1、Industrial Robot Field Programming工业机器人技术基础及应用课程概览工业机器人概述项目一 工业机器人概述工业机器人的分类及应用第一部分 工业机器人的分类工业机器人的分类 工业机器人在分类时可按照功能、结构、关节数量、应用领域等条件进行分类，这里我们从最直观的关节数与结构为例对工业机器人分为：串联六关节机器人、并联三/四关节机器人（Delta）、水平四关节机器人（SCARA）、七关节机器人（喷涂、协作）。工业机器人的分类及选型串联六关节型机器人 串联六关节型工业机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配
2、、加工、搬运、焊接（点焊、弧焊）、表面处理、测试、测量等工作。工业机器人的分类及选型四关节型机器人（搬运、码垛）工业四关节型机器人相对于六关节型机器人省去了第五关节（腕关节）和第四关节（小臂旋转），这种机器人在搬运、码垛中有着更快和更为稳定的节拍，在相同臂展及结构下，四关节机器人相比六关节机器人拥有的负载相对更大一些，这更有助于快速的搬运重物。工业机器人的分类及选型水平四关节机器人（SCARA）7、SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向运动。另一个关节是移动关节，用于完成机器人末端在垂直于平面方向上的运动。SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工
3、业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是快速搬取零件和装配工作。工业机器人的分类及选型 Delta机器人又名并联机器人或蜘蛛手机器人，具有3个空间自由度和1个转动自由度，通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的快速拾取、分拣、装箱、搬运、加工等操作。主要应用于乳品、食品、药品和电子产品等行业,具有重量轻、体积小、速度快、定位精、成本低、效率高等特点。工业机器人的分类及选型并联三/四关节机器人（Delta）人机协作型机器人 9、人机协作型机器人是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，这种机器人可以完成灵活度要求较高的精密
4、电子零部件的装配与分拣工作，在工作时能与人类并肩作战，机器人全身都覆盖有感知装置，即使在工作中触碰到人类也能及时做出相应的反应以便可以继续作业。工业机器人的分类及选型七关节喷涂型机器人 喷涂机器人其腕部一般有23个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的区域伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。工业机器人的分类及选型第二部分|工业机器人的应用 现阶段工业机器人应用领域
5、大致可以分为抛光打磨、清洗、装配、切割、喷涂/涂胶、机床上下料、码垛/搬运、焊接、铸造业、橡胶/塑料、分拣、整车厂等。其中应用量最大，应用程度最为广泛的则是汽车行业。很多影视场景喜欢取材汽车焊接生产线来诠释工业机器人的先进与智能，但其实在很多汽车生产环节中都要用到工业机器人，而且现代化的汽车生产线的技术水平和自动化程度都在不断提升中，更多机器人应用也会不断被开发出来代替传统人力。工业机器人的分类及选型 工业机器人在汽车行业应用时可以细致的划分为冲压、焊装、涂装、总装四大领域；工业机器人的分类及选型冲压：在这个环节里面，工业机器人主要用于冲压零件的上下料的搬运，现在汽车都力求轻量化车身，但机器人
6、的机械臂前端一般都装有夹具，而且零件尺寸如果较大时，往往夹具也更重，所以大负载机器人在这个环节往往拥有更多发挥空间，另外上下料经常受到空间的限制，所以运动半径也是主要考虑的因素之一，一般选择多关节，长距离，高负载产品，覆盖更大的工作面积。工业机器人的分类及选型焊装：汽车生产线中最酷的环节，汽车的冲压后的部件在这一步完成基本的拼装，在固定的生产节拍下，整个产线的夹具与机器人协作配合，将一块块铁皮链接，变成造型漂亮的车身，从这里下线后已经能看出大体上一辆汽车的样子了。工业机器人的分类及选型涂装：涂装其实属于表面处理，车身大面积的涂装，基本靠酸洗后的电泳技术解决，但也会出现电泳不能覆盖的死角，在整车
7、大面积电泳完成后，由工业机器人进一步的喷漆完善。工业机器人的分类及选型总装：总装工艺中机器人主要用在，涂胶，玻璃安装，搬运，以及一些固定的紧固类安装工作用。剩下的内饰安装工作基本上还是以人工+省力机械为主，由于目前夹具技术已经非常先进并且完全数字化管理，所以工作强度有了明显改善。工业机器人的分类及选型机器人机床上下料：在工业生产中，上下料是一个非常重要的工序，会严重影响整条生产线的工作效率，一般要耗费大量的人力。自从让工业机器人完成上下料工作后，这一问题得到圆满的解决，而且生产产量也得到进一步的提升；工业机器人上下料所具备的优势有：生产效率高工艺修改灵活提高工件出场质量减少人工劳动成本感谢您的观看！
