1、本章重点及难点本章重点及难点1、CNC系统的组成系统的组成2、CNC系统工作的一般过程系统工作的一般过程3、CNC系统的硬件结构系统的硬件结构4、CNC系统的软件结构系统的软件结构5、CNC系统的输入输出系统的输入输出 一一、概念：概念：1 1）NCNC数控数控：由由硬件数控硬件数控装置组成的装置组成的系统系统来来完成数控机床完成数控机床的功能的功能。2 2）CNCCNC系统：系统：由计算机通过执行其存储器内的程序来由计算机通过执行其存储器内的程序来完完成数控机床的成数控机床的部分或全部部分或全部功能功能。第一节第一节 概概 述述 CNCCNC系统主要由系统主要由硬件硬件和和软件软件两大部分组
2、成两大部分组成 1 1、CNCCNC系统的组成：系统的组成：程序、输入输出装置、程序、输入输出装置、CNCCNC控制器、主轴驱控制器、主轴驱动和伺服驱动系统。动和伺服驱动系统。可编程控制器PLCCNC控制器计算机硬件与数控系统软件输出设备打 印 机穿 孔 机电 传 机显示设备输入设备编程计算机操作面板电子手轮纸带阅读机程序电气控制单 元机床电器速度控制单 元位置检测进给电机主轴控制 单 元主轴电机CNCCNC控制器控制器可编程控制器PLCCNC控制器计算机硬件与数控系统软件输出设备打 印 机穿 孔 机电 传 机显示设备输入设备编程计算机操作面板电子手轮纸带阅读机程序电气控制单 元机床电器速度控
3、制单 元位置检测进给电机主轴控制 单 元主轴电机CNCCNC控制器控制器 1 1）专用计算机专用计算机：由计算机硬件和系统软件以及相应的由计算机硬件和系统软件以及相应的I/OI/O接口构成接口构成。处理机床的轨迹运动的处理机床的轨迹运动的数字控制数字控制 2 2）可编程控制器）可编程控制器PLCPLC：处理开关量的处理开关量的逻辑控制逻辑控制 （一）功能：（一）功能：基本功能基本功能-必备的功能必备的功能 选择功能选择功能-用户根据机床的特点进行选择用户根据机床的特点进行选择1.1.控制功能控制功能 能控制的轴数和能同时控制（联动）的轴能控制的轴数和能同时控制（联动）的轴数数2.2.准备功能准
4、备功能 G G指令代码，用来指定机床运动方式指令代码，用来指定机床运动方式3.3.插补功能插补功能 通过软件插补来实现刀具运动的轨迹通过软件插补来实现刀具运动的轨迹 4.4.进给功能进给功能 用用F F指令代码直接指定加工的进给速度指令代码直接指定加工的进给速度 （1 1）切削进给速度）切削进给速度 （2 2）同步进给速度）同步进给速度 （3 3）进给倍率）进给倍率 5.5.主轴功能主轴功能 指定主轴转速的指定主轴转速的S S功能功能 （1 1）转速）转速表示表示S r/min mm/minS r/min mm/min （2 2）指定恒定线速度）指定恒定线速度 （3 3）主轴定向准停）主轴定向
5、准停 6.6.辅助功能辅助功能 7.7.刀具功能刀具功能 8.8.补偿功能补偿功能 （1 1）刀具的尺寸补偿）刀具的尺寸补偿 (2 (2）丝杠的螺距误差补偿和反向间隙补偿）丝杠的螺距误差补偿和反向间隙补偿或者热变形补偿或者热变形补偿 9.9.字符、图形显示功能字符、图形显示功能 10.10.自诊断功能自诊断功能 11.11.通信功能通信功能 12.12.人机交互图形编程功能人机交互图形编程功能 坐标轴运动与位置检测 F指令速度处理坐标及刀补 处理主轴电动机和电气控制主轴控制与辅助操作处理伺服驱动进给电动机位置控制输 出插补运算S、M、T执行完信号可编程控制器 PLCS、M、T指令处理插补预处理
6、G指令处 理输 入译 码零件程序1.1.输入输入 ：内容内容:加工程序、刀具补加工程序、刀具补 偿参数偿参数、机床参数机床参数 工作方式工作方式：存储方式存储方式、NC NC方式方式2.2.译码译码 将程序编译成计算将程序编译成计算机能够识别的数据形式机能够识别的数据形式 3.3.刀具补偿刀具补偿 刀具半径补偿、刀刀具半径补偿、刀具长度补偿具长度补偿 4.4.进给速度处理进给速度处理 将将F F分解成各进给运分解成各进给运动坐标方向的分速度动坐标方向的分速度坐 标 轴 运 动与 位 置 检 测 F指 令速 度 处 理坐 标 及 刀 补 处 理主 轴 电 动 机和 电 气 控 制主 轴 控 制
7、与辅 助 操 作 处 理伺 服 驱 动进 给 电 动 机位 置 控 制输 出插 补 运 算S、M、T执 行 完 信 号可 编 程 控 制 器 PLCS、M、T指 令 处 理插 补 预 处 理G指 令处 理输 入译 码零 件 程 序5.5.插补插补 在在曲线上自动进行曲线上自动进行“数据点数据点密化密化”6.6.位置控制位置控制 将理论位置与实际反馈位置将理论位置与实际反馈位置比较，用差值控制进给电动机比较，用差值控制进给电动机的运转。的运转。坐 标 轴 运 动与 位 置 检 测 F指 令速 度 处 理坐 标 及 刀 补 处 理主 轴 电 动 机和 电 气 控 制主 轴 控 制 与辅 助 操 作
8、 处 理伺 服 驱 动进 给 电 动 机位 置 控 制输 出插 补 运 算S、M、T执 行 完 信 号可 编 程 控 制 器 PLCS、M、T指 令 处 理插 补 预 处 理G指 令处 理输 入译 码零 件 程 序7.7.I/OI/O处理处理 进行进行CNCCNC与机床之间的信息与机床之间的信息传递和变换传递和变换8.8.显示显示 位于控制面板上。程序的位于控制面板上。程序的显示、参数的显示、刀具位置显显示、参数的显示、刀具位置显示、机床状态显示、报警信息显示、机床状态显示、报警信息显示等。示等。9.9.诊断诊断 联机诊断和脱机诊断功能联机诊断和脱机诊断功能坐 标 轴 运 动与 位 置 检 测
9、 F指 令速 度 处 理坐 标 及 刀 补 处 理主 轴 电 动 机和 电 气 控 制主 轴 控 制 与辅 助 操 作 处 理伺 服 驱 动进 给 电 动 机位 置 控 制输 出插 补 运 算S、M、T执 行 完 信 号可 编 程 控 制 器 PLCS、M、T指 令 处 理插 补 预 处 理G指 令处 理输 入译 码零 件 程 序一、构成及分类：一、构成及分类：1 1、构成：、构成：数控装置、驱动装置、输入输出设备、数控装置、驱动装置、输入输出设备、I/OI/O接口、接口、PLCPLC装置装置1 1）按）按硬件的设计与制造方式分：硬件的设计与制造方式分：专用型：封闭型、制造使用不便专用型：封闭
10、型、制造使用不便 通用型：开放型、规范化、标准化通用型：开放型、规范化、标准化 2 2）按）按CNCCNC系统的总体安装结构分：系统的总体安装结构分：整体式：结构紧凑整体式：结构紧凑 分体式：便于安装、更换分体式：便于安装、更换 3 3）按）按CNCCNC电路板的结构特点分：电路板的结构特点分：大板式：主板和子板大板式：主板和子板 性价比高、易于实现机电一体化性价比高、易于实现机电一体化 模块化：功能模板模块化：功能模板 良好的适应性和可扩展性良好的适应性和可扩展性4 4）按）按CPUCPU的数目分：的数目分：单单CPUCPU：在数控系统中只有一个在数控系统中只有一个CPUCPU，数控系统，数
11、控系统的主要功能，都由该的主要功能，都由该CPUCPU完成；完成；多多CPUCPU：存在多个存在多个CPUCPU，每个，每个CPUCPU都执行一部分都执行一部分任务，共同完成数控系统的各种功能；任务，共同完成数控系统的各种功能；1 1、结构：、结构：CPU总 线穿孔机RAM电传机数控面板穿孔机和电传机接口MDI/CRT接 口EPROM纸带阅读机 接 口I/O接口纸带阅读机 机床操作主轴控制单 元CRTPLC接口M速度控制单 元位置反馈位置控制速度反馈M进给电机 1 1）CPUCPU：控制控制、运算运算 控制：控制：内部控制，对加工程序的输入、输出控内部控制，对加工程序的输入、输出控制制、对机床
12、加工现场状态信息的记忆控制等对机床加工现场状态信息的记忆控制等 运算运算：数据处理数据处理2 2）总总线：线：传输信息的通道传输信息的通道 内部总线：内部器件间的连线内部总线：内部器件间的连线 外部总线：系统总线外部总线：系统总线3 3）存储器存储器：内存储器（内存储器（ROMROM、RAMRAM）、）、外存储器外存储器4 4）位置控制单元位置控制单元：对机床进给运动的坐标轴位置进行控制对机床进给运动的坐标轴位置进行控制 5 5）信息信息输入输出接口输入输出接口：1 1）一个一个CPUCPU进行集中控制、分时处理进行集中控制、分时处理 2 2）通过总线与存储器、通过总线与存储器、I/OI/O等
13、各种接口相连等各种接口相连 3 3）结构简单结构简单 4 4）功能受限制功能受限制 1 1）结构结构：两个或两个以上的两个或两个以上的CPUCPU能控制系统总线或能控制系统总线或主存储器主存储器 紧耦合紧耦合：有集中的操作系统有集中的操作系统 松耦合松耦合：有多重操作系统实现并行处理有多重操作系统实现并行处理 1 1）计算处理速度提高计算处理速度提高 独立执行程序独立执行程序、资源共享、资源共享2 2）可靠性高可靠性高3 3）良好的适应性和扩展性良好的适应性和扩展性 模块化、标准的接口模块化、标准的接口4 4）易于组织规模生产）易于组织规模生产（1 1）共享总线结构）共享总线结构（2 2）共享
14、存储器结构）共享存储器结构 会话式编程 模 块（CPU）管理模块（CPU）主存储器模 块操作面板显示模块插补模块（CPU）PLC功能模 块（CPU）位置控制模 块（CPU）主轴控制模 块共享存储器I/O（CPU1）CRT（CPU2）插补（CPU3）轴控制（CPU4）4 4、多多C CP PU U的的1 1）CNCCNC管理模块管理模块2 2）CNCCNC插补模块插补模块 3 3）位置控制模块位置控制模块 4 4）PLCPLC模块模块5 5）命令与数据输）命令与数据输入输出模块入输出模块 6 6）存储器模块）存储器模块 会话式编程 模 块（CPU）管理模块（CPU）主存储器模 块操作面板显示模块
15、插补模块（CPU）PLC功能模 块（CPU）位置控制模 块（CPU）主轴控制模 块 一、一、CNCCNC系统软件系统软件：1 1、概念概念：为完成为完成CNCCNC系统的各项功能而专门设计和系统的各项功能而专门设计和编制的，是数控系统的一种专用软件编制的，是数控系统的一种专用软件。2 2、要求要求：分析系统控制对象的特点和对控制功能分析系统控制对象的特点和对控制功能的要求，决定采用相应的计算和控制方法，以便的要求，决定采用相应的计算和控制方法，以便能实现管理控制功能。能实现管理控制功能。3 3、组成：组成：管理软件、控制软件管理软件、控制软件 软件：软件：灵活、适应性强，但是处理速度慢灵活、适
16、应性强，但是处理速度慢硬件：硬件：处理速度快，造价相对较高，适应性差处理速度快，造价相对较高，适应性差1、软硬件比例分配影响因素：、软硬件比例分配影响因素：1）性价比）性价比 2）CNC系统的功能系统的功能 3）软硬件发展水平）软硬件发展水平软件零件程序插补准备硬件硬件硬件第二种：第三种：第一种:软件软件硬件输入插补执行电机速度控制位置控制硬件位置检测硬件机床1 1、多任务性与实时性多任务性与实时性 2 2、并行处理并行处理3 3、实时中断处理实时中断处理 管理：实时性要求不高管理：实时性要求不高 控制：实时性要求高控制：实时性要求高 CNC系统的任务位置控制I/O处理显示诊断译码刀补速度处理
17、插补输入管理控制 1 1）概念：）概念：指计算机在同一时刻或同一时间间隔内完指计算机在同一时刻或同一时间间隔内完成两种或两种以上性质相同或不相同的工作成两种或两种以上性质相同或不相同的工作 输入显示诊断控制I/O速度处理位置控制译码刀具补偿插补a.资源重复资源重复-硬件结构中采用硬件结构中采用 b.资源共享资源共享-软件软件结构中采用结构中采用 c.时间重叠时间重叠-软件结构中采用软件结构中采用 多个用户按照时间顺序使用同一套设备多个用户按照时间顺序使用同一套设备 a.应用应用 单单CPU的的CNC装置、或多装置、或多CPU中某个需要中某个需要处理多任务的处理多任务的CPU装置装置。b.解决时
18、间分配问题解决时间分配问题 各任务何时占用各任务何时占用CPU，以及占用以及占用CPU时间的时间的长短长短c.采用的方法采用的方法 循环轮流和中断优先循环轮流和中断优先相结合相结合插补准备诊断初始 化显示输入 I/O处理中断优先级键盘位控插补分配环分配环：轮流处理子任务轮流处理子任务 实时性低实时性低环外：环外：实时性强，可随实时性强，可随时中断环内任务时中断环内任务环内设置断点：环内设置断点：插补准备诊断初始 化显示输入 I/O处理中断优先级键盘位控插补数据的转换过程：数据的转换过程：程序输入、插补准备、插补、位置控制程序输入、插补准备、插补、位置控制4321ttttt1 2 3 41432
19、143214321432N1N2N3N1N2N3t1t3t5 t7 t3 t1t5输 出输 出输 出输 出输 出时 间时 间空 间空 间1 2341432143214321432N1N2N3N1N2N3 t1 t3t5 t7 t3 t1t5输 出输 出输 出输 出输 出时 间时 间空 间空 间 1 1）外部中断：）外部中断：主要有纸带光电阅读机中断、外部监控中主要有纸带光电阅读机中断、外部监控中断（如：紧急停、量仪到位等）和键盘操作面断（如：紧急停、量仪到位等）和键盘操作面板输入中断板输入中断 2 2）内部定时中断：）内部定时中断：主要有插补周期定时中断和位置采样定时主要有插补周期定时中断和位
20、置采样定时中断。中断。3 3）硬件故障中断：）硬件故障中断：各种硬件故障检测装置发出的中断。各种硬件故障检测装置发出的中断。4 4）程序性中断：）程序性中断：程序中出现的异常情况的报警中断。程序中出现的异常情况的报警中断。单单CPU:CPU:中断型中断型、前后台型前后台型多多CPUCPU系统：系统：各个各个CPUCPU分别处理一定的功能，采用共享分别处理一定的功能，采用共享总线和共享存储器协调运行总线和共享存储器协调运行 1 1）特点：）特点：除了初始化程序之外，除了初始化程序之外，各种功能模块分别各种功能模块分别安排在不同级别的中断服务程序中，整个软件安排在不同级别的中断服务程序中，整个软件
21、就是一个大的中断系统。就是一个大的中断系统。其管理的功能主要通过各级中断服务程序其管理的功能主要通过各级中断服务程序之间的之间的数据数据相互通讯来解决。相互通讯来解决。中断级别中断级别主要功能主要功能中断源中断源0 0控制控制CRTCRT显示显示硬件硬件1 1译码、刀具中心轨迹计算，显示器控制译码、刀具中心轨迹计算，显示器控制软件，软件，16msms定时定时2 2键盘监控，键盘监控，I/OI/O信号处理，穿孔机控制信号处理，穿孔机控制软件，软件，16msms定时定时3 3操作面板和电传机处理操作面板和电传机处理硬件硬件4 4插补运算、终点判别和转段处理插补运算、终点判别和转段处理软件，软件，8
22、msms定时定时5 5纸带阅读机读纸带处理纸带阅读机读纸带处理硬件硬件6 6伺服系统位置控制处理伺服系统位置控制处理4msms实时钟实时钟7 7系统测试系统测试硬件硬件1 1）前台程序：）前台程序：实时中断服务程序，实现插补、伺服、机实时中断服务程序，实现插补、伺服、机床监控等实时功能床监控等实时功能。与机床的动作直接相关、实时性要求高的与机床的动作直接相关、实时性要求高的程序程序2 2）后台程序：）后台程序：是一个循环运行程序，完成管理功能和输是一个循环运行程序，完成管理功能和输入、译码、数据处理等非实时性任务，也叫背入、译码、数据处理等非实时性任务，也叫背景程序景程序。完成完成实时性要求不
23、高或非时实性的子程序实时性要求不高或非时实性的子程序 后台程序运行中，实时中断程序不断后台程序运行中，实时中断程序不断（每隔（每隔一段时间）一段时间）插入，与后台程序相配合，共同完成插入，与后台程序相配合，共同完成零件加工任务。零件加工任务。后台后台程序程序初始化初始化实时中断程实时中断程序序 a.a.对对CPUCPU性能要求较高，适用于单性能要求较高，适用于单CPUCPU b.b.程序各模块间依赖关系复杂，功能扩展困程序各模块间依赖关系复杂，功能扩展困难，资源不能合理利用。难，资源不能合理利用。系统初始化等待紧停复位背景程序MCU总清方式选择自动/单段手动键盘增量点动；连续点动；回参考点；设
24、置零点；阅读机复位；测试方式；CRT显示操作命令；MDI段；执行；数据输入；CRT显示等待循环起动段执行程序；读程序到缓存区；译码；处理传送；等待段完成状态检查M02EORM30倒带自动循环停处理10.24ms中断阅读机中断键盘中断保护现场位置伺服面板扫描PAL程序插补面板输出恢复现场存入字符存入字符恢复现场恢复现场保护现场保护现场返回返回返回一、一、CNCCNC系统的输入输出与通信要求系统的输入输出与通信要求 (1)CNC(1)CNC装置作为单台机床的控制器装置作为单台机床的控制器 a）数据输入输出设备）数据输入输出设备 b）外部机床控制面板，如：键盘和终端显示器）外部机床控制面板，如：键盘
25、和终端显示器 c）通用的手摇脉冲发生器）通用的手摇脉冲发生器 d）进给驱动线路和主轴驱动线路）进给驱动线路和主轴驱动线路 除以上作为单台设备的要求外，还有：除以上作为单台设备的要求外，还有：a.a.具有网络通信功能具有网络通信功能 b.b.配置接口：配置接口：小型小型DNCDNC接口接口 远距离输入输出接口远距离输入输出接口 数据高速通道数据高速通道 外部设备：外部设备：是指为了实现机床控制任务而设置的输入与输是指为了实现机床控制任务而设置的输入与输出装置。出装置。输入设备：输入设备：自动输入的纸带阅读机、磁带机、磁盘自动输入的纸带阅读机、磁带机、磁盘驱动器、光盘驱动器，手动输入的有键盘、手动
26、操驱动器、光盘驱动器，手动输入的有键盘、手动操作的各种控制开关等。作的各种控制开关等。输出设备：输出设备：通用显示器（如指示灯）、外部位置显通用显示器（如指示灯）、外部位置显示器（如示器（如CRTCRT显示器、发光二极管（显示器、发光二极管（LEDLED）显示器等显示器等）、纸带穿孔机、电传打字机、行式打印机等。）、纸带穿孔机、电传打字机、行式打印机等。1 1、纸带阅读机的原理纸带阅读机的原理 阅读机把纸带上有孔和无孔的信息逐行的转换为阅读机把纸带上有孔和无孔的信息逐行的转换为数控装置可以识别和处理的逻辑信号。数控装置可以识别和处理的逻辑信号。1 1）机械式：机械式：利用接触转换原理来识别出两
27、种信号，纸带在行利用接触转换原理来识别出两种信号，纸带在行进的过程中，有孔触点接合，无孔触点不接合。进的过程中，有孔触点接合，无孔触点不接合。特点：特点：传送速度较低，易产生接触不良，影响阅读信息传送速度较低，易产生接触不良，影响阅读信息的可靠性，容易磨损，影响纸带使用寿命，纸带还容的可靠性，容易磨损，影响纸带使用寿命，纸带还容易变形，不易保存。易变形，不易保存。采用光敏元件来识别程序纸带上有孔和无孔采用光敏元件来识别程序纸带上有孔和无孔的信息的信息。反应速度快，具有较强的抗干扰能力和较高的反应速度快，具有较强的抗干扰能力和较高的阅读速度，一般约为阅读速度，一般约为300300行秒。行秒。CN
28、C系统系统应应具有显示数据和其他信息的功能。具有显示数据和其他信息的功能。不仅能显示字符，还能显示图形。因此，显示是数不仅能显示字符，还能显示图形。因此，显示是数控机床最常用的输出设备，也是实现人机对话的一控机床最常用的输出设备，也是实现人机对话的一个重要手段。个重要手段。显示器显示器类型：类型：发光二极管（发光二极管（LED）显示器显示器 阴极射线管（阴极射线管（CRT）显示器显示器 液晶显示器液晶显示器 每个发光二极管通常需每个发光二极管通常需220mA的正向驱动的正向驱动电流才能发光电流才能发光 a b c d e f g（LED）D0 QA D1 QBD2 QCD3 QDD4 QED5
29、 QFD6 QGD7 QH八八D锁存器锁存器（字形）（字形）VT1VT2（驱动）驱动）两种类型两种类型：一类是只能显示数字和文字等字符一类是只能显示数字和文字等字符;另一类是既可显示字符又能显示图形另一类是既可显示字符又能显示图形。基本原理：基本原理：利用阴极射线管中高速电子束的不断利用阴极射线管中高速电子束的不断扫描扫描来来实现。高速电子束撞击荧光屏表面的磷光物，对实现。高速电子束撞击荧光屏表面的磷光物，对应点的位置就出现光点，光点的亮度取决于电子应点的位置就出现光点，光点的亮度取决于电子束的强度。束的强度。水平逆程（消隐）水平逆程（消隐）水平正程（显示）水平正程（显示）第第1线线第第2线线
30、第第3线线 垂直垂直 逆程逆程2 2、要求：、要求：保证高速和可靠地传送数据和程序保证高速和可靠地传送数据和程序同同步串行传送方式步串行传送方式，CNC装置中设有专用的通信装置中设有专用的通信接口，担负网络通信任务。接口，担负网络通信任务。1 1、目的：、目的：交换信息，共享资交换信息，共享资源源 3 3、计算机网络：、计算机网络：通过通信线路并根据一定的通信协议互连通过通信线路并根据一定的通信协议互连起来的独立自主的计算机的集合。起来的独立自主的计算机的集合。特点：特点：（1 1）采用适于工业环境的通信网络访问方式，网络）采用适于工业环境的通信网络访问方式，网络采用总线结构。采用总线结构。（
31、2 2）采用适应工业环境的技术措施，以提高工业环境）采用适应工业环境的技术措施，以提高工业环境应用的可靠性。应用的可靠性。（3 3）具有较完善的明确而针对性强的高层协议以支持）具有较完善的明确而针对性强的高层协议以支持工业应用。工业应用。（4 4）具有较完善的体系和互连技术，使网络易于配置）具有较完善的体系和互连技术，使网络易于配置和扩展。和扩展。（5 5）针对）针对CIMSCIMS的需要而开发。的需要而开发。美国美国GM公司发起研究和开发的应用于工厂公司发起研究和开发的应用于工厂车间环境的通用网络通信标准，已成为工厂自动车间环境的通用网络通信标准，已成为工厂自动化的通信标准。化的通信标准。1
32、 1）由于传统数控系统的封闭性，各数控系统生产厂）由于传统数控系统的封闭性，各数控系统生产厂家的产品软硬件不兼容家的产品软硬件不兼容 2 2）系统功能固定，无法对系统进行重新定义和扩展）系统功能固定，无法对系统进行重新定义和扩展 3 3）缺乏统一有效和高速的通道）缺乏统一有效和高速的通道 4 4）人机界面不灵活，系统的培训和维护费用昂贵）人机界面不灵活，系统的培训和维护费用昂贵 一、传统数控系统存在的问题：一、传统数控系统存在的问题：定义：定义：采用系统、子系统、模块分级式控制采用系统、子系统、模块分级式控制 根据需要可实现重构和编辑根据需要可实现重构和编辑 各模块相互独立各模块相互独立 有较
33、好的通信和接口协议有较好的通信和接口协议 硬件、软件和总线规范都是对外开放的，由于硬件、软件和总线规范都是对外开放的，由于有充足的软、硬件资源可被利用，系统软硬件可随有充足的软、硬件资源可被利用，系统软硬件可随着着PCPC技术的发展而升级技术的发展而升级 1软件化数控系统内核扩展了数控系统的柔性和软件化数控系统内核扩展了数控系统的柔性和开放性，降低了系统成本开放性，降低了系统成本；1）硬件实时）硬件实时 DOS系统：系统：I/O卡或运动控制卡卡或运动控制卡 Windows系统：系统：DSP处理器运动控制卡处理器运动控制卡 2）软件实时）软件实时 实时的操作系统实时的操作系统 标准的操作系统上加上实时性内核标准的操作系统上加上实时性内核 2 2数控系统、驱动和数字数控系统、驱动和数字I/OI/O（PLCPLC的的I/OI/O）连接的连接的发展方向是现场总线；发展方向是现场总线；3 3网络化是基于网络技术的网络化是基于网络技术的E-ManufacturingE-Manufacturing对数对数控系统的必然要求。控系统的必然要求。
