1、三菱电机Changes for the Better三菱电机三菱电机运动控制器技术讲座运动控制器技术讲座内容简介内容简介q硬件配置硬件配置q软件配置软件配置q系统设置系统设置q参数设置参数设置qSFCSFC程序编制程序编制q机械程序编制机械程序编制q程序的运行和监控程序的运行和监控qSSCNETSSCNET和和MOTIONMOTION的优点的优点Q06HCPUQ172CPUQ61P-A2Q172LXQ173PXQX42QY42手动脉冲发生器SSCNETSSCNETUSBUSBRS-232RS-232网络连接伺服外部输入信号（FLS,RLS,STOP,DOG/CHANG)8轴PLC CPU运动运
2、动 CPU适用于总线的伺服放大器MR-J2S-BSSCNET卡卡编程软件编程软件GX Developer and SW6RN-GSV22PQ35B底板硬件配置硬件配置软件配置软件配置Q172CPUQ172CPUQ173CPUQ173CPUSV13SV13OS SW6RN-SV13QDSW6RN-SV13QBS/WSW6RN-GSV13PSV22SV22OSSW6RN-SV22QCSW6RN-SV22QCSW6RN-SV22QAS/WSW6RN-GSV22P(SW3RN-CAMP)SW6RN-GSV22P(SW3RN-CAMP)qSV13 适用于搬运机，注塑适用于搬运机，注塑 机，涂装机等机，涂
3、装机等.qSV22 适用于同步控制，适用于同步控制，食品包装机等食品包装机等.qSV43 适用于机械周边适用于机械周边 工具的加工等工具的加工等.qSV51 专用机械手使用。专用机械手使用。注意！注意！OSOS必须先安装必须先安装注意！注意！系统设置系统设置操操作作系系统统O OS S系统设置系统设置点击此处创建新的点击此处创建新的motionmotion应用程序应用程序点击此处打开已有点击此处打开已有的的motionmotion应用程序应用程序进入后选择好程序保存的路径进入后选择好程序保存的路径系统设置系统设置点击此处创建点击此处创建新的新的motionmotion应应用程序用程序点击此处打
4、点击此处打开已有的开已有的motionmotion应用应用程序程序点击此处可以读取点击此处可以读取连接的连接的motion motion cpu cpu 中的应用程序中的应用程序系统设置系统设置若点击了前面的若点击了前面的File File read,read,选择好目标文件选择好目标文件后进入系统设置界面后进入系统设置界面若点击了前面的若点击了前面的New,New,则右面的对话框出现，则右面的对话框出现，点击所连接的点击所连接的motion motion cpucpu型号后进入系统设型号后进入系统设置界面置界面q系统设置系统设置根据硬件配置进行根据硬件配置进行相应设置相应设置q通讯设置通讯设
5、置RS232CRS232C：115.2Kbps 115.2Kbps USB USB：12 Mbps 12 MbpsSSCNETSSCNET:5.6 Mbps:5.6 Mbps系统设置系统设置系统设置系统设置在系统设置界在系统设置界面中的面中的Base Base setting setting 中选中选择基板及扩展择基板及扩展基板的槽数，基板的槽数，在系统设置界在系统设置界面中的面中的Mutiple Mutiple CPU setting CPU setting 中选择多中选择多CPUCPU的的个数，个数，有关自动刷新有关自动刷新参数的设置，参数的设置，将在后面介绍将在后面介绍系统设置系统设置通
6、过鼠标双击对通过鼠标双击对motion motion cpucpu控制的控制的各模块进行配置各模块进行配置须注意各模块的起须注意各模块的起始始I/OI/O地址地址对于各模块还要进对于各模块还要进行相应的行相应的Detail Detail setting setting Q172LXQ172LX对没有配对没有配置的轴要设为置的轴要设为0 0AD/DAAD/DA转换模块要进转换模块要进行开关设置行开关设置系统设置系统设置模块配置好模块配置好后再对伺服后再对伺服放大器和伺放大器和伺服电机进行服电机进行配置配置放大器型号选择放大器型号选择电机型号选择电机型号选择软件中的轴号从软件中的轴号从1 1开始开
7、始INC/ABS INC/ABS 模式选模式选择择系统设置系统设置系统配置好后可以系统配置好后可以做相对检查来查看做相对检查来查看有否错误，若无错有否错误，若无错误则可进行编译，误则可进行编译，保存保存Relative checkRelative checkConvertionConvertion参数设置参数设置参数设定按钮参数设定按钮伺服参数设定伺服参数设定sheetsheet固定参数，固定参数，原点回归原点回归参数，参数，JogJog运行运行参数设定参数设定sheetsheet系统设置好后系统设置好后可以通过点击可以通过点击屏幕右上方的屏幕右上方的按钮进入参数按钮进入参数设定界面来设设定界
8、面来设定定 固定参数固定参数 OPROPR原点回归数据原点回归数据 JOGJOG运行数据运行数据 伺服参数伺服参数参数设置参数设置q参数设置参数设置参数设置参数设置设置轴设置轴1 1的固定参数及原点回归参数，的固定参数及原点回归参数，并可将参数并可将参数CopyCopy到其它轴到其它轴爬行速度爬行速度每转脉每转脉冲数冲数每转每转位移位移正反转正反转行程极行程极限限机械间隙机械间隙补偿补偿参数设置参数设置电机参数电机参数增益调整增益调整模式选择模式选择伺服响应伺服响应设定设定各增益设各增益设定定机械响应抑机械响应抑制滤波器制滤波器低通滤波低通滤波抑制抑制 参数设置好后，可做相对检查，参数设置好后
9、，可做相对检查，无误后保存无误后保存SFCSFC程序编制程序编制通过点击屏幕右上角按通过点击屏幕右上角按钮进入钮进入SFCSFC程序编制界面程序编制界面选择选择NewNew新建新建SFCSFC程序程序输入程序输入程序号及名称号及名称如果已存在如果已存在SFCSFC程序程序则可直接选择打开则可直接选择打开SFCSFC程序编制程序编制运动运动SFCSFC程序由开始，步，转移，结束等组成程序由开始，步，转移，结束等组成F F：算术操作，算术操作，I/OI/O控制控制G G：转移条件转移条件的判断的判断K K：运动控制运动控制123选择相应的选择相应的运动命令运动命令点击此处将点击此处将体体SFCSF
10、C程序排程序排版版点击相应按钮将点击相应按钮将各步有机连接各步有机连接SFCSFC程序编制程序编制步号（是不步号（是不同的步大小同的步大小不同不同编译转换编译转换键键具体的语具体的语句句SFCSFC程序编制程序编制命令列命令列表表运动控制步运动控制步控控制制符符号号详详解解SFCSFC程序编制程序编制控控制制符符号号详详解解SFCSFC程序编制程序编制S SF FC C程程序序结结构构SFCSFC程序编制程序编制S SF FC C程程序序结结构构SFCSFC程序编制程序编制编制好的编制好的SFCSFC程序举程序举例例最多最多256256个个SFCSFC程序程序SFCSFC程序编制程序编制SFC
11、程序应用示例1SFC程序应用示例2SFC程序应用示例3SFC程序应用示例4机械程序编制机械程序编制q虚拟主轴设置虚拟主轴设置q创建凸轮控制创建凸轮控制替代机械主轴实现高精度替代机械主轴实现高精度同步控制，省时省力省钱同步控制，省时省力省钱精度最大精度最大20482048个点个点配备了配备了1111种凸轮特性种凸轮特性曲线，可以实现理想曲线，可以实现理想的凸轮特性曲线控制的凸轮特性曲线控制q机械系统机械系统 编程示例编程示例1234机械程序编制机械程序编制选择虚拟伺服选择虚拟伺服电机并设定参电机并设定参数数选择虚拟减速选择虚拟减速器并设定参数器并设定参数选择虚拟离合选择虚拟离合器并设定参数器并设
12、定参数选择选择虚拟虚拟输出输出模块模块并设并设定参定参数数机械程序编制机械程序编制q创建凸轮控制创建凸轮控制选择虚拟凸选择虚拟凸轮设定按钮轮设定按钮出现右下界出现右下界面面可在菜单中选择可在菜单中选择新建或打开已有新建或打开已有的凸轮数据设置的凸轮数据设置文件文件指定打开文指定打开文件的路径件的路径机械程序编制机械程序编制可在菜单中选择可在菜单中选择修改凸轮修改凸轮StrokeStroke值值StrokeStroke值修值修改界面改界面机械程序编制机械程序编制可在菜单中选择可在菜单中选择修改凸轮凸现特修改凸轮凸现特性性多种凸轮多种凸轮曲线选择曲线选择编制好后将程序编编制好后将程序编译保存译保存
13、机械程序编制机械程序编制分配虚模分配虚模式的范围式的范围分配好虚模式的分配好虚模式的范围后编制相应范围后编制相应的的SFCSFC程序程序运行虚模式前要运行虚模式前要先对先对M2043M2043置位，置位，以进入虚模式以进入虚模式虚模式的虚模式的SFCSFC程序程序置位置位M2043M2043（也可在也可在PLC CPUPLC CPU程程序中置位序中置位运动运动SFCSFC程序启动方式：程序启动方式：q通过专有指令通过专有指令 （S.SFCS)S.SFCS)在在 PLC CPU PLC CPU的顺控的顺控 程序中加以启动程序中加以启动q通过设置通过设置CPUCPU共享共享 数据加以启动数据加以启
14、动q通过设定程序参通过设定程序参 数使其自动启动数使其自动启动程序的运行程序的运行q通过专有指令通过专有指令S(P).SFCSS(P).SFCS在在PLC CPUPLC CPU的顺控的顺控 程序中加以启动程序中加以启动SP.SFCSSP.SFCS(n1)n1)(n2)n2)D(1)D(1)D(2)D(2)S.SFCSS.SFCS(n1)n1)(n2)n2)D(1)D(1)D(2)D(2)启动请求启动请求启动请求启动请求(n1)-(n1)-目标目标CPUCPU的起始的起始I/OI/O号号(n(n)-)-运动程序号运动程序号(1)-1)-完成软元件完成软元件()-)-储存结束状态的软元件储存结束状
15、态的软元件程序的运行程序的运行q通过设置通过设置CPUCPU共享数据加以启动共享数据加以启动共享数据区共享数据区共享数据区共享数据区PLC CPUPLC CPU运动运动CPUCPU程序的运行程序的运行程序传递可在系统设置，参数程序传递可在系统设置，参数设置，设置，SFCSFC程序编制，机械程程序编制，机械程序编制界面的序编制界面的ComunicationComunication菜菜单中选择单中选择TransferTransfer来完成，选来完成，选择后会出现右面的界面择后会出现右面的界面选择要传送选择要传送的内容的内容传送传送程序的运行程序的运行q运动运动SFCSFC程序可根据程序可根据 转移
16、条件来仅仅执转移条件来仅仅执 行激活的步行激活的步q在对程序执行进行监控时，在对程序执行进行监控时，正在执行中的步在流程图正在执行中的步在流程图 上会用彩色来显示上会用彩色来显示监控监控q强大的监控工具强大的监控工具监控监控q机械系统运行机械系统运行 监控显示监控显示正转正转反转反转选择选择Mode Mode changingchanging菜单菜单中的中的monitormonitor进进行监控行监控在虚模式下可在虚模式下可以对机械程序以对机械程序进行监控进行监控监控监控右图为数字示波器右图为数字示波器监控界面，它具有监控界面，它具有数字示波器的典型数字示波器的典型特征，可完成电机特征，可完成
17、电机的位置，速度转矩的位置，速度转矩等的监控等的监控注意！注意！数字示波器不能用数字示波器不能用USBUSB或或RS-232RS-232通讯，通讯，必须使用必须使用SSCNETSSCNET卡卡A30CD-PCFA30CD-PCF通讯通讯注意！注意！监控监控SSCNETSSCNET介绍介绍通过 PC编程，监控MELSEC PLCSSCNET 接线简单 高速传输 伺服数据MELSECNET10CC-LINKSiemens,AB 等PLC 使用各种现场总线的PLC模块 SSCNET 卡SSCNET 卡卡运动控制器q SSCNETSSCNET：Servo System ControlServo Sys
18、tem Control NETwork NETwork Q Q系列运动系列运动CPUCPU通过通过SSCNETSSCNET网络控制伺服放大器网络控制伺服放大器SSCNETSSCNET网络特点网络特点SSCNET高可靠性高可靠性q 构建断电情况下的绝对检测系统。构建断电情况下的绝对检测系统。不需要再次上电时的原点回不需要再次上电时的原点回 归操作归操作 在掉电或机器上电启动时，在掉电或机器上电启动时，能缩短起动时间。能缩短起动时间。q 防止噪音防止噪音/无位置错误无位置错误 自动检测发送自动检测发送/接收的通讯数据；接收的通讯数据；绝对位置系统无位置偏移错误。绝对位置系统无位置偏移错误。q 长距
19、离接线。长距离接线。总的接线距离可达总的接线距离可达3030M MSSCNET运动控制器的特点运动控制器的特点q采用采用6464位位RISCRISC处理器，能够在不影响运动控制性能的处理器，能够在不影响运动控制性能的 情况下，与计算机之间进行大量的数据通信情况下，与计算机之间进行大量的数据通信q兼容兼容MELSEC-QMELSEC-Q系列系列PLC CPUPLC CPU，进行高速顺序程序的处理进行高速顺序程序的处理q通过使用高速串行通信方式，通过使用高速串行通信方式，可以轻松构筑出伺服电机的可以轻松构筑出伺服电机的 同步系统和绝对控制系统同步系统和绝对控制系统q具备了多轴插补，速度控制，软件凸
20、轮，轨迹控制等丰具备了多轴插补，速度控制，软件凸轮，轨迹控制等丰 富多样的运动控制功能富多样的运动控制功能q通过使用通过使用SFCSFC流程图流程图编程方法，可以将响应时间的不规编程方法，可以将响应时间的不规 则控制在一定范围内则控制在一定范围内Motion CPU PLC CPU运动控制器的优点运动控制器的优点q 与与QPLC CPU QPLC CPU 构筑多构筑多CPUCPU系统系统 伺服系统由运动CPU控制，除此以外的机械控制和通讯控制由PLC CPU执行，从 而实现任务分配，构筑弹性系统。q 可以实现集中管理可以实现集中管理 采用SSCNET网络进行高速串行通讯，运行指令、伺服数据的收集、参数的变更等由运动CPU集中管理q 轻松构筑绝对位置系统轻松构筑绝对位置系统 只要加装电池就可以构筑绝对位置系统q 根据不同用途选择适合的根据不同用途选择适合的OSOS 适用于传送装配用的SV13、适用于同步运行和电子凸轮运行的SV22q 使用运动使用运动SFCSFC程序实现高频率运动程序实现高频率运动 不通过QPLC CPU就可以使伺服运行，从而实现高频率运动q 运算周期可自由选择运算周期可自由选择 可以从0.88ms、1.77ms、3.55ms、7.11ms、14.22ms中自由选择。充填机器充填机器谢谢！谢谢！
