（a）正阻尼 (b)负阻尼kpruiuf+-ueki-f=idFLQL液压缸和负载电液伺服阀伺服阀放大器力传感器1222ssKsvsvsvsv1)4/)(4)1(2232sKKKVAsKMsKKMVKBsKMKAsCestpstsCettsLstcp静态增益iKsv:流量增益sv:结构频率sv:综合阻尼比Mt:活塞等效质量BL:负载阻尼系数:缸总压缩容积（包括管路）Kc:缸泄漏系数Ks:机械系统总刚度e:容积压缩弹性模量静态增益漂移干扰)/(10110102102121255mNppsL)(10910110102355mpFALLppmpLmxAQ)/(10085.1122106.11093333smQLmmin/2.94)/(10572.11011211021102110085.13366630LsmpppQQLssLmm主要参考资料:1 左健民，液压与气压传动，机械工业出版社，2019年6月第二版2 王春行，液压伺服控制系统，机械工业出版社，1981年1月第一版3 王占林，液压伺服控制，北京航空学院出版社，1987年7月第一版4 德国力士乐公司产品手册5 杨叔子，机械工程控制基础，华中科技大学出版社
