1、安川安川NX100机器人培训教程机器人培训教程教教 材材 大大 纲纲 一、一、机器人介绍机器人介绍 二、二、手动操作机器人手动操作机器人 三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解 四、四、机器人编程教导机器人编程教导 五、五、应用设定应用设定 六、六、常见异常情况处理常见异常情况处理 七、七、保养与备品保养与备品立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长YASKAWAYASKAWA机器人发展史机器人发展史 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等控制箱本 体 ERC MRC MRC XRC N
2、X100 立立 共共同同成成长长安川机器人在工业生产中的应用安川机器人在工业生产中的应用 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠立立 共共同同成成长长电电 弧弧 焊焊立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长水水 刀刀立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长汽车零件业点焊汽车零件业点焊立立 共共同同成成长长机器人系统构成机器人系统构成变稳压器变稳压器(周边设备周边设备)焊接机焊接机(周边设备周边设备)控制控制箱箱立立 共共同同成成长长电控箱本体本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用控制箱与本体之连接控制箱与本体
3、之连接盟盟并并立立 共共同同成成长长机器人本体机器人本体一、本体型号后面数字的含义 1、HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤立立 共共同同成成长长HP6HP6本体技术参数本体技术参数立立 共共同同成成长长HP20HP20技术参数技术参数立立 共共同同成成长长EA1400EA1400本体技术参数本体技术参数立立 共共同同成成长长本体各轴运动方向本体各轴运动方向立立 共共同同成成长长NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组焊接专用板焊接专用板立立 共共同同成成长长电控箱操作面板电控箱操作面板立立 共共同同成成长长立
4、立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长安全注意事项安全注意事项 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容立立 共共同同成成长长正确开机步骤正确开机步骤 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提 示按下【伺服】立立 共共同同成成长长简单带动机器人简单带动机器人立立 共共同同成成长长关节坐标的运转关节坐标的运转立立 共共同同成成长长各各 轴轴 运运 动
5、动 方方 向向立立 共共同同成成长长直角坐标的运转直角坐标的运转立立 共共同同成成长长机器人教导盒功能机器人教导盒功能立立 共共同同成成长长教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（1 1）立立 共共同同成成长长教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（2 2）立立 共共同同成成长长各键介绍（二）各键介绍（二）立立 共共同同成成长长教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（3 3）立立 共共同同成成长长各键介绍（三）各键介绍（三）立立 共共同同成成长长教导器画面显示教导器画面显示立立 共共同同成成长长状态显示区详解状态显示区详解立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共
6、共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长运运 动动 模模 式式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页17页立立 共共同同成成长长单单 一一 圆圆 弧弧 运运 动动立立 共共同同成成长长连连 续续 圆圆 弧弧 运运 动动立立 共共同同成成长长单单 一一 曲曲 线线 运运 动动立立 共共同同成成长长连连 续续 曲曲 线线 运运 动动立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长NX100 HP6NX100 HP6主菜单主菜单立立 共共同同
7、成成长长NX100 HP6NX100 HP6子菜单程式子菜单程式立立 共共同同成成长长NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（2 2）立立 共共同同成成长长 NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（3 3）立立 共共同同成成长长NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（4 4）立立 共共同同成成长长NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（5 5）立立 共共同同成成长长NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（6 6）立立 共共同同成成长长NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（7 7）立立 共共同同成成长长NX100 HP6N
8、X100 HP6子菜单（子菜单（8 8）立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长新程式的建立新程式的建立 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认立立 共共同同成成长长范范 例例定位精度讲解立立 共共同同成成长长编编 程程 图图 例例立立 共共同同成成长长程程 式式 点点 1 1立立 共共同同成成长长程程 式式 点点 2 2立立 共共同同成成长长程程 式式 点点 3 3立立 共共同同成成长长程程 式式 点点 4 4立立 共共同同成成长长程程 式式 点点 5 5
9、立立 共共同同成成长长程程 式式 点点 6 6立立 共共同同成成长长起点与终点重合起点与终点重合立立 共共同同成成长长定位精度之等级用法定位精度之等级用法立立 共共同同成成长长程程 式式 路路 径径 确确 认认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一
10、遍。立立 共共同同成成长长程式点的修正程式点的修正插入插入立立 共共同同成成长长程式点的修正程式点的修正删除删除立立 共共同同成成长长程式点的修正程式点的修正变更变更立立 共共同同成成长长程式内容复制、剪切、贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上和反向贴上 复复 制制:复制一指定范围到暂存区 剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中立立 共共同同成成长长图图 解解立立 共共同同成成长长1 1、复制和剪切范围设定、复制和剪切范围设定立立 共共同同成成长长范围设定图解范围设定图解立立 共共同同
11、成成长长2 2、复复 制制立立 共共同同成成长长3 3、剪、剪 切切立立 共共同同成成长长4 4、贴、贴 上上立立 共共同同成成长长5 5、反向贴上、反向贴上立立 共共同同成成长长 速速 度度 变变 更更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键立立 共共同同成成长长常用程式指令功能讲解常用程式指令功能讲解立立 共共同同成成长长 程程 式式 复复 制制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选
12、择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】立立 共共同同成成长长程程 式式 删删 除除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】立立 共共同同成成长长机器人再生运动机器人再生运动立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长工具资料之设定工具资料之设定1 1立立 共共同同成成长长工具资料之设定工具资料之设定2 2立立 共共同同成成长长五点校正法五点校正法立立 共共同同成成长长使用者坐标的设定使用者
13、坐标的设定立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长冲突检知冲突检知（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：4315 否 是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按选择键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触立立 共共同同成成长长撞击检知器动作撞击检知器动作 异常代码：异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】
14、键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触立立 共共同同成成长长绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转立立 共共同同成成长长位位 置置 确确 认认 选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜
15、单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”立立 共共同同成成长长落下量容许范围异常落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长机器人日常保养（一）机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机立立 共共同同成成长长机器人日常保养（二）机器人日常保养（二）本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项本体内加油注意事项 1、加油孔和出
16、油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行立立 共共同同成成长长一、机械手的保养注意事项一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。立立 共共同同成成长长1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2 粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。二、电控箱的保养二、电控箱的保养立立 共共同同成成长长关于机器人备品关于机器人备品立立 共共同同成成长长NX100 HP6NX100 HP6推荐备品（推荐备品（1 1）立立 共共同同成成长长XRC UP6XRC UP6推荐备品表（推荐备品表（2 2）立立 共共同同成成长长立立 共共同同成成长长
