1、第三章第三章 平面连杆机构平面连杆机构第一节第一节 平面四杆机构的类型及其应用平面四杆机构的类型及其应用 第二节第二节 平面四杆机构的一些基本特性平面四杆机构的一些基本特性 第三节第三节 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 第四节第四节 平面连杆机构的结构平面连杆机构的结构 学习重点学习重点预热预热：什么是平面连杆机构？特点及研究内容是什么？什么是平面连杆机构？特点及研究内容是什么？预热预热 定义定义:全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为平面连杆机构平面连杆机构 特点：特点：面接触，承载能力强，耐磨损；面接触，承载能力强，耐磨损；易于制造和
2、获得较高的制造精度；易于制造和获得较高的制造精度；能实现多种运动规律。能实现多种运动规律。缺点缺点：效率低；：效率低；累计运动误差较大；累计运动误差较大；高速运转时不平衡动载荷较大，且难于消除。高速运转时不平衡动载荷较大，且难于消除。内容：内容：类型、应用及其特性，平面四杆机构的设计类型、应用及其特性，平面四杆机构的设计 一、平面四杆机构的基本型式一、平面四杆机构的基本型式铰链四杆机构铰链四杆机构 1 1曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 2 2双曲柄机构双曲柄机构 3 3双摇杆机构双摇杆机构 二、平面四杆机构的演化型式二、平面四杆机构的演化型式 1 1曲柄滑块机构曲柄滑块机构 2 2导杆机构导杆机构
3、3 3偏心轮机构偏心轮机构 第一节第一节 平面四杆机构的类型及其应用平面四杆机构的类型及其应用 运动副全是转动副运动副全是转动副 1.1.曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 两连架杆中：两连架杆中：一个为曲柄，另一个为曲柄，另一个为摇杆。一个为摇杆。应用举例应用举例：牛头刨床工作台横向进给机构牛头刨床工作台横向进给机构 缝纫机的踏板机构缝纫机的踏板机构 7-3 缝纫机踏板机构 缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构 牛头刨床进给机构牛头刨床进给机构 (a)局部结构图;(b)曲柄摇杆机构运动简图 1主动齿轮;2从动齿轮;3连杆;4摇杆（棘爪）;5棘轮;6丝杠;7机架正平行四边形机构正平行四边形机构蒸汽机车的车轮联动
4、机构蒸汽机车的车轮联动机构2.2.双曲柄机构双曲柄机构 两个连架杆都能两个连架杆都能 作整周回转运动作整周回转运动振动筛（也称为惯性筛）振动筛（也称为惯性筛）反平行四边形机构反平行四边形机构车门启闭机构车门启闭机构3.3.双摇杆机构双摇杆机构两连架杆均为摇杆两连架杆均为摇杆起重机中重物平移机构起重机中重物平移机构汽车前轮转向机构汽车前轮转向机构(等腰梯形机构等腰梯形机构)1.1.曲柄滑块机构曲柄滑块机构 一连架杆为曲柄，另一连架杆相对机架作往复移动而称为滑块一连架杆为曲柄，另一连架杆相对机架作往复移动而称为滑块应用举例应用举例：内燃机、空气压缩机、冲床和缝纫机等。：内燃机、空气压缩机、冲床和缝
5、纫机等。对心式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构偏置式曲柄滑块机构偏置式曲柄滑块机构 取曲柄滑块机构中的不同构件作为机架，可以得到以下取曲柄滑块机构中的不同构件作为机架，可以得到以下四种不同的机构。四种不同的机构。2.2.导杆机构导杆机构v曲柄转动导杆机构曲柄转动导杆机构 v曲柄摆动导杆机构曲柄摆动导杆机构v摆动导杆滑块机构（摇块机构）摆动导杆滑块机构（摇块机构）v移动导杆机构（定块机构）移动导杆机构（定块机构）应用应用 (a)(a)曲柄滑块机构曲柄滑块机构;(b);(b)转动导杆机构转动导杆机构;（c)c)摆动导杆滑块机构摆动导杆滑块机构(摇块机构）摇块机构）;(d);(d)移动导杆机构（定块机
6、构）移动导杆机构（定块机构）曲柄摆动导杆机构(a)曲柄摆动导杆机构;(b)电气开关小型刨床机构 卡车车厢自动翻转卸料机构 手动抽水机 3.3.偏心轮机构偏心轮机构 特点：容易加工；特点：容易加工；工作时润滑条件和受力情况好；工作时润滑条件和受力情况好；可用于较重载荷的传动中。可用于较重载荷的传动中。应用举例：蒸汽机换气阀传动机构、冲压机传动机构等。应用举例：蒸汽机换气阀传动机构、冲压机传动机构等。（a a）等效曲柄滑块机构）等效曲柄滑块机构 （b b）曲柄滑块机构）曲柄滑块机构 （c c）等效曲柄摇杆机构）等效曲柄摇杆机构 （d)d)曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构一、曲柄存在条件一、曲柄存在条件 二
7、、急回特性和行程速比系数二、急回特性和行程速比系数三、压力角和传动角三、压力角和传动角四、死点位置、死点位置第二节第二节 平面四杆机构的一些基本特性平面四杆机构的一些基本特性曲柄存在条件：曲柄存在条件：最短杆与最长杆长度之和小于最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；或等于其余两杆长度之和；连架杆与机架中必有一杆为最连架杆与机架中必有一杆为最短杆。短杆。你会判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构么？你会判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构么？一、曲柄存在条件一、曲柄存在条件双摇杆机构双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构cbda 以最短杆相邻
8、杆为机架以最短杆相邻杆为机架以与最短杆相对的杆为机架以与最短杆相对的杆为机架以最短杆为机架以最短杆为机架NYdcba、判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构 取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式(a)(a)构件构件4 4为机架为机架;(b);(b)构件构件2 2为机架为机架;(c);(c)构件构件1 1为机架为机架;(d);(d)构件构件3 3为机架为机架二、急回特性和行程速比系数二、急回特性和行程速比系数摇杆的摆角摇杆的摆角C1DC2 ；极位夹角极位夹角工作行程工作行程回程回程曲柄摇杆机构的急曲柄摇杆机构的急回运动
9、程度可以用回运动程度可以用 2 2 和和 的比值的比值 来衡量，来衡量，称为称为行程速比系数。行程速比系数。oo180180K11180oKK，急回程，急回程度度。=0=0时，时，=1=1时，机构无急回运动。时，机构无急回运动。KKKK急回运动急回运动?传动角传动角压力角的余角。压力角的余角。三、压力角和传动角三、压力角和传动角 压力角压力角从动件受力点（从动件受力点（C点）的受力方向与点）的受力方向与受力点的速度方向之间所夹的锐角。受力点的速度方向之间所夹的锐角。压力角越小，传动角越大，机构压力角越小，传动角越大，机构传力性能越好。设计时应使传力性能越好。设计时应使 与与min 四、死点位置
10、四、死点位置1 1死点的概念死点的概念 在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件时，当连杆与从动曲柄共线时，在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件时，当连杆与从动曲柄共线时，机构的传动角机构的传动角 ，此时主动件，此时主动件CD CD 通过连杆作用于从动曲柄通过连杆作用于从动曲柄ABAB上的力上的力恰好通过其回转中心，所以出现了不能使构件恰好通过其回转中心，所以出现了不能使构件ABAB转动的转动的顶死顶死现象，机构现象，机构的这种位置称为的这种位置称为死点位置或死点死点位置或死点。2 2死点的缺陷死点的缺陷 对于传动机构，存在死点位置是一个缺陷，常采用下列措施使机构对于传动机构，存在死点位置是一个缺陷，常采
11、用下列措施使机构顺利通过死点位置：顺利通过死点位置：利用系统的惯性；利用系统的惯性；利用特殊机构。利用特殊机构。3 3死点的利用死点的利用 在工程中也常常应用死点位置实现工作要求。如快速夹具、在工程中也常常应用死点位置实现工作要求。如快速夹具、飞机起落架等。飞机起落架等。o0具具夹夹速速快快利用惯性利用惯性利用机构利用机构错位排列错位排列第三节第三节 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计一、一、按给定的行程速比系数设计四杆机构按给定的行程速比系数设计四杆机构 二、按给定的连杆位置设计四杆机构二、按给定的连杆位置设计四杆机构 三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构三、按给定的两连架杆对应位置设
12、计四杆机构 四、按给定的运动轨迹设计四杆机构四、按给定的运动轨迹设计四杆机构连杆曲线图谱法连杆曲线图谱法 一、按给定的行程速比系数设计四杆机构一、按给定的行程速比系数设计四杆机构1 1曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构2 2曲柄滑块机构曲柄滑块机构3 3导杆机构导杆机构已知条件：行程速比系数已知条件：行程速比系数K K、摇杆的长度、摇杆的长度 CDCD和摇杆的摆角和摇杆的摆角（1 1）计算极位夹角）计算极位夹角（2 2）取适当的比例尺）取适当的比例尺l l=CDCD/CDCD(m/mm)(m/mm)，并由，并由 CD CD 和和 作出两极限位置作出两极限位置C C1 1D D、C C2 2D D;（3
13、3）过）过C C2 2点作点作C C1 1C C2 2N N9090的射线的射线C C2 2N N，然后再过，然后再过C C1 1点作点作C C2 2C C1 1的垂线的垂线C C1 1N N 交交C C2 2N N于于P P;（4 4）以）以C C2 2P P为直径作圆，圆心为为直径作圆，圆心为O O，则，则A A点必在此圆上点必在此圆上;（5 5）由其他已知条件在圆周上取点）由其他已知条件在圆周上取点A A，连，连ACAC1 1、ACAC2 2;（6 6）以）以A为圆心，为圆心，AC1为半径做圆弧交为半径做圆弧交AC2于于E点，作点，作EC2的垂直平分线得的垂直平分线得EC2之半即之半即为
14、为AB长度由于极限位置处曲柄与连杆共线，故长度由于极限位置处曲柄与连杆共线，故ACAC2 2BCBCABAB，ACAC1 1BCBCABAB，因此，容易得到因此，容易得到 （7 7）讨论：由于）讨论：由于A A点可在点可在C C1 1PCPC2 2的外接圆周的弧的外接圆周的弧C C1 1PCPC2 2上任意选取，所以，若仅按行上任意选取，所以，若仅按行程速比系数程速比系数K K来设计，可以得到无穷多组解。因此，在未给出其它附加条件的情况下，来设计，可以得到无穷多组解。因此，在未给出其它附加条件的情况下，如欲获得良好的传动质量，可按照传动角最优或其它辅助条件来确定如欲获得良好的传动质量，可按照传
15、动角最优或其它辅助条件来确定A A点的位置。点的位置。11180oKK)2()(212)(2122l12lBC2l12lABECACACAClECACACl1 1曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构lll2 2曲柄滑块机构曲柄滑块机构 已知条件：行程速比系数已知条件：行程速比系数K、滑块行程滑块行程H H偏心距偏心距e e 计算极位夹角计算极位夹角;作直线作直线C C1 1C C2 2H H/l，且，且C C1 1、C C2 2作为滑块的两极限位置作为滑块的两极限位置;根据根据C C1 1、C C2 2点求满足极位夹角为点求满足极位夹角为的的A A点（结果为一圆弧点（结果为一圆弧C C1 1PCPC2 2
16、）;作一直线与平行，并使其间的距离等于偏心距作一直线与平行，并使其间的距离等于偏心距e e，则此直线与上，则此直线与上述圆弧的交点即为曲柄的轴心述圆弧的交点即为曲柄的轴心A A 的位置的位置;连接连接ACAC1 1、ACAC2 2，并按上述作图方法，即可得到曲柄的长度，并按上述作图方法，即可得到曲柄的长度 lAB和和连杆的长度连杆的长度 lBC。11180oKK3 3导杆机构导杆机构 分析（分析（机构简图演示机构简图演示）：对于摆动导杆机构，其极位夹角）：对于摆动导杆机构，其极位夹角 等于导杆等于导杆的摆角的摆角，而所需要确定的尺寸是曲柄长度，而所需要确定的尺寸是曲柄长度lACAC。已知条件：
17、行程速比系数已知条件：行程速比系数K、机架长度、机架长度lADAD 计算极位夹角；计算极位夹角；选择适当的比例尺作直线选择适当的比例尺作直线l，任选固定铰链点任选固定铰链点D D；按夹角按夹角（）作出导杆的两极限位置）作出导杆的两极限位置DmDm和和DnDn；作摆角作摆角的角平分线的角平分线ADAD，并在，并在ADAD上截取上截取AD=AD=lADAD/l，即可得到曲柄轴心即可得到曲柄轴心A A点的位置；点的位置；过过A A点作导杆极限位置的垂线点作导杆极限位置的垂线ACAC1 1（或（或ACAC2 2），即得曲柄长度），即得曲柄长度lACAC=lAC。11180oKK二、按给定的连杆位置设计
18、四杆机构二、按给定的连杆位置设计四杆机构 1 1给定连杆两个位置设计四杆机构给定连杆两个位置设计四杆机构2 2给定连杆三个位置设计四杆机构给定连杆三个位置设计四杆机构1 1给定连杆两个位置设计四杆机构给定连杆两个位置设计四杆机构例例例例2 2给定连杆三个位置设计四杆机构给定连杆三个位置设计四杆机构三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构 如图所示为一铰链四杆机构。如图所示为一铰链四杆机构。根据此机构各构件所构成的矢量根据此机构各构件所构成的矢量封闭形，可以写成以下矢量方程封闭形，可以写成以下矢量方程式式cdba 将此矢量方程式分别向将此矢量方程式分别向
19、及及 轴投影，可得如下两个代数方程式轴投影，可得如下两个代数方程式)sin(sin)sin()cos(cos)cos(0000cbacdba如以各构件相对于如以各构件相对于a长度代入上式，则移项后可得长度代入上式，则移项后可得 )sin()sin(sin)cos()cos(cos0000 nmnlm继续继续xy再由两式平方相加消去再由两式平方相加消去，并整理之，可得，并整理之，可得 lmnllnn21)()(cos)cos()cos(2220000 lmnlPlnPnP21,222210 2001000)()(cos)cos()cos(PPP 令：令：则：则：上式中含有上式中含有P P0 0、
20、P P1 1、P P2 2、0 0及及0 0五个待定参数。若将连架杆的五组对五个待定参数。若将连架杆的五组对应位置应位置i i及及i i(i i=1,2,5)=1,2,5)，分别代入上式，则可得到一个五个方程的方，分别代入上式，则可得到一个五个方程的方程组，在就该方程组联立求解后，即可求出参数程组，在就该方程组联立求解后，即可求出参数P P0 0、P P1 1、P P2 2、0 0及及0 0。然后再由式然后再由式求得求得m m、n n、l，最后，根据实际需要定出曲柄的长度，最后，根据实际需要定出曲柄的长度a a，则机构其它构件的长度则机构其它构件的长度b b、c c、d d 便可完全确定。便可
21、完全确定。又若取两连架杆的起始角又若取两连架杆的起始角0 0=0 0=0=0，则式（，则式（3-163-16）将成为）将成为210)cos(coscosPPP 这时式中只含有这时式中只含有P P0 0、P P1 1、P P2 2三个待求参数了，所以该机构所能满足的两三个待求参数了，所以该机构所能满足的两连架杆的对应位置数也最多是三组了。连架杆的对应位置数也最多是三组了。例题例题 如图所示为用于某操纵装置中的铰链四杆机构，如要如图所示为用于某操纵装置中的铰链四杆机构，如要求 该 四 杆 机 构 的 两 连 架 杆 应 满 足 的 三 组 对 应 位 置求 该 四 杆 机 构 的 两 连 架 杆
22、应 满 足 的 三 组 对 应 位 置 为为 、；、；、。例题例题解解o150o140o180o190o3110o3135将给定的将给定的1 1，2 2，3 3和和1 1，2 2，3 3代入式（代入式（3-173-17）即）即可得到如下的方程组可得到如下的方程组联立求解联立求解，得得P P0 0=1.53=1.53；P P1 1=-1.06=-1.06；P P2 2=0.778=0.778再由式再由式可求得各杆长比可求得各杆长比为：为：210210210)135110cos(110cos135cos)9080cos(80cos90cos)4550cos(50cos45cosPPPPPPPPP4
23、43.1;53.1;782.1 adlacnabm若根据结构条件取曲柄长若根据结构条件取曲柄长a a 200mm200mm，则可求得，则可求得b b 356mm356mm；c c 306mm306mm；d d 288mm288mm。如果只要求该机构的两连架杆满足给定的两组对应位置，则如果只要求该机构的两连架杆满足给定的两组对应位置，则在参数在参数P P0 0、P P1 1、P P2 2中有一个可以任意选定，所以这时将有无穷多解。中有一个可以任意选定，所以这时将有无穷多解。解解应用连杆曲线应用连杆曲线四杆机构运动时，连杆作平面运动，连杆上任一点都将描绘出一条四杆机构运动时，连杆作平面运动，连杆上
24、任一点都将描绘出一条封闭曲线。该曲线称为封闭曲线。该曲线称为连杆曲线连杆曲线。显然，连杆曲线的形状随连杆上点的。显然，连杆曲线的形状随连杆上点的位置以及各杆相对尺寸的不同而变化。正是由于连杆曲线的这种多样性，位置以及各杆相对尺寸的不同而变化。正是由于连杆曲线的这种多样性，才使其能在各种机械上得到越来越广泛的应用。如图所示的自动线上步才使其能在各种机械上得到越来越广泛的应用。如图所示的自动线上步进式传送机构，即为应用连杆曲线（卵形曲线）来实现步进式传送工件进式传送机构，即为应用连杆曲线（卵形曲线）来实现步进式传送工件的典型实例。的典型实例。图谱法图谱法 图谱法是按照给定的运图谱法是按照给定的运动
25、轨迹设计四杆机构的另一动轨迹设计四杆机构的另一种简便的方法，它是利用连种简便的方法，它是利用连杆曲线图谱（可查手册），杆曲线图谱（可查手册），查出与要求轨迹曲线相似的查出与要求轨迹曲线相似的连杆曲线，以及描绘该连杆连杆曲线，以及描绘该连杆曲线的四杆机构的相对杆长，曲线的四杆机构的相对杆长，然后测量出出图谱中的连杆然后测量出出图谱中的连杆曲线与所要求的轨迹曲线之曲线与所要求的轨迹曲线之间的放大（或缩小）倍数，间的放大（或缩小）倍数，即可求出机构的各尺寸参数。即可求出机构的各尺寸参数。第四节第四节 平面连杆机构的结构平面连杆机构的结构 一、平面连杆机构构件的结构一、平面连杆机构构件的结构具有转动副
26、的构件结构具有转动副的构件结构具有转动副和移动副的构件结构具有转动副和移动副的构件结构 二、平面连杆机构运动副的结构二、平面连杆机构运动副的结构 三、平面连杆机构的运动干涉问题三、平面连杆机构的运动干涉问题 四、平面连杆机构的调节、平面连杆机构的调节 具有转动副的构件结构具有转动副的构件结构 2.2.具有转动副和移动副的构件结构具有转动副和移动副的构件结构二、平面连杆机构运动副的结构二、平面连杆机构运动副的结构v滑动轴承式转动副结构滑动轴承式转动副结构v滚动轴承式转动副结构滚动轴承式转动副结构v几种平面接触式移动副结构几种平面接触式移动副结构v分离式导轨分离式导轨v圆柱面接触式移动副相对转动的
27、限制圆柱面接触式移动副相对转动的限制v滚动导轨式移动副结构滚动导轨式移动副结构整体式整体式附加轴套式附加轴套式剖分式剖分式滚动轴承式转动副结构滚动轴承式转动副结构滑动轴承式转动副结构滑动轴承式转动副结构分离式导轨分离式导轨可调间隙式移动副结构可调间隙式移动副结构矩形矩形V形形燕尾形燕尾形组合形组合形几种平面接触式移动副结构几种平面接触式移动副结构平面防转平面防转销轴防转销轴防转圆柱面接触式移动副相对转动的限制圆柱面接触式移动副相对转动的限制滚轮式导轨滚轮式导轨滚珠式导轨滚珠式导轨滚动导轨式移动副结构滚动导轨式移动副结构三、平面连杆机构的运动干涉问题三、平面连杆机构的运动干涉问题 连杆机构在结构
28、设计时，常常需要考虑如何避免连杆机构在结构设计时，常常需要考虑如何避免轨迹干涉问题。构件的外形一般可根据机构的运动不轨迹干涉问题。构件的外形一般可根据机构的运动不干涉条件来确定。也就是说，结构设计要求组成连杆干涉条件来确定。也就是说，结构设计要求组成连杆机构的所有运动构件在其运动范围内与所存在的轴、机构的所有运动构件在其运动范围内与所存在的轴、机架和横梁等部件之间不得发生碰撞现象，否则会妨机架和横梁等部件之间不得发生碰撞现象，否则会妨碍构件的正常运动，并对设备造成一定的损害。碍构件的正常运动，并对设备造成一定的损害。四、平面连杆机构的调节四、平面连杆机构的调节 在某些情况下，连杆机构的结构要求
29、具备一定的调节在某些情况下，连杆机构的结构要求具备一定的调节能力，以满足实际应用中的一些特殊要求。能力，以满足实际应用中的一些特殊要求。如图所示为采如图所示为采用螺旋机构来调整构件长度的方法。此外，还可以通过偏用螺旋机构来调整构件长度的方法。此外，还可以通过偏心轮来调节构件的长度。心轮来调节构件的长度。调节支座的位置可以采用蜗轮蜗调节支座的位置可以采用蜗轮蜗杆机构、螺旋机构等机构来实现，当然，也可通过调节滑杆机构、螺旋机构等机构来实现，当然，也可通过调节滑块在导槽中的位置来调整。块在导槽中的位置来调整。调节连杆长度调节连杆长度调节曲柄长度调节曲柄长度3-2 3-2 平面四杆机构的基本形式及其演
30、化平面四杆机构的基本形式及其演化一、平面四杆机构的基本类型及应用一、平面四杆机构的基本类型及应用 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构基本类型：基本类型：双曲柄机构双曲柄机构 双摇杆机构双摇杆机构321DCBA一一 、转动副转化为移动副、转动副转化为移动副 （改变构件长度获得曲柄滑块机构）（改变构件长度获得曲柄滑块机构）321DCBA a bB BA AC C321 ABCe321 c d偏心滑块机构偏心滑块机构对心滑块机对心滑块机构构二、扩大转动副获得偏心轮机构二、扩大转动副获得偏心轮机构扩大转动副获扩大转动副获得得偏心轮机构偏心轮机构CBAC1C2ABCADabdBBCC曲柄摇杆机构的极位夹角曲柄摇杆
31、机构的极位夹角 当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位置所夹的角称为在两相应位置所夹的角称为极位夹角。极位夹角。极位夹角极位夹角:B BC CminminF F2 2A AB BC CD D F Fv vc cF F1 1 a ab bc cd d F FVcVc=或或=180-B BC Cmaxmax min=min,180 -maxmin三、最小传动角的确定三、最小传动角的确定1.按给定的行程速比系数设计四杆机构按给定的行程速比系数设计四杆机构已知：已知：KlCD,求：求：A A点的位置，点的位置，并定出：并定出：BCADABlll,C
32、C1 1D DB B1 1C C2 2B B2 2 A A O O9090-9090-(1)(1)AB=(ACAB=(AC2 2-AC-AC1 1)/2)/2BC=(ACBC=(AC1 1+AC+AC2 2)/2)/2ACAC1 1=BC-AB=BC-ABACAC2 2=BC+AB=BC+AB180180（K-1K-1）（K+1K+1）=确定比例尺确定比例尺llADlBClABADlBClABl,C C1 1D DB B1 1C C2 2B B2 2 A A O O9090-9090-解：解：B B1 1B B2 2B B3 3C C2 2C C3 3C C1 1A AD Dc c2323c
33、c1212b b2323b b1212实现连杆三个位置的设计实现连杆三个位置的设计设计一个平面铰链四杆机构，关键在于找到两个连架杆的活动铰链点和相应的固定铰链点。学习重点学习重点1.1.熟练掌握并能应用四杆机构曲柄存在条件判断是否存熟练掌握并能应用四杆机构曲柄存在条件判断是否存在曲柄及机构类型；在曲柄及机构类型；2.2.理解四杆机构的行程速比系数理解四杆机构的行程速比系数K、急回特性、极位夹、急回特性、极位夹角、传动角、压力角、死点位置等概念，并能熟练通过作角、传动角、压力角、死点位置等概念，并能熟练通过作图确定和求出四杆机构的极限位置、极位夹角、最小传动图确定和求出四杆机构的极限位置、极位夹角、最小传动角（或最大压力角）和死点位置。角（或最大压力角）和死点位置。3.3.能综合运用按给定的行程速比系数能综合运用按给定的行程速比系数K K和连杆的位置等运和连杆的位置等运动条件来熟练设计四杆机构。动条件来熟练设计四杆机构。
