1、Industrial Robot Field Programming工业机器人技术基础及应用课程概览工业机器人I/O通信与硬件讲解工业机器人I/O信号的建立与系统功能的关联工业机器人socket通信与实例分析项目四 工业机器人硬件及通信基础第一部分：I/O信号的建立I/O板卡的建立问题：上节课我们学习了ABB机器人DeviceNet总线下的一些硬件板卡。那么如何将对应的板卡添加至机器人的系统当中呢？以及如何让机器人识别出对应的板卡？在这里，我们就需要回顾一下上节课所学习的知识，硬件板卡的地址：DeviceNet总线I/O板卡的建立1234I/O板卡的建立5678I/O板卡的建立9101112I
2、/O信号的建立信号类型说明应用方向Digital Input数字量输入信号用于物料的检测或接收上位机信号Digital Output数字量输出信号用于输出机器人状态或控制外部装置Group Input组输入信号用于上位机调用不同机器人程序Group Output组输出信号用于控制多功能或多需求的夹具Analog Input模拟量输入信号用于接收输送链运行速度Analog Output模拟量输出信号用于控制焊接电源的电压或电流数字量输入信号的建立DSQC651输入端口24V 6A开关电源按钮开关参数名称设置值说明Namedi_1信号名称Type of signalDigital Input信号类
3、型Assigned of DeviceBoard10信号所属I/O模块Device Mapping0信号在该模块中的地址这里我们以一个按钮开关为例，当我们把一个按钮开关接入到DSQC651板卡的输入端口时，651板卡的公共端将与开关电源的0V相接。由上节课程我们知道651板卡是PNP型板卡，高电位有效，所以我们将按钮的一端接入开关电源的24V，另一端接入651板卡输入端的第一个针脚。此时就可以形成一个完整的外部控制电路,当按钮触发时，24V导通，651板卡输入端即可收到信号。数字量输出信号的建立DSQC651输出端口24V 6A开关电源按钮开关参数名称设置值说明Namedo_1信号名称Type
4、 of signalDigital Onput信号类型Assigned of DeviceBoard10信号所属I/O模块Device Mapping32信号在该模块中的地址这里我们以一个24V信号灯为例，当我们把一个信号灯接入到DSQC651板卡的输出端口时，因为651板卡是PNP型板卡，输出端口高电位有效，所以我们将信号灯的24V端口接入651板卡的输出端口的第一脚，信号灯的0V接入开关电源的0V端，此时就可以形成一个完整的电路,当651板卡第一脚对外输出信号时，24V导通，信号灯此时就被点亮了。24V 信号灯组输出信号的建立DSQC651输出端口按钮开关参数名称设置值说明Namego_1
5、信号名称Type of signalGroup Onput信号类型Assigned of DeviceBoard10信号所属I/O模块Device Mapping36-39信号在该模块中的地址组信号就是将多个数字量输出信号组成一组进行使用，这样可以同时控制多个信号进行输出，提高了效率及可控性。例如我们将651板卡的5，6，7，8四个数字量输出端口组成一组，将这一组信号命名为一个组信号go_1。此时当我们将go_1的值设定为5时，计算机将会把十进制的“5”转变成二进制的“0101”所以此时651板卡的6、8号脚将会同时对外输出信号。5、7号脚将不会输出。将5、6、7、8用于组输出模拟量输出信号的
6、建立DSQC651输出端口DSQC651板卡具备了两个模拟量输出接口AO1、AO2。X6端口中前三个端口并未使用，第四个端口为0V公共端，第五个端口为AO1输出端，第六个端口为AO2输出端。我们可以利用这两个模拟量输出端口在焊接应用中分别控制焊接电源的焊接电压与焊接电流。根绝我们上节课所讲的知识，我们可以知道：AO1地址范围：0-15（2Byte）AO2地址范围：16-31（2Byte）ao_10V10V14V40V焊接电压模拟电压模拟量输出信号的建立参数名称设定值备注Nameao_1信号名称Type of signalAnalog Output信号类型Assigned to DeviceBo
7、ard10所属I/O模块Device Mapping0-15信号在模块下的地址Default Value14默认值，设定默认值时不能小于最小逻辑值，否则系统会出错Analog Encoding TypeUnsignal编码类型，我们设为无符号类型Maximum Logical Value40最大逻辑值，因为我们的焊机最大输出电压为40VMaximum Physical Value10最大物理值，焊机在输出最大电压时所对应I/O板卡的输出电压的电压值Maximum Pyhsical Value Limit10最大物理极限值，I/O板卡模拟量输出端口的最大输出电压Maximum Bit value
8、65535最大逻辑位值，2byte 所以为2的16次方-1=65535Minimum Logical Value14最小逻辑值，因为我们的焊机最小输出电压为14VMinimum Physical Value0最小物理值，焊机在输出最小电压时所对应I/O板卡的输出电压的电压值Minimum Pyhsical Value Limit0最小物理极限值，I/O板卡模拟量输出端口的最小输出电压Minimum Bit value0最小逻辑位值第二部分：信号与系统功能的关联信号与系统功能的关联信号与系统功能的关联：当我们建立好了机器人的输入输出信号后，我们就可以利用创建好的信号控制或接收外部装置的动作或命令
9、。此时，如果我们的上位机是PLC，如何通过PLC来控制机器人的电机开启、启动或停止呢？这时我们就需要将控制信号与机器人系统输入输出功能相连接了，也就是我们机器人系统配置中的“System Input”与“System Output”信号与系统功能的关联DeviceNet总线任务：现在需要用PLC远程来控制机器人电机上电工作，同时当机器人端呈“自动状态”时需要将“状态”通过I/O信号传递给PLC。解决办法：当需要将机器人的状态传递给上位机PLC的时候，我们需要借助机器人系统中的“System Output”功能，利用这个功能，将机器人系统的功能或状态与对应的输出信号相绑定，一旦事件触发，则对应绑
10、定的信号将触发。如果上位机PLC需要机器人完成对应的系统功能或事件时，我们则利用机器人系统中的“System Input”功能，利用此功能，将机器人系统的功能或状态与对应的输入信号相绑定。一旦该输入信号被上位机触发，机器人则完成相对应的系统功能或事件。信号与系统功能的关联信号关联步骤1：首先，我们先选定所需要用的信号。例如，我们现在需要用“do_1”数字量输出信号关联系统的“自动状态”；机器人将自身状态对外输出，则应该使用“System Output”系统输出功能信号与系统功能的关联信号关联步骤2：首先，我们先选定所需要用的信号。例如，我们现在需要用“di_1”数字量输入信号关联系统的“电机上电”；外部信号控制机器人端工作，则应该使用“System Iutput”系统输出功能感谢您的观看！
