1、数据交互第二章FANUCC 系统集成机器人I/O信号概述CRMA15/CRMA16板数据交互RI/RO数据交互目录/CONTENTS123机器人与PLC数据交互4CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述32.1机器人I/O信号概述工业机器人 I/O概述FANUC机器人I/O指令12u 机器人I/O类型u 机器人I/O分配u 数字数字I/O指令（指令（DI/DO）u 群组群组I/O指令（指令（GI/GO）u 机器人机器人I/O指令（指令（RI/RO）u 模拟模拟I/O指令（指令（AI/AO）CRMA15/CRMA16接
2、口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述42.1.1 机器人I/O概述I/O类型 机器人I/O 输入输出信号是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号，可分为通用I/O和专用I/O。u 数字输入输出 DIi/DOi 512/512u 群组输入输出 GIi/GOi 032767 u 模拟输入输出 AIi/AOi通用I/O由用户自定义而使用的I/Ou 外围设备（UOP)I/O UI i/UO iu 操作面板（SOP)I/O SI i/SO iu 机器人 I/ORI i/RO i专用I/O用途已经确定的I/O逻辑信号？CRMA15
3、/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述52.1.1 机器人I/O概述I/O分配u 通常自动进行I/O分配，有需要时，可以手动进行分配；u 数字I/O(DI/DO)、组I/O(GI/GO)、模拟I/O(AI/AO)、系统I/O(UI/UO),可变更I/O分配；u 机器人I/O（RI/RO）、操作面板I/O（SI/SO），其物理信号已被固定为逻辑信号，因而不能进行再定义。通用I/O(DI/DO、GI/GO等）和专用I/O(UI/UO、RI/RO等）称作逻辑信号。机器人的程序可以直接对逻辑信号进行信号处理。逻辑信号物理信号利用机架、
4、插槽来指定I/O模块，并利用该I/O模块内的信号编号（开始点）来指定各物理信号。给信号分配机架、插槽、开始点 为了在机器人控制装罝上对I/O信号线进行控制，必须建立。将建立这一关联称作I/O分配。注意CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述6I/O通讯设备种类机架插槽I/O模块的数量编号（开始点）I/O设备起始信号位2.1.1 机器人I/O概述I/O分配例如：上图中红球的地址为3#机架、2#插槽、3#编号。若将它分配给DO1，则逻辑地址的DO1与物理地址的红球（线）即可建立连接关系。CRMA15/CRMA16接口DI
5、/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述7I/O通讯设备种类机架插槽I/O模块的数量使用处理I/O印刷电路板、I/0连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽1、2 使用I/O Unit-MODEL A时，安装有I/O模块的基本单元的插槽编号值使用I/O Unit-MODEL B的情况下，通过基本单元的DIP开关设定的单元编号I/O连接设备从机接口、R-30iB Mate的主板(CRMA15/CRMA16)中，或网络通信时，该值始终为1编号（开始点）I/O设备起始信号位：1、2、3、4、.2.1.1 机器人I/O概述I/O分配0处理I/O印刷电路板、I/
6、O连接设备连接单元116I/O Unit-MODEL A/B32I/O连接设备从机接口48R-30iB Mate 的主板(CRMA15，CRMA16)（自带28DI，24DO）8184DeviceNET总线接口89网络接口CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述8I/O分配步骤 打开I/O分配界面：机器人示教器依次按键操作：【MENU】（菜单）-【I/O】（信号）-F1【Type】(类型）-【Digital】(数字）显示数字I/O一览画面 按F2【分配】CONFIG 进入分配画面 按F2【一览】(MONITOR）可返
7、回数字IO一览画面。按F3【IN/OUT】（输入输出）可在输入输出间切换 按F4【清除】（DELETE）删除光标所在项的分配。状态(STAT）含义：ACTIVE激活；当前正确使用该分配；UNASG 尚未被分配；PEND 己正确分配。重新通电时称为ACTIV；INVAL设定有误。工业机器人I/O地址分配完毕，必须重启机器人控制器，使分配生效，即由“PEND”状态转换为“ACTIVE”状态，才能正确地使用。2.1.1 机器人I/O概述I/O分配例将DO101-120分配在48#机架、1#插槽、1#开始点。注意CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的
8、数据交互机器人I/O信号概述92.1.2 FANUC工业机器人I/O指令1234u Ri=DIju DOi=ON/OFFu DOi=Rju DOi=PULSE,(Width)DI/DO指令u Ri=GIju GOi=(value)u GOi=Ri群组I/O指令（GI/GO）u Ri=RIju ROi=ON/OFFu ROi=Rju ROi=PULSE,(VALUE)sec机器人I/O指令（RI/RO）u Ri=AIju AOi=(VALUE)u AOi=Rj模拟I/O指令（AI/AO）CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O
9、信号概述102.1.2 FANUC工业机器人I/O指令DI/DO指令1（1）Ri=DIj指令u 指令含义：将第j个数字输入DIj的状态赋值给寄存器Ri，当输入点DIj为高电平时，Ri=1；当输入点DIj为低电平时,Ri=0。如右图所示：当外部输入开关未按下时，接收器电路RV为低电平，DIi=OFF；当外部输入开关按下时，+24V的电源拉高接收器电路RV的电平，使DIi=ON。u 应用举例：假如输入点DI1,DI4均接入了+24V，而DI2,DI3均接入了0V，那么执行完以下指令后，R1,R2,R3,R4分别为多少？1:R1=02:R2=13:R3=24:R4=35:R1=DI16:RR3=DI
10、R4最终答案为：R1=1；R2=0；R3=2；R4=3。CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述112.1.2 FANUC工业机器人I/O指令DI/DO指令1（2）DOi=ON/OFF指令u 指令含义：DOi=ON/OFF指令用于发出或关闭所指定的数值输出信号。当DOi=ON时，输出高电平；当DOi=OFF时，输出低电平。如右图所示，当DOi=ON时，三极管导通，24V电接入继电器KA线圈，KA对应的触点（常开/常闭）动作，从而实现通断控制。火花抑制器二极管起续流作用。u 应用举例：1:DO1=ON 2:DOR3=O
11、FFDOiCRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述122.1.2 FANUC工业机器人I/O指令DI/DO指令1（3）DOi=Rj指令u 指令含义：DOi=Rj指令根据所指定的寄存器的值，接通或断开所指定的数字输出信号，若寄存器Rj=0,则DOi=OFF,即断开数字输出信号；若寄存器Rj为不等于0的其他数字，则DOi=ON,即输出数字输出信号。u 应用举例：打开机器人示教器，设置R2，R4以及RR2的值，输入下列指令：1:DO1=R2 2:DOR4=RR2 查看DOi的结果。CRMA15/CRMA16接口DI/DO数
12、据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述132.1.2 FANUC工业机器人I/O指令DI/DO指令1（4）DOi=PULSE,(Width)指令u 指令含义：DOi=PULSE,(Width)指令用于输出一定脉宽的脉冲信号，脉宽可由“，（Width）”指定。当没有指定时间的情况下，即省略后面的脉宽值时，输出脉冲宽度由系统参数$DEEPULSE（单位0.1s）所指定。u 应用举例：1:DO1=PULSE2:DO2=PULSE,0.2 sec3:DOR2=PULSE,1.2 secCRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人
13、与PLC的数据交互机器人I/O信号概述142.1.2 FANUC工业机器人I/O指令GI/GO指令（1）GI指令应用：Ri=GIju 指令含义：寄存器Ri读取GIj的值。其中GIj是某一组输入DInDIm的值u 应用举例：将DI121DI128这八个信号统一作为一个GI1，并通过指令R1=GI1实现数据读取。群组I/O指令是对几个数字输入输出信号进行分组，通过GIi来读取整组输入信号，通过GOj来赋值输出信号。2难点分析GI与DI同属于输入信号，它们之间有何关联？GI与DI同属于逻辑信号，它如何与物理接口建立连接？DIiDIjGIi,长度为j-i+1例CRMA15/CRMA16接口DI/DO数
14、据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述15u 应用举例：将DI121DI128这八个信号统一作为一个GI1，并通过指令R1=GI1实现数据读取。将GI1设置长度为8，地址分配在机架89、插槽1、开始点1。DI地址分配 将DI121DI128地址也分配为机架89、插槽1、开始点1，使之与GI1关联起来。编写并运行程序，查看数据结果：u DI121DI128u R1u GI12.1.2 FANUC工业机器人I/O指令GI/GO指令（1）GI指令应用：Ri=GIj2例1:LBL12:R1=GI13:JMP LBL1CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互
15、EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述162.1.2 FANUC工业机器人I/O指令GI/GO指令（2）GO指令应用：GOj=(VALUE)u 应用举例：将DO1DO 8这八个信号统一作为一个GO1，并通过指令GO1实现数据整体8个信号的输出。将GO1设置长度为8，地址分配在机架0、插槽1、开始点29。DO地址分配 将DO1DO8地址也分配为机架0、插槽1、开始点29，使之与GO1关联起来。运行指令GO1=58后，各个DO的值分别为多少?2例GO1数据位第8位第7位第6位第5位第4位第3位第2位第1位地址（机架，插槽，开始点）0,1,360,1,350,1,34
16、0,1,330,1,320,1,310,1,300,1,29DOi DO8DO7DO6DO5DO4DO3DO2DO1地址（机架，插槽，开始点）0,1,360,1,350,1,340,1,330,1,320,1,310,1,300,1,29GO1=00111010,最终答案为：DO2、DO4、DO5、DI6为ON，其余为OFF。CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述172.1.2 FANUC工业机器人I/O指令RI/RO指令（1）Ri=RIj指令u 指令含义：将第j个机器人输入RIj的状态赋值给寄存器Ri，当输入点R
17、Ij为高电平时，Ri=1；当输入点RIj为低电平时,Ri=0。u 应用举例：1:R1=RI12:RR3=RIR43CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述182.1.2 FANUC工业机器人I/O指令RI/RO指令（2）ROi=ON/OFF指令u 指令含义：ROi=ON/OFF指令用于发出或关闭所指定的机器人输出信号。当ROi=ON时，输出高电平；当ROi=OFF时，输出低电平。u 应用举例：1:RO1=ON2:ROR3=OFF3CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC
18、的数据交互机器人I/O信号概述192.1.2 FANUC工业机器人I/O指令RI/RO指令（3）ROi=Rj指令u 指令含义：ROi=Rj指令根据所指定的寄存器的值，接通或断开所指定的机器人输出信号，若寄存器Rj=0,则ROi=OFF,即断开数字输出信号；若寄存器Rj为不等于0的其他数字，则ROi=ON,即ROi对应引脚输出高电平。u 应用举例：1:RO1=R22:ROR4=RR23CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述202.1.2 FANUC工业机器人I/O指令RI/RO指令（4）ROi=PULSE,(Widt
19、h)指令u 指令含义：ROi=PULSE,(Width)指令用于输出一定脉宽的脉冲信号，脉宽可由“，（Width）”指定。当没有指定时间的情况下，即省略后面的脉宽值时，输出脉冲宽度由系统参数$DEEPULSE（单位0.1s）所指定。u 应用举例：1:RO1=PULSE2:RO2=PULSE,0.2 sec3:ROR2=PULSE,1.2 sec3CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述212.1.2 FANUC工业机器人I/O指令AI/AO指令（1）Ri=AIj指令u 指令含义：Ri=AIj指令用于将模拟通道的模拟量
20、（表示温度、流量之类的标准输入模拟信号）数值读取出来，并存储在寄存器Ri中。u 应用举例：若想将模拟量接口的010V的电压信号AI1读取到寄存器R1中，该如何实现？打开AI地址分配页面，并将模拟量接口的010V的电压信号AI1分配在机架0、插槽1、通道1；编写程序指令：R1=AI1 若输入电压为4V，则对应的数字应为多少？4最终答案为：4/1065536=26214。CRMA15/CRMA16接口DI/DO数据交互EE接口RI/RO数据交互机器人与PLC的数据交互机器人I/O信号概述222.1.2 FANUC工业机器人I/O指令AI/AO指令（2）AOi=(VALUE)指令u 指令含义：AOi=(VALUE)指令用于将065536之间的数字赋值给模拟通道的模拟量（表示温度、流量之类的标准输入模拟信号）。u 应用举例：1:AO1=0 2:AOR3=1800 注意：AO的应用与AI类似，也是必须先分配地址，然后再编写程序，观察效果时可以省略模拟仿真，直接输出即可。4本 节 小 结
