1、人or机器？达芬奇手术机器人的系统 达芬奇机器人手术系统是Intuitive Surgical研发的，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇系统是世界上仅有的、可以正式在腹腔手术中使用的机器人手术系统，也是目前最复杂和最昂贵的外科手术系统之一。达芬奇机器人的组成外科医生控制台外科医生控制台床旁机械臂系统床旁机械臂系统成像系统成像系统外科医生控制台 外科医生控制台是达芬奇机器人系统的控制中心 术者坐在消毒区域以外，通过控制手柄来控制手术器械和立体腔镜。仿真机械臂完成各种操作，完成手术。同时可通过声控、手控机械臂、双脚控制配合电切、电凝、超声刀等相关操作。成像系统 成像系统(
2、Video Cart)内高分辨率三维(3D)镜头；对手术视野具有10倍以上的放大倍数；能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像；床旁机械臂系统 床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的操作部件，由术者完成动作 助手医生负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全，助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权工作流程 达芬奇外科手术系统将外科医生的动作翻译并传递给机械手臂，机械臂根据指令进行手术 成像系统将手术场景进行反馈 由此通过外科医生的手腕、手和手指的运动来控制主刀的机器手臂，这和典型的开放式手术是一样的。手术实景机械手臂的主要驱动 达
3、芬奇手术系统集成了高端运动控制技术，这样机器手臂的每个动作都能像熟练的外科医生一样顺畅、准确-即便在很慢的计算速度下。每个达芬奇HD系统包含有30多个由马克森精密电机公司生产的电机。这些电机是每个机械手臂的心脏。马克森电动机为达芬奇系统提供输入和输出，是其主要驱动。通过一系列反馈控制，电机和编码器接收了来自医生的输入信号，在经过主控制台电路进行实时翻译后，将输出信号传送给机器手臂中的电机。机械手随之通过主控制台电路将力反向施加至外科医生的手中。马克森电机的定子采用的是稀土磁铁，其定子采用的是无铁设计，这样即便在低速运行的情况下也不会有磁性齿槽存在。为区分它们的双重角色，将外科医生的床旁推车所用
4、的电机作为主控电机，机械手臂电机所用电机作为从属电机。从属电机的精度和主控电机的精度相同，并且还需要能在外科医生助手移动末端执行器就位时后向驱动。手术器械顶部的电机具有低迟滞性。Intuitive公司的工程师们在达芬奇系统中使用了30多个电机。有RE25电机，有些带有编码器反馈，有些电机没带编码器反馈;配置有GP13系列减速器和13毫米磁性编码器的RE 13 mm电机;以及带第三方编码器的RE 35系列电机。马克森电动机是达芬奇系统核心性能特性试验的关键，这些核心性能特性测试包括摩擦、间隙和兼容情况，以及一系列传感器反馈监测。机械手臂的自由度机械手可以模拟人手各种操作，动作的自由度高达7度，包
5、括臂关节上下，前后自由运动与仿真手腕的左右旋转，开合，末端关节弯曲共7种动作，可作沿垂直轴360和水平轴270旋转，且每个关节活动度大于90。尤其在进行深部操作时，机械手动作灵活，体积小巧，与开放手术的人手操作相比具有显著优势。机械手臂特点由于达芬奇机器人的机械手拥有7个自由度，具有人手无法企及的精确性。“达芬奇”还可以过滤人手的抖动，使得手术可以更精细。此外，机器人手术还具有移动缩减功能的特点，也就是说医生在操纵这一装置的过程中，移动操作杆5毫米，在患者体内的机械末端仅移动1毫米，这样就大大提高了手术的精确性和安全性。手术器械 仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓持，钳夹，缝合等各项
6、操作要求。手术器械近百种，8毫米左右大小机械“肉腕”模拟人手的活动方式“手”仅仅8-15mm 由于达芬奇机器人的机械手拥有7个自由度，具有人手无法企及的精确性。应用目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、胸外科等。在诸多科室中他都表现出优越的性能，未来达芬奇手术机器人会更多地普及到各个科室，完成各种手术。优 势1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势；2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性；3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了1020倍；4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重现人手动作从而达
7、到手眼协调；5.系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影响；6.与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进程；7.为患者带来更理想的手术结果，减少围手术期后遗症以及并发症的发生；8.创伤小、恢复快而使可接受手术的患者年龄范围扩大并使某些危重病人接受手术成为可能；自身仍存在着一定的缺陷 触觉反馈体系的缺失；手术机器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安装、调试比较复杂；系统的技术复杂；系统的学习曲线较长；对术者的手术技巧提出较高的要求；手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长等。使用成本昂贵 购置费用高，二是手术成本高；三是维修费用高；劣
8、势胃、胰腺、小肠、结直肠外科医生控制台是达芬奇机器人系统的控制中心Intuitive公司的工程师们在达芬奇系统中使用了30多个电机。目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、胸外科等。达芬奇机器人手术的护理仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术机器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；成像系统(Video Cart)内高分辨率三维(3D)镜头；达芬奇机器人手术的护理这些电机是每个机械手臂的心脏。马克森电机的定子采用的是稀土磁铁，其定子采用的是无铁设计，这样即便在低速运行的情况下也不会有磁性齿槽存在。从属电机的精度和主控电机
9、的精度相同，并且还需要能在外科医生助手移动末端执行器就位时后向驱动。仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓持，钳夹，缝合等各项操作要求。目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、胸外科等。北京地坛医院 黄容海肝癌根治术（部分切除、段切除、叶切除、半肝切除）手术护理团队的培训和管理由此通过外科医生的手腕、手和手指的运动来控制主刀的机器手臂，这和典型的开放式手术是一样的。马克森电动机是达芬奇系统核心性能特性试验的关键，这些核心性能特性测试包括摩擦、间隙和兼容情况，以及一系列传感器反馈监测。在诸多科室中他都表现出优越的性能，未来达芬奇手术机器人会更多地普及到各
10、个科室，完成各种手术。达芬奇机器人手术的护理达芬奇机器人手术的护理v北京地坛医院北京地坛医院 黄容海黄容海 手术室的护理 病房的护理Da Vinci S系统的护理管理 人员培训：取得Da Vinci S系统国际认证的操作资格证书 设备的管理 手术护理团队的培训和管理 手术室的护理 术前准备：患者入手术间前,完成机器人系统的准备工作。系统摆位与连接 机械臂复位、套无菌保护罩 校准腔镜集合 患者体位的摆放 术中配合 器械护士的台上配合 巡回护士的台下配合 术后处理：关闭系统及归位 器械及腔镜的清洗与消毒 病房护理配合 首先：达芬奇机器人手术是一个 腹腔镜手术腹腔镜手术、腹腔镜手术腹腔镜手术、腹腔镜
11、腹腔镜手术！手术！其次：达芬奇机器人手术手术野较常规手术范围广 另外：达芬奇机器人手术，因为通常用于高难度手术，所以手术时间较长，对术后肺部感染、褥疮、泌尿系感染等的护理强度加大一般性的护理 体温 脉搏 呼吸 血压 心电图-图形异常 精神状态 关键是要分析、思考！专业手术的术后护理 -对手术的充分了解 肝脏手术 肝癌根治术（部分切除、段切除、叶切除、半肝切除）肝脓肿引流术 肝囊肿开创引流术 胆道手术 胆囊、胆道 胃肠手术 上消化道、下消化道 胃、胰腺、小肠、结直肠术后引流管的护理 妥善固定 是否通畅 量的观察 性状的观察谢谢大家！达芬奇机器人的组成外科医生控制台外科医生控制台床旁机械臂系统床旁
12、机械臂系统成像系统成像系统机械臂复位、套无菌保护罩目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、胸外科等。成像系统将手术场景进行反馈向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了1020倍；系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影响；床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的操作部件，由术者完成动作能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像；每个达芬奇HD系统包含有30多个由马克森精密电机公司生产的电机。手术机器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、胸外科等。
13、肝癌根治术（部分切除、段切除、叶切除、半肝切除）从属电机的精度和主控电机的精度相同，并且还需要能在外科医生助手移动末端执行器就位时后向驱动。Da Vinci S系统的护理管理北京地坛医院 黄容海由于达芬奇机器人的机械手拥有7个自由度，具有人手无法企及的精确性。由此通过外科医生的手腕、手和手指的运动来控制主刀的机器手臂，这和典型的开放式手术是一样的。北京地坛医院 黄容海机械手可以模拟人手各种操作，动作的自由度高达7度，包括臂关节上下，前后自由运动与仿真手腕的左右旋转，开合，末端关节弯曲共7种动作，可作沿垂直轴360和水平轴270旋转，且每个关节活动度大于90。器械及腔镜的清洗与消毒“手”仅仅8-
14、15mm机械手臂的自由度v 机械手可以模拟人手各种操作，动机械手可以模拟人手各种操作，动作的自由度高达作的自由度高达7度，包括臂关节上度，包括臂关节上下，前后自由运动与仿真手腕的左下，前后自由运动与仿真手腕的左右旋转，开合，末端关节弯曲共右旋转，开合，末端关节弯曲共7种种动作，可作沿垂直轴动作，可作沿垂直轴360和水平轴和水平轴270旋转，且每个关节活动度大于旋转，且每个关节活动度大于90。尤其在进行深部操作时，机械。尤其在进行深部操作时，机械手动作灵活，体积小巧，与开放手手动作灵活，体积小巧，与开放手术的人手操作相比具有显著优势。术的人手操作相比具有显著优势。应用目前达芬奇手术机器人的应用范
15、围为心外科、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、胸外科等。在诸多科室中他都表现出优越的性能，未来达芬奇手术机器人会更多地普及到各个科室，完成各种手术。达芬奇机器人手术的护理达芬奇机器人手术的护理v北京地坛医院北京地坛医院 黄容海黄容海Da Vinci S系统的护理管理v人员培训：取得人员培训：取得Da Vinci S系统国际认证的操作系统国际认证的操作资格证书资格证书v设备的管理设备的管理 v手术护理团队的培训和管理手术护理团队的培训和管理 能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像；尤其在进行深部操作时，机械手动作灵活，体积小巧，与开放手术的人手操作相比具有显著优势。肝癌根治术（部分切除、段
16、切除、叶切除、半肝切除）马克森电机的定子采用的是稀土磁铁，其定子采用的是无铁设计，这样即便在低速运行的情况下也不会有磁性齿槽存在。加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性；在诸多科室中他都表现出优越的性能，未来达芬奇手术机器人会更多地普及到各个科室，完成各种手术。“手”仅仅8-15mm床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的操作部件，由术者完成动作术前准备：患者入手术间前,完成机器人系统的准备工作。能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像；外科医生控制台是达芬奇机器人系统的控制中心手术机器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科
17、、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、胸外科等。目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、胸外科等。北京地坛医院 黄容海Intuitive公司的工程师们在达芬奇系统中使用了30多个电机。机械臂复位、套无菌保护罩肝癌根治术（部分切除、段切除、叶切除、半肝切除）通过一系列反馈控制，电机和编码器接收了来自医生的输入信号，在经过主控制台电路进行实时翻译后，将输出信号传送给机器手臂中的电机。由于达芬奇机器人的机械手拥有7个自由度，具有人手无法企及的精确性。北京地坛医院 黄容海专业手术的术后护理 -对手术的充分了解由此通过外科医生的手腕、手和手指的运动来控制主刀的机器手臂
18、，这和典型的开放式手术是一样的。床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的操作部件，由术者完成动作机械手随之通过主控制台电路将力反向施加至外科医生的手中。专业手术的术后护理 -对手术的充分了解由此通过外科医生的手腕、手和手指的运动来控制主刀的机器手臂，这和典型的开放式手术是一样的。马克森电动机是达芬奇系统核心性能特性试验的关键，这些核心性能特性测试包括摩擦、间隙和兼容情况，以及一系列传感器反馈监测。达芬奇外科手术系统将外科医生的动作翻译并传递给机械手臂，机械臂根据指令进行手术外科医生控制台是达芬奇机器人系统的控制中心“手”仅仅8-15mm有RE25电机，有些带有编码器反馈，有
19、些电机没带编码器反馈;配置有GP13系列减速器和13毫米磁性编码器的RE 13 mm电机;以及带第三方编码器的RE 35系列电机。由于达芬奇机器人的机械手拥有7个自由度，具有人手无法企及的精确性。人员培训：取得Da Vinci S系统国际认证的操作资格证书从属电机的精度和主控电机的精度相同，并且还需要能在外科医生助手移动末端执行器就位时后向驱动。另外：达芬奇机器人手术，因为通常用于高难度手术，所以手术时间较长，对术后肺部感染、褥疮、泌尿系感染等的护理强度加大机械手可以模拟人手各种操作，动作的自由度高达7度，包括臂关节上下，前后自由运动与仿真手腕的左右旋转，开合，末端关节弯曲共7种动作，可作沿垂
20、直轴360和水平轴270旋转，且每个关节活动度大于90。“手”仅仅8-15mm手术机器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；肝癌根治术（部分切除、段切除、叶切除、半肝切除）术前准备：患者入手术间前,完成机器人系统的准备工作。从属电机的精度和主控电机的精度相同，并且还需要能在外科医生助手移动末端执行器就位时后向驱动。助手医生负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。其次：达芬奇机器人手术手术野较常规手术范围广同时可通过声控、手控机械臂、双脚控制配合电切、电凝、超声刀等相关操作。能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像；目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科、尿外科、普通外科、肝胆外科、妇产科、
21、胸外科等。腹腔镜手术、腹腔镜手术、腹腔镜手术！系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影响；专业手术的术后护理 -对手术的充分了解通过一系列反馈控制，电机和编码器接收了来自医生的输入信号，在经过主控制台电路进行实时翻译后，将输出信号传送给机器手臂中的电机。手术护理团队的培训和管理与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进程；仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓持，钳夹，缝合等各项操作要求。机械手可以模拟人手各种操作，动作的自由度高达7度，包括臂关节上下，前后自由运动与仿真手腕的左右旋转，开合，末端关节弯曲共7种动作，可作沿垂直轴360和水平轴270旋转，且每
22、个关节活动度大于90。Da Vinci S系统的护理管理达芬奇机器人手术的护理每个达芬奇HD系统包含有30多个由马克森精密电机公司生产的电机。手术护理团队的培训和管理器械及腔镜的清洗与消毒由于达芬奇机器人的机械手拥有7个自由度，具有人手无法企及的精确性。向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了1020倍；专业手术的术后护理 -对手术的充分了解北京地坛医院 黄容海机械臂复位、套无菌保护罩手术机器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；器械及腔镜的清洗与消毒由此通过外科医生的手腕、手和手指的运动来控制主刀的机器手臂，这和典型的开放式手术是一样的。仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓持，钳夹
23、，缝合等各项操作要求。同时可通过声控、手控机械臂、双脚控制配合电切、电凝、超声刀等相关操作。肝癌根治术（部分切除、段切除、叶切除、半肝切除）“达芬奇”还可以过滤人手的抖动，使得手术可以更精细。北京地坛医院 黄容海马克森电动机是达芬奇系统核心性能特性试验的关键，这些核心性能特性测试包括摩擦、间隙和兼容情况，以及一系列传感器反馈监测。与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进程；马克森电机的定子采用的是稀土磁铁，其定子采用的是无铁设计，这样即便在低速运行的情况下也不会有磁性齿槽存在。专业手术的术后护理 -对手术的充分了解整套设备的体积过于庞大，安装、调试比较复杂；专业手术的术后护理 -对手术的充分了解“手”仅仅8-15mm专业手术的术后护理 -对手术的充分了解v肝脏手术肝脏手术 肝癌根治术（部分切除、段切除、叶切除、半肝切除）肝脓肿引流术 肝囊肿开创引流术v胆道手术胆道手术 胆囊、胆道v胃肠手术胃肠手术 上消化道、下消化道 胃、胰腺、小肠、结直肠
