参数设定如下：TypeCross Connection1Cross Connection2Result
37、antdo04pos1do05pos2Actor1soRobotInHomesoRobotInHomeInvent Actor1NONOOperator1ANDANDActor2soRotToAsoRotToB Invent Actor2NONO具体操作步骤如下：1 1October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.7 CrossConnection说明1.单击“ABB”，打开主菜单。2 2October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4
38、任务实施任务实施 4.4.7 CrossConnection说明2.选择“控制面板”。4343October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.7 CrossConnection说明3.选择主题“I/O”。4.选择“Cross Connection”选项。5 5October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.7 CrossConnection说明5.单击“添加”按钮，在系统中添加所需要的信号关联。October 5
39、,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.7 CrossConnection说明6.进入系统配置画面。6 67 7October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.7 CrossConnection说明7.根据4.4.7节表中的参数配置进行输入。8 8October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.7 CrossConnection说明
40、8.参数配置完成后，系统提示重启，单击“是”重启系统，可以把所有需要配置的I/O参数都配置好以后一次性重启，避免多次反复重启系统。October 5,20224.4.8 创建工具数据在虚拟示教器中，使用四点加X、Z方法设定工具数据tWeldGun。工具数据tWeldGun各项参数如下：参 数 名 称参 数 数 值robotholdTRUEtransX125.800591275Y0Z381.268213238rotq10.898794046q20q30.438371147q40mass2cogX0Y0Z100参数均为默认值示例如下图所示。October 5,20224.4.9 创建工件坐标系数据
41、此工作站中，需要定义两个工件坐标系，分别为A工位坐标wobjStationA和B工位坐标wobjStationB。在虚拟示教器中，使用三点法进行工件坐标数据的设定。wobjStationA的图示如图1所示，供参考，但要以实际的为准。wobjStationB的图示如图2所示，供参考，但要以实际的为准。图1图2wobjStationAZA工位工位YXwobjStationAZA工位工位A工位工位YXwobjStationBYXZB工位工位wobjStationBYXZB工位工位B工位工位October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4
42、 任务实施任务实施 4.4.10 Torch Services清枪系统 Torch Sercives是一套焊枪的维护系统（如图），在焊接过程中有清焊渣、喷雾、剪焊丝三个动作，以保证焊接过程的顺利进行，减少人为的干预，让整个自动化焊接工作站流畅运转，使用最简单的控制原理，用三个输出信号控制三个动作的启动和停止。注：Torch Services包含以下三个动作。清焊渣：由自动机械装置带动顶端的尖头旋转对焊渣进行清洁。喷雾：自动喷雾装置对清完焊渣的枪头部分进行喷雾，防止焊接过程中焊渣和飞溅粘连到导电嘴上。剪焊丝：自动剪切装置将焊丝剪至合适的长度。焊渣清洁装置喷雾装置焊丝剪切装置焊渣清洁装置喷雾装置焊
43、丝剪切装置October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.11 导入程序模板 在之前创建的备份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能够实现本工作站机器人的完整逻辑及动作控制，只需对位置点进行适当的修改，便可正常运行。在导入程序模板之前仍需要删除之前4.4.8、4.4.9节中所创建的程序数据，以免发生数据冲突。可以通过虚拟示教器导入程序模块，也可以通过RobotStudio“离线”菜单中的“加载模块”来导入。这里以软件操作为例来介绍加载程序模块的步骤。1 1October 5,2022第
44、四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.11 导入程序模板1.在“离线”菜单中，单击“加载模块”。5.15版本的“加载模块”，请参考之前的说明。2 2October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.11 导入程序模板浏览至之前所创建的备份文件夹2.浏览至之前所创建的文件夹。注:备份文件中共有五个文件。BACKINFO：备份信息。HOME：机器人硬盘上HOME文件夹。RAPID：机器人程序代码。SYSPAR：机器人配置参数，包含I/O配
45、置文件。system.xml：机器人系统信息。3 3October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.11 导入程序模板3.选中“MainMoudle.mod”，单击“Open”按钮。之后，依次打开“RAPID”“TASK1”“PROGMOD”，找到程序模块“MainMoudle”。4 4October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.11 导入程序模板4.勾选全部，单击“确定”按钮，完成加载程序模块的操作。在Ro
46、botStudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在虚拟示教器进行数据修改后，则需要执行“同步到工作站”。反之，则需要执行“同步到VC（虚拟控制器）”。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘 在本工作站中，转盘工作台是由机器人控制的，为保证安全，转盘只有当机器人在Home点时才可以手动旋转。需要手动旋转工作台时，首先手动运行例行程序rHome让机器人回到Home点，然后按下示教器上的可编程按钮一或可编程按钮二，机器人就会控
47、制工作台旋转，按下按钮一转盘旋转到A工位，按下按钮二则转盘旋转到B工位。设定步骤如下:1 1October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘1.在ABB主菜单中，选择“控制面板”。2 2October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘2.选择“ProgKeys”。3 3October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.
48、4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘3.配置可编程按键一。配置可编程按键一，将I/O信号soRotToA配置到可编程按钮一上。4 4October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘4.配置可编程按键二。配置可编程按钮二，将I/O信号soRotToB配置到可编程按钮一上。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘5.在程序编辑器画面中选择“调试”。6.选择“PP
49、移至例行程序”，进入程序列表。7 7October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘7.在程序列表中选定“rHome”，单击“确定”按钮。898 89 9October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘8.单击“Enable”按钮，电动机上电。9.单击播放按钮，执行rHome程序。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务
50、4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.13 手动操纵转盘10.机器人回到Home点后，就可以使用可编程按钮进行旋转转台的操作了。1010October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.14 示教目标点在本工作站中，需要示教程序起始点pHome、焊接路径的目标点。程序起始点pHome如图所示。October 5,2022第四章第四章 工业机器人典型应用工业机器人典型应用 弧焊弧焊 任务任务4.4 4.4 任务实施任务实施 4.4.14 示教目标点在程序模板中包含一个专门用于手动示教目标点的例行程序rT
