1、 川崎机器人初等教育培训资料川崎机器人初等教育培训资料初修订版：Ver1.0 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved2川崎机器人初等教育培训资料目录川崎机器人初等教育培训资料目录n 1 机器人的吊装方法n 2 电源的要求n 4 手臂IO的配线及配置n 5 通用IO的配线n 6 开机确认n 7 移动机器人的方法n 8 示教器各按钮功能的介绍n 9 机器人数据的导入和导出n 10 机器人原点的设定n 11 机器人作业空间的设定n 12 搬运应用夹紧命令的设定n 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定n 14 工具的自动登
2、录设定n 15 自动负荷检测设定n 16 AS语言常用命令的介绍 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved3机器人的吊装方法机器人的吊装方法R系列系列 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved4机器人的吊装方法机器人的吊装方法CP系列系列 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved5机器人的吊装方法机器人的吊装方法 请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾请严格按照上图方法安装吊具，否
3、则可能会导致机器人倾倒！倒！其他未尽事宜请参考随机的其他未尽事宜请参考随机的安装和连接手册安装和连接手册。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved6机器人电源的要求机器人电源的要求 机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相380V 50 HZ380V 50 HZ，经变压器后输出三相经变压器后输出三相220V220V交流电源给机器人控制柜侧供电，接线方法交流电源给机器人控制柜侧供电，接线方法根据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随机资料的根据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随
4、机资料的E E系列控制系列控制柜的安装和连接手册柜的安装和连接手册输出交流三相220V输入交流三相220V输入交流三相380V要接地线控制柜 变压器 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved7手臂手臂IOIO的配线及配置的配线及配置 RSRS系列系列输入输入 RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved8手臂手臂IOIO的配线及配置的配线及配置 RSRS系列系列输
5、出输出 RS系列机器人提供了手臂的输出电磁阀是在机器人的手臂里面，标配是一组SMC的电磁阀，如果想要追加，需要在购买机器人时，向我司对应销售人员提出追加的请求。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved9手臂手臂IOIO的配线及配置的配线及配置 CPCP系列系列输入输入 CP系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved10手臂手臂IOIO的配线及配置的配线及配置
6、CPCP系列系列输出输出 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved11手臂手臂IOIO的配线的配线说明说明 R R系列系列 注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯断。其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册”2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved12手臂信号的分配手臂信号的分配 开机后，按菜单键进入辅助功能-输入输出信号-手臂ID板信号设定 2015 Ka
7、wasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved13手臂信号的分配手臂信号的分配在输出信号的起始信号编号里输入9，信号数4在输入信号的起始信号编号里输入1009，信号数4 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved14 确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部分信号已经被分配到手臂抓手使用，信号分配完成。手臂信号的分配手臂信号的分配 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved15通用输入信号接线原理图通用输入信号
8、接线原理图 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved16通用输出信号接线原理图通用输出信号接线原理图 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved17通用通用输入输入输出信号接输出信号接头引脚布置头引脚布置注：视角为正视1TW板CN2 输出CN4 输入 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved18通用通用IO的配的配线线的的说说明明1.连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，确认ITW板的型号是NP
9、N还是PNP，然后根据上面相应的原理图接线。1TW板型号标签 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved192.随机提供了标准37针的连接器2个，需要自行焊接信号线。3.1TW板为晶体管输入输出，并且需要外部提供24V直流电源。4.输入信号的监视：配线无误后，可点击屏幕下部的“显示1”或“显示2”，然后从菜单列表中选择输入或输出信号，IO点将显示在屏幕上，有信号输入或输出时，该点为黄色。通用通用IO的配的配线线的的说说明明显示1显示2 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights R
10、eserved20 5.输出信号可以按住“A”键同时按下“开”或“关”进行强制输出。输入信号只能监视状态。通用通用IO的配的配线线的的说说明明A键A键开键关键 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved21开机确开机确认认 检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电源。首次启动会提示语言选择，这时选源。首次启动会提示语言选择，这时选 8 8在中国地区使用。在中国地区使用。然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启动机器人，然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启
11、动机器人，请选择请选择“以手臂侧数据启动机器人以手臂侧数据启动机器人”。控制柜电控制柜电源源开关变压器电变压器电源源开关变压器电变压器电源源开关 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved22开机确开机确认认如开机后机器人发出报警，而且重启后仍然复位不掉，此时可按下图操作：按下菜单键，进入辅助功能系统校验和错误复位，勾选“有效”，然后按登录键再进行复位，然后重启，并把该相功能勾选到“无效”。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved23移动机器人的方法移动机器人的
12、方法 开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面，将控制柜面板上的板上的“TEACH/REPEAT TEACH/REPEAT”选择开头置于选择开头置于“TEACHTEACH”状态，然后将状态，然后将示教器的示教锁置于示教器的示教锁置于“ONON”。示教/再现模式选择开关示教锁选择开关 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved24移动机器人的方法移动机器人的方法 .直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方
13、式。.按住按住“A A”键并点击屏幕右上角的键并点击屏幕右上角的“HOLDHOLD”或按键的或按键的“运转运转”，如果已经有，如果已经有“RUNRUN”显示则无需此操作。显示则无需此操作。.按住按住“A A”键并点击屏幕右上角的键并点击屏幕右上角的“MOTORMOTOR”，如果该图标已经点亮则无需，如果该图标已经点亮则无需此操作。此操作。.轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音，轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音，这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。注：详细操作和机器人坐标系请参考随机的注：详细
14、操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册操作手册”RUN马达移动方式手动移动速度马达ARUN 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved25基于各轴基于各轴JONITJONIT坐标系下移动机器人坐标系下移动机器人 2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved26基于基础坐标系基于基础坐标系BASEBASE下移动机器人（下移动机器人（1 1）2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved27基于基础坐标系基
15、于基础坐标系BASEBASE下移动机器人（下移动机器人（2 2）2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved28基于工具坐标系基于工具坐标系TOOLTOOL下移动机器人（下移动机器人（1 1）2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved29基于工具坐标系基于工具坐标系TOOLTOOL下移动机器人（下移动机器人（2 2）2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved30示教器上其余各键功能的介绍示教器上其余各
16、键功能的介绍下键：手动示教时的速度指定15档循环切换。8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的键。上键：显示各个功能键的快捷键。先按“R”,然后再按“A”+“帮助”。上键：手动简易示教时的移动方式的选择（各轴、直线、圆弧1、圆弧2）等的选择。下键：坐标系的选择/切换（JOINT、BASE、TOOL）上键：显示程序的下拉菜单，可以选择所有程序中的其中一个程序查看。下键：显示步骤，可以直接指定第几步，光标就会到达指定步骤。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved31示教器上其余各键功能的介绍示教
17、器上其余各键功能的介绍8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的键。上键：程序的循环运行。简易示教时步骤的插入。下键：按照简易示教当前的模板记录下当前的点位（简易示教）。下键：单步检查/连续检查程序的前进检查。程序的后退检查。程序中当前步骤的删除。简易示教时按插补类型修正当前的运动方式和示教的点位等。上键：仅覆盖需要修改的示教点的位置。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved32常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机器人数据的导出(1)。插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现
18、插入后无反应现象。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved33常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机器人数据的导出(2)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved34常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机器人数据的导出(3)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved35常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机器人数据的导出(4)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Lt
19、d.All Rights Reserved36常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机器人数据的导出(5)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved37常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机器人数据的导入(1)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved38常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机器人数据的导入(2)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved39常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机
20、器人数据的导入(3)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved40常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单9，机器人数据的导入(4)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved41常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单10，机器人原点的设定（可设定2个）。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved42常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单11，机器人的作业空间的设定(1)（总共可设定9个）。在专用输出信号内设置 20
21、15 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved43常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单11，机器人的作业空间的设定(2)（总共可设定9个）。a:上端的X,Y,Z的值一定要大于下端的X,Y,Z的设定值.(此处的X,Y,Z值在显示菜单里查看)2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved44常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单12，搬运应用的夹紧命令设定(1)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved45常用常用辅辅助功
22、能菜助功能菜单单12，搬运应用的夹紧命令设定(2)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved46常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单13，PC程序的启动与停止设定(1)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved47常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单13，PC程序的启动与停止设定(2)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved48常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单13，PC程序的启动与停止设定(3)。2
23、015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved49常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单13，PC程序的启动与停止设定(4)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved50常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单13，PC程序的机器人上电后自动启动设定。在辅助功能-高级设定-系统开关 的第二页上设置Autostart.pc的开启。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved51常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单14，工具的
24、自动登录设定(1)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved52常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单14，工具的自动登录设定(2)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved53常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单14，工具的自动登录设定(3)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved54常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单15，自动负荷检测的设定(1)。2015 Kawasaki Heavy Indust
25、ries,Ltd.All Rights Reserved55常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单15，自动负荷检测的设定(2)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved56常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单16，AS语言常用命令(1)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved57常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单16，AS语言常用命令(2)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved58常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单16，AS语言常用命令(3)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved59常用常用辅辅助功能菜助功能菜单单16，AS语言常用命令(4)。2015 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved60
