1、1-3 上下料机器人的选型一、上下料机器人的主要种类 有很高的自由度，56轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程。1 1、关节式机器人、关节式机器人 运动自由度间成空间直角关系。三个自由度，可以自由编程。2 2、直角坐标机器人、直角坐标机器人 Y Y轴轴X X轴轴Z Z轴轴二、上下料机器人的主要特点 可实现对各种形状、金属板类等工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作。机械手采用独立的控制模块，不影响机床运转。刚性好，运行平稳，维护非常方便。三、主流品牌机器人 主流机器人品牌主流机器人品牌欧美机器人品牌欧美机器人品牌ABB（瑞士）、（瑞士）、史陶比尔史陶比尔（瑞士）、（瑞士）、
2、KUKA（德国）、（德国）、柯马（意大利）、柯马（意大利）、优傲（丹麦）等优傲（丹麦）等日本机器人品牌日本机器人品牌FANUC、那智不二越、川崎、那智不二越、川崎、安川等安川等国产机器人品牌国产机器人品牌新松、广州数控新松、广州数控/GSK、新时达、新时达/STEP、启帆等、启帆等四、上下料机器人选型的依据 最大运动半径最大运动半径 最大负载最大负载 运动范围运动范围 最大运动速度最大运动速度 重复精度重复精度 机械本体重量机械本体重量 安装方式安装方式 防护等级防护等级 底座尺寸底座尺寸 使用环境使用环境 1 1、ABBABB上下料机器人技术参数及选型上下料机器人技术参数及选型五、上下料机器
3、人选型（1 1）IRB 140IRB 140机器人技术参数机器人技术参数（2 2）IRB 660IRB 660机器人技术参数机器人技术参数在锻造加工中机器人的工作：在滚锻、模锻的高温、污染、噪音这种恶劣环境中，完成脱模喷雾、取件、搬运、装卸等危重工作。应选用具有IP67防护等级的机器人本体。若选用ABB机器人：IRB140、IRB660、IRB1600*、IRB2400、IRB4400、IRB4450Shelf、IRB6400RF、IRB6650Shelf、IRB6600、IRB6620、IRB7600等工业机器人。（3 3）锻造加工中）锻造加工中ABBABB机器人的选型机器人的选型负荷90k
4、g附加负荷50kg最大作用范围2700mm轴数6重复精确度0,06mm重量1098kg安装位置地面控制系统KRC4防护等级IP652 2、KUKAKUKA上下料机器人技术参数及选型上下料机器人技术参数及选型（1 1）KUKA KR 90 R2700KUKA KR 90 R2700的技术参数的技术参数（2 2）机床（铣削）加工中）机床（铣削）加工中KUKAKUKA机器人的选型机器人的选型若选用KUKA机器人：KUKA KR 90 R2700，具有90kg承载能力及+/-0.06mm 的点重复精度。型号型号R-1000iA/80FR-1000iA/80FR-1000iA/100FR-1000iA/
5、100F控制器控制器R-30iAR-30iA控制轴控制轴6 66 6最大负重最大负重80KG80KG100KG100KG重复精度重复精度0.2mm0.2mm动作区域动作区域2230mm2230mm2230mm2230mm本体重量本体重量620kg620kg3 3、FANUCFANUC上下料机器人技术参数及选上下料机器人技术参数及选型型（1 1）R-1000iA/80FR-1000iA/80F及及R-1000iA/100FR-1000iA/100F机器人的技术参数机器人的技术参数型号型号控制器控制器控制轴控制轴最大负重最大负重重复精度重复精度本体重量本体重量运动半径运动半径R-2000iB/16
6、5FR-2000iB/165FR-30iAR-30iA6 6165KG165KG0.3mm1170KG1170KG2655mm2655mmR-2000iB/210FR-2000iB/210F6 6210KG210KG0.3mm1270KG1270KG1650mm1650mmR-2000iB/250FR-2000iB/250F6 6250KG250KG0.3mm1270KG1270KG2655mm2655mmR-2000iB/125FR-2000iB/125F6 6125KG125KG0.3mm1190KG1190KG3005mm3005mmR-2000iB/175FR-2000iB/175F6
7、 6175KG175KG0.3mm1260KG1260KG2852mm2852mmR-2000iB/185LR-2000iB/185L 6 6185KG185KG0.3mm1290KG1290KG3060mm3060mmR-2000iB/165RR-2000iB/165R6 6165KG165KG0.3mm1480KG1480KG3095mm3095mmR-2000iB/200RR-2000iB/200R6 6200KG200KG0.3mm1540KG1540KG3095mm3095mmR-2000iB/100PR-2000iB/100P6 6100KG100KG0.3mm1570KG1570
8、KG3500mm3500mmR-2000iB/100HR-2000iB/100H5 5100/120KG100/120KG0.2mm1150KG1150KG2655mm2655mmR-2000iB/150UR-2000iB/150U6 6150KG150KG0.2mm1070KG1070KG2655mm2655mm（2 2）R-2000iBR-2000iB机器人的技术参数机器人的技术参数若选用FANUC机器人：R-2000iB、R-1000iA，优点：结构紧凑，动作性能优越。使用最新的机器人控制装置R-30iA来进行控制。具有包括内置视觉功能在内的各种智能化功能和网络功能。（3)3)冲压加工中
9、冲压加工中FANUCFANUC机器人的选型机器人的选型龙门式机器人系列轻型轻型GForce-010:搬运重量为10kgGForce-030:搬运重量为30kgGForce-050:搬运重量为50kg重型重型GForce-100:搬运重量为100kgGForce-150:搬运重量为150kgGForce-200:搬运重量为200kg4 4、英国Martin上下料机器人技术参数及选型上下料机器人技术参数及选型（1 1）技术参数）技术参数若选用英国Martin龙门式的机器人：GForce-010、GForce-030、GForce-050轻型直角坐标龙门式机床上下料机器人或GForce-100、GForce-150、GForce-200重型直角坐标龙门式机床上下料机器人（2)2)加工中心加工中心英国Martin机器人的选型机器人的选型谢谢Thank you
