1、ADAS：通往智能驾驶汽车的演变历程未来汽车将回归其本源用途：运输未来汽车将回归其本源用途：运输未来汽车的演变趋势：小型，智能，电动未来汽车的演变趋势：小型，智能，电动未来现在过去1特斯拉特斯拉Model 3支持支持Autopilot谷歌无人驾驶车获美国政府司机认证谷歌无人驾驶车获美国政府司机认证百度无人驾驶车完成路测百度无人驾驶车完成路测乐视推乐视推出智能电动汽车出智能电动汽车LeSEE蔚来汽车赞助电动方程式世界锦标赛蔚来汽车赞助电动方程式世界锦标赛越来越多的科技公司参与汽车市场阿里上阿里上汽联合打造互联网汽车汽联合打造互联网汽车RX52新能源车降低了造车的门槛1000/KWh05001,0
2、001,5002,0002015年2020年E正极材料 外壳及其他负极材料 制造成本RMB 1800-2000/KWh隔离膜电解液 开发及其他成本新新能源能源车车降低降低了了造车造车的的门槛门槛动力电池成动力电池成本将本将在在2020年下年下降降50%发动机电池电控变速箱电机电池占电动电池占电动车总车总成本成本35-50%智能汽车的发展趋势长期（十年以长期（十年以后后）：全时段全路况的无人驾）：全时段全路况的无人驾驶驶谷歌无人车摄像头+激光雷达+毫米波雷达+超声波雷达自动加速，自动刹车，自动转向中短期中短期（正在进行）：智正在进行）：智能能辅助驾辅助驾驶驶ADAS(Advanced Drive
3、r Assistance System)特斯拉Autopilot摄像头+毫米波雷达+超声波雷达自适应巡航，车道偏离预警，自动泊车4科技型公司的造车计划参参与方与方时间时间关关键事件键事件谷歌2014年5月2015年1月2016年2月2020年（计划）2015年12月发布首辆无人驾驶原型车开始在加州路试被美国政府正式认证为司机 无人车量产与宝马合作的无人驾驶汽车在北京路试成功百度2015年12月成立无人驾驶事业部2018年（计划）高自动化无人驾驶部分商业化2020年（计划）无人驾驶汽车大规模生产阿里2015年4月成立阿里汽车事业部2016年7月与上汽合作的互联网汽车RX5上市腾讯2015年6月与
4、和谐汽车、富士康联合成立和谐富腾2018年（计划）和谐富腾旗下爱迪生和iCar量产乐视2015年7月2015年12月成立乐视汽车事业部与阿斯顿马丁合作，代工第一代乐视超级汽车2016年1月与美国电动汽车公司Faraday Future合作，推出电动超级概念跑车FFZero12016年4月2016年4月投资10亿美元的电动车厂在美国拉斯维加斯奠基 推出首款无人驾驶超级概念车LeSEE蔚来2014年底蔚来汽车成立2015年6月TCR车队获得Formula E首个年度车手总冠军车和家2016年4月与江淮签署100亿元战略合作协议2015年4月车和家成立2016年4月自建工厂落地常州，30万产能全铝工
5、厂以及配套的BMS与电池厂5荣威荣威RX5：全球首款量产互联网汽车全球首款量产互联网汽车7月6日上市，定价15-19万；YunOS for Car 智能车机系统：独立ID账号，学习和记忆用户的驾驶路线和习惯，预判用户的生活喜好与需求，在出现道路关闭或拥堵状况时提前通知用户并建议新的路线；上汽“蓝芯”高效动力科技：1.5/2.0T涡轮增压发动机，最大功率124/162kW；未来将提供“绿芯”插电式混合动力和纯电动车型。阿里上汽合阿里上汽合作荣作荣威威RX5即即将将上市上市荣威荣威RX5配备配备10英寸大屏英寸大屏阿里&上汽：荣威RX5互联网汽车6ADAS主要功能：预警类VS执行类7ADAS各项技
6、术及主要功能各项技术及主要功能ADAS主主要功能要功能传感传感执行执行自适应巡 航ACC前方有车时实现车距控制，前方无车时实现车速 控制车距传感器（毫米波雷达、激光雷达、摄 像头等）油门、档位、制动车道偏离 预警LDW在驾驶员无意识偏出车道时发出预警车道线传感器（摄像头、立体相机、红外 显示系统（中控台、导航显示 线、激光雷达等）器、抬头显示HUD等）车道保持 辅助LKA在车辆非受控偏离车道时主动干预转向，实现车 道保持车道线传感器（摄像头、立体相机、红外 线、激光雷达等）转向前撞预警FCW在前车车距过小时发出预警车距传感器（毫米波雷达、激光雷达、摄 显示系统（中控台、导航显示 像头等）器、抬
7、头显示HUD等）自动紧急 制动AEB在前车车距过小时主动干预制动车距传感器（毫米波雷达、激光雷达、摄 像头等）制动交通标志 识别TSR识别交通标志并作出相应提示摄像头智能远光 控制IHC根据道路和车辆的灯光情况自动切换前照灯，光 线足够暗且附近没有其他车辆的灯光时切换至远 光，有对面或前方车辆的灯光时切换至近光自动停车AP自动探测周围环境，实现自动停车入位行人检测 系统PDS探测车辆前方行人状况，必要时给予警告或干预 制动摄像头盲点探测BSD监视驾驶者侧方和后方盲区，在必要时给予警告夜视系统利用主动或被动的红外线成像，为驾驶员提供弱NVS光线环境下的视觉辅助红外线传感器驾驶员疲 劳检测 DSM
8、通过驾驶行为或驾驶员脸部和眼睛的特征评估，判断驾驶员疲劳度，在必要时给予警告红外线传感器、摄像头全景泊车 系统SVC利用多个摄像头拼接全景图像，为驾驶员泊车提 供视觉辅助摄像头显示系统（中控台、导航显示 器、抬头显示HUD等）摄像头前照灯距离传感器（超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、摄像头等）油门、制动、转向制动、显示系统（中控台、导 航显示器、抬头显示HUD等）距离传感器（超声波雷达、毫米波雷达、显示系统（中控台、导航显示 激光雷达、摄像头等）器、抬头显示HUD等）显示系统（中控台、导航显示 器、抬头显示HUD等）显示系统（中控台、导航显示 器、抬头显示HUD等）显示系统（中控台、导航显示
9、器、抬头显示HUD等）ADAS主要功能：执行是核心自适应巡自适应巡航航ACC车道保持辅车道保持辅助助LKA自动紧急制自动紧急制动动AEB自动停自动停车车AP汽车安全法规助力ADAS快速发展欧美日均欧美日均将将ADAS列入汽车安列入汽车安全全法法规规，中国或于近，中国或于近年年效仿效仿各国均将各国均将ADAS列入汽车安全法规列入汽车安全法规地区地区机构机构颁颁布时间布时间法法规主规主要要内容内容美国NHTSA2011车辆安全评分中列入前撞预警 FCW2015自2018年开始，五星安全标准必须配备自动紧急制动AEB2016占美国汽车市场份额99%以上的20家汽车制造商已同意：自2022年9月1日起
10、，车辆总重在3856kg之下的乘用车和轻型卡车标配AEB；自2025 年9月1日起，总重在38564536kg之间的卡车标配AEB欧洲NCAP2013大型商用车必须配备AEB2014乘用车要获得5星评分必须有至少一项主动安全技术，包括AEB，ACC，LDW，LKA等日本MLIT2014将AEB纳入安全评分体系中国C-NCAP2018（预计）在安全评分体系中加入FCW，AEB，LDW，PDS等9未来汽车行业格局：金字塔，科技型公司进入传统OEMOEMTier 1Tier 2科技 公司感知识 别 决 策执 行红 外算 芯法 片电 电 电 子 子 子 制 驱 转 动 动 向ADAS摄 像 头毫 米
11、波 雷 达激 光 雷 达超 声 波 雷 达智能汽车眼眼 睛睛大大 脑脑手手脚脚激光雷达摄像头毫米波雷达感感 知知执执 行行控制器决决 策策电子制动电子转向电子驱动红外线探头感知模块：多传感器融合发展ADAS传感器融合传感器融合感知模块：多传感器优势互补车车载传载传感感器对比器对比毫毫米米波波雷雷达达激激光光雷达雷达超超声声波波雷雷达达摄摄像像头头红外红外成本（美元）100-1501000-80001-5150-30050-200探测距离（m）100-25080-15056-100150-400探测角度（）10-7015-3601203030分辨率o低误报率oo温度适应性o黑暗适应性不良天气适应
12、性车道线/交通标志检测感知模块之毫米波雷达：工作原理毫米波雷毫米波雷达达：发射毫米波波段电磁：发射毫米波波段电磁波波，测，测距距+测速测速毫毫米波米波雷雷达工达工作作示意图示意图77 GHz 中长距中长距 自适应巡航ACC 前撞预警FCW自动紧急制动AEB24 GHz 中短距中短距 盲点检测BSD车道偏离预警LDW 车道保持辅助LKA 主动变道辅助LCA 泊车辅助PA感知模块之毫米波雷达：增量发展，外国企业主导全全球车球车载载毫米毫米波波雷达雷达预预测测2015年全球汽车毫米年全球汽车毫米波波雷雷达主达主要要厂家厂家市市场占场占有率有率4%4%2%5%22%博世大陆Hella9%富士通天电装T
13、RW9%22%德尔福其他Autoliv法雷奥10%13%感知模块之激光雷达激光雷达：激光发射与接激光雷达：激光发射与接收收，三维环境建模，三维环境建模激光雷达激光雷达3D点云点云示意图示意图16感知模块之激光雷达：旋转固态激光雷达固态化是未来趋激光雷达固态化是未来趋势势，存在小型化，存在小型化、低成本优势低成本优势旋旋转转与与固固态态激激光光雷雷达达对对比比17旋旋转激转激光光雷达雷达产产品对比品对比生生产产厂厂家家产品产品价格价格线数线数维数维数旋旋转转频频率率测测量量范范围围分分辨率辨率精度精度IbeoLux42.5D12.5/25/50Hz水平视场85度，垂直 视场3.2度，探测距离20
14、0米水平角分辨 率0.125度，垂直角分辨率0.8度10cmLux 8L82.5D6.25/12.5/25Hz水平视场110度，垂 直视场6.4度，探测距离200米水平角分辨 率0.125度，垂直角分辨率0.8度4cmVLP-167999美元163D5-20Hz水平视场360度，垂 直视场30度，探测距离100米水平角分辨 率0.1-0.4度，垂直角分辨率2度3cmVelodyneHDL-32E2万美元323D5-20Hz水平视场360度，垂 直视场40度，探测距离100米水平角分辨 率0.1-0.4度，垂直角分辨率1.33度2cmHDL-64E7万美元643D5-20Hz水平视场360度，垂
15、 直视场26.8度，探测距离120米水平角分辨 率0.08度，垂直角分辨率0.4度2cm感知模块之激光雷达：旋转VS固态18固态固态/混合固混合固态态激激光雷光雷达达产品产品对对比比生生产厂家产厂家合合作伙伴作伙伴产品产品价格价格线数线数Quanergy德尔福固态S3250美元，量产后100美元8Ibeo法雷奥混合固态Scala4Velodyne福特混合固态Ultra Puck Auto量产价500美元，2025年200美元32感知模块之摄像头摄摄像头像头的的应用应用方方案对比案对比应应用场景用场景技技术难点术难点单目摄像头自适应巡航ACC,车道偏离预警LDW,车道保持辅助LKA,前撞预 警F
16、CW,自动紧急制动AEB,交通标志识别TSR,自动泊车AP,行人监测PDS,驾驶员状态监测DMS机器学习，模式识别后视摄像头自动泊车AP恶劣环境适应性立体（双目）摄像头自适应巡航ACC,车道偏离预警LDW,车道保持辅助LKA,前撞预 警FCW,自动紧急制动AEB,交通标志识别TSR,自动泊车AP,行 人监测PDS,驾驶员状态监测DMS双目标定，双目定位环视摄像头自动泊车AP，全景泊车系统SVC畸变还原与对接单单目摄目摄像像头头双双目摄目摄像像头头194005758601,2001,88005001000150020002011年 2012年 2013年 2014年 2015年产能（万个）感知模
17、块之摄像头：国内龙头地位稳固2014年全球摄像头市年全球摄像头市场场份额份额2011-2015年中国车载镜头产能年中国车载镜头产能14012010080604020032015年E2020年E市场规模（亿元）122车车载镜载镜头头中国中国市市场规场规模模预测预测（亿元）亿元）20感知模块之红外夜视汽车安全关注度提汽车安全关注度提升升，红外夜视成长空，红外夜视成长空间间巨大巨大据美国国家公路交通安全管理局(NHTS)的统计，虽然夜间行车在整个公路交 通中只占四分之一，发生的事故却占到一半；2015年红外夜视系统的渗透率仅有1%左右，以2020年前装渗透率达到5%估算，单套系统2500元左右，届时
18、仅前装就会有38亿元的市场空间。红红外夜外夜视视系统系统工工作原理作原理21执行机构：电控化是必然趋势电子制动电子制动电子驱动电子驱动电子转向电子转向液压制动电控液压制 动EHB电控机械制 动EMB集中式驱动分布式轮边 驱动分布式轮毂 驱动机械转向线控转向+机械备份线控转向22车身电子稳定ESP=制动防抱死ABS+制动力分配EBD+牵引力控制TCS制动防抱死ABS执行机构之制动系统：传统汽车的制动辅助控制23制动防抱死系统（ABS）&车身电子稳定系统（ESP）24ESP车身电子车身电子稳稳定定控制控制示示意图意图ESP修正转向过度：制动外前轮ESP修正转向不足：制动内后轮ABS防抱死示意图防抱
19、死示意图液压制动系统液压制动系统依赖真空助力液压制动系统依赖真空助力器器，真空环境来自发动机进气歧，真空环境来自发动机进气歧管管电动汽车没有发动机，制动系统电控化是必然需求电动汽车没有发动机，制动系统电控化是必然需求电动真空泵（复杂）OR 电控制动（简化）电控制动：电控液压制动EHB，电控机械制动EMB发动机 进气歧管制动 主缸真空助力器25电控液压制电控液压制动动（Electronic Hydraulic Brake，EHB）制动踏板ECU 电机液压系统制动盘/鼓（表示机械连接，表示电子 连接）特点：无需真空助力器，制动踏板与液压系统之间仍保留机械连接，液压系统与传 统汽车制动系统无明显区别
20、参与企业参与企业零部件：大陆，博世，天合，德尔福，SKF，万都，爱德克斯整车厂（量产车）：奔驰（SL级，E级），通用（Hy-Drive,Sequel），福特（Focus FCV），丰田（普锐斯，雷克萨斯GS450h，皇冠Majesta），日产（Leaf）奔驰汽车奔驰汽车EHB系统系统博博世世 iBooster电控液压制动（EHB）电机制动主缸输入杆ECU26电控机械制电控机械制动动（Electronic Mechanic Brake，EMB）制动踏板ECU电机制动执行机构（表示机械连接，表示电子连接）特点：无需真空助力器和液压制动系统，由电机直接驱动制动执行机构进行制动零 部件厂商参与企业参与
21、企业零部件：大陆，博世，西门子，天合，德尔福，布雷博，瀚德，SKF，万都，PBR整车厂（概念车）：通用 Hy-wire，日产 EA2/Pivo，宝马 Z22，奥迪 e-tron，雪铁 龙 C5EMB系统示意图系统示意图瑞典瀚德瑞典瀚德EMB样机样机电控机械制动（EMB）27轮轮边电机边电机轮轮毂电机毂电机执行机构之驱动系统：由集中式向分布式发展28燃油汽车的集中式驱动系统电动汽车的分布式驱动系统（蓝色为电池，绿色为分布式电机）分布式驱动概念车&量产车2014，特斯拉 Model S纯电动量产车前轮集中电机+两后轮轮边电机2011，比亚迪K9已量产，在全球44个城市运行 两后轮轮边电机1901，
22、保时捷Lohner Porsche2003，丰田fine-X 氢燃料电池概念车 四轮轮边电机2010，广汽传祺 纯电动概念车 两后轮轮毂电机2011，奇瑞瑞麒XI-EV纯电动概念车四轮轮毂电机29轮毂电机优势企业1：ElapheElaphe轮毂电机产品系列轮毂电机产品系列产产品代码品代码M700M1100L-TypeMarineLEVCOSIVU产品重量/kg236829322050峰值扭矩/Nm700110015004002251000最高转速/rpm150011601500240012001250峰值功率/kW7590131602075额定功率/kW507077451065冷却方式水冷水冷
23、水冷水冷空冷水冷适用性乘用车/轻型商用车城市列车/公交车SUV/动力型轿车跑车小型车重型车Elaphe专注于电动汽车及其他车辆轮毂电机技术专注于电动汽车及其他车辆轮毂电机技术30Protean专注设计、专注设计、开发开发和和制制造造ProteanDrive驱动系驱动系统统，提供一体化，提供一体化 轮毂电机驱动系统解决方案轮毂电机驱动系统解决方案轮轮毂电毂电机机爆炸图爆炸图轮毂电机优势企业2：Protean轮轮毂电机毂电机ProteanDrive系统参数系统参数产品重量/kg34峰值扭矩/Nm1000额定扭矩/Nm650峰值功率/kW75额定功率/kW5431轮毂电机优势企业3：米其林米其林是世
24、界著名的轮胎制米其林是世界著名的轮胎制造造企业企业2008年在巴黎车展上首度展出Venturi Volage主动车轮；其后又推出全新的WILL，车轮中不仅集成了刹车盘，而且还包括车辆的电子 驱动马达和悬挂马达。米米其林其林主主动车动车轮轮方案方案32机械式转向系统机械式转向系统方向盘转向管柱转向器前轮线控式线控式转向系转向系统统（SBW，Steering by Wire）方向盘ECU转向器前轮（表示机械连接，表示电子连接）机机械式械式转转向向系统系统线线控式控式转转向向系统系统执行机构之转向系统：由机械式向线控式发展33线控转向：安全问题是关键，余度技术是瓶颈英菲尼迪全球召英菲尼迪全球召回回Q50全球唯一线控转向量产车（有机械备份），两次因转向系统召回2014，当外界温度处于零下时，电动转向系统失灵，机械备份可能不 能立即启动2016，软件故障或导致转向响应失效英菲尼迪英菲尼迪Q50因线控因线控转向转向问问题被题被召召回回34发展方向无人驾驶是智能汽车的发展方向无人驾驶是智能汽车的发展方向未来科技进步趋势“互联网”“物联网”，智能驾驶是“万物互联”的最好 载体，“无人驾驶”是汽车智能的终极发展方向；智能驾驶将进入高速发展期，技术、立法、产业化同时推动。ADAS是关键落地点，执行功能类ADAS是核心竞争力，相关执行机构（电子制动、轮毂电机等）发展潜力较大。35Thank you!
