1、YwoxyXfYfOfXYOL2L1p(x,y,z)(xw,yw,zw)ZwXwP(X,Y)Pf(u,v)z图1 摄像机标定中常用坐标系2ppt课件计算机视觉常用坐标系采用右手准则来定义，图1 表示了三个不同层次的坐标系统：1.世界坐标系2.摄像机坐标系3.图像坐标系（图像像素坐标系和图像物理坐标系）。三个层次的坐标系统（1）世界坐标系（Xw，Yw，Zw）：也称真实或现实世界坐标系，或全局坐标系。它是客观世界的绝对坐标，由用户任意定义的三维空间坐标系。一般的3场景都用这个坐标系来表示。（2）摄像机坐标系(xoy)：以小孔摄像机模型的聚焦中心为原点，以摄像机光轴为oz 轴建立的三维直角坐标系。x
2、，y 一般与图像物理坐标系的，平行。4ppt课件（3）图像坐标系，分为图像像素坐标系和图像物理坐标系两种：a)图像物理坐标系：其原点为透镜光轴与成像平面的交点，X 与Y 轴分别平行于摄像机坐标系的x与y 轴，是平面直角坐标系，单位为毫米。b)图像像素坐标系计算机图像（帧存）坐标系：固定在图像上的以像素为单位的平面直角坐标系，其原点位于图像左上角,Xf，Yf 平行于图像物理坐标系的X 和Y轴。对于数字图像，分别为行列方向。5ppt课件111213212223313233(1)011110001 xwwywwTwwzrrrtxxxrrrtRTyyyzzzrrrt6ppt课件222111213222
3、21222322231323311(2)1rrrrrrrrr7ppt课件/(3)/XfxzYfyz8ppt课件000000(4)000100101fxXfyzYfz 9ppt课件00/(5)/xxyyuuXds XvvY ds Y10ppt课件00/(6)/xxyyu ufs x zf x zv vfs y zf y z11ppt课件01112133132332122230313233(7)wwwxxwwwzwwwyywwwzu ur xr yr ztXffr xr yr ztr xr yr ztv vYffr xr yr zt12ppt课件00120000(8)0110 0101wxwyTw
4、xfuuR Tyz vfvMM XMXz 13ppt课件M(xw,yw,zw)o1x1y1z1o2y2z2X1Y1Y2X2m1(X1,Y1)x2m2(X2,Y2)摄像机1摄像机2YwXwZw14ppt课件123211456211211789(9)011110001xyTzrrrtxxxrrrtRTyyyzzzrrrt15ppt课件11211122RR RTTR RT16ppt课件111213142122232431323334(10)11 wwwxmmmmuyz vmmmmzmmmm17ppt课件11121314313233342122232431323334wwwwwwwwwwwwm xm
5、ym zmuz muy muz mumm xm ym zmvz mvy mvz mvm18ppt课件19ppt课件111213212223313233(11)wwwrrrxxyrrryTzrrrz20ppt课件111213212223(12)dwwwxdwwwyXr xryr zTxyYrxryrzT111213212223/(13)/yyyxyw dw dw ddw dw dw ddyyyrTrTrTTTx Yy Yz YYx Yy Yz YXrTrTrT21ppt课件11122122/(14)/yyxywdwddwdwddyyrTrTTTx Yx YYx Yx YXrTrT22ppt课件23ppt课件24ppt课件
