1、1 目 录第一节 多旋翼无人机组装概述第二节 多旋翼无人机机架系统的组装第三节 多旋翼无人机动力系统的组装第四节 多旋翼无人机飞控系统的组装第五节 多旋翼无人机遥控装置的组装第六节 无线图传设备的组装第七节 云台的组装2 七、云台的组装1.云台介绍云台，又称增稳云台，是指安装、固定摄像机的支撑设备，如下图所示。云台主要有两大作用：（1）防止拍摄画面抖动，航拍云台通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。（2）可遥控控制云台转动角度改变拍摄角度。通过配制好的遥控器通道控制两轴或三轴云台平缓的动作达到所需的角度。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（
2、一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和偏航三个轴）。航拍云台3 七、云台的组装2.云台的分类1、按驱动方式分 按驱动方式分为固定云台和电动云台。（1）固定云台，是将相机与飞行器固定在一起，运用提前调整好的角度来拍摄，或调整无无人机的角度来调整航拍时的视角。（2）电动云台主要是指其驱动方向是电动驱动的，是相对固定运动而言的。2、按驱动轴数分 按驱动轴数分为两轴云台和三轴云台。（1）两轴云台，如右图所示，是指在横滚方向、俯仰方向两个方向控制的云台，也就是两个自由度。（2）三轴云台，如右图所示，是指除横滚方向、俯仰方向外偏航方向也能得到控制，总共有三个自由度，这样控制的转向角度更
3、大。a）两轴云台 b）三轴云台4 七、云台的组装3.云台组成1-挂载部分；2-控制部分；3-执行部分云台组成2、按执行机构分按执行机构分为伺服舵机驱动、步进电机驱动和直流无刷电机驱动等。（1）伺服舵机驱动，是指其驱动的方式采用舵机驱动，一般该控制方式无云台控制板，通过飞控控制。（2）步进电机驱动，是指其驱动方式采用步进电机。（3）直流无刷电机驱动，是指其驱动方式采用直流无刷电机，是目前最常用的驱动方式，采用云台控制板驱动，转动平稳、相同质量的情况下力矩较大，无噪音。云台一般由云台挂载部分、控制部分和执行部分等三个部分组成，如图所示。（1）挂载部分，是指云台和无人机的连接板，通常用碳纤维板或玻纤
4、板通过减震球连接。（2）控制部分，是指通过陀螺仪等传感器检测姿态后控制云台进行姿态补偿的控制板，一般分为两轴控制版和三轴控制版。（3）执行部分，是指控制板控制的直流无刷电机、伺服舵机或步进电机，两轴云台两个电机或舵机，三轴云台三个电机或舵机。5 七、云台的组装3.云台的组装步骤某品牌云台控制板的连接图 由于云台结构比较简单通常都是成套购买，所以安装主要是云台和无人机之间的安装。通常的安装方法有螺纹连接，挂载板连接等。1、安装步骤（1）云台与无人机的安装。（2）云台线路的连接，根据电路图依次连接云台电源线、信号线和控制线。某品牌云台电路，如图所示。（3）遥控器通道的配制。（4）运动相机的安装。（
5、5）通电试机。6 七、云台的组装2、安装注意事项 （1）看清云台电源电压、正负极，切勿接错。（2）传感器通常在相机座底部，注意传感器信号线不要缠绕，保护好线路。（3）通电前务必装好相机，在带有负载的情况下通电。（4）调整相机安装位置要尽量使相机在自然状态下保持平衡。3、调参软件使用说明 电动云台通常分有免调试版和调试版，不同品牌的云台调试界面不一致，下面以某品牌云台的调试软件为例进行介绍。1）调参软件介绍 该无刷云台控制器板采用双处理器方案，分为云台主控处理器和云台电机驱动处理器。调参软件的云台主控调参界面，如左图所示，云台电机驱动调参界面，如右图所示。3.云台的组装步骤7 七、云台的组装云台
6、主控调参界面电机驱动调参界面3.云台的组装步骤8 七、云台的组装软件界面2）云台主控调参界面说明将附带的USB模块连接至云台主控调参接口，并将USB 模块连接至计算机，双击打开ZYX-BMGC.exe 文件，运行ZYX-BMGC调参软件，软件界面如图所示。3.云台的组装步骤9 七、云台的组装 （1）打开端口 点击端口选择的下拉列表框，选择USB 模块对应的端口号，然后点击“打开端口”按钮。成功打开端口后，再给云台通电，电压应保证云台正常工作。（2）云台主控模块连接状态 等待云台主控模块初始化成功后，软件界面状态提示栏显示“软件界面参数已更新”，表明云台主控模块已经成功连接。这时用手拨动云台任意
7、轴，软件中三维模型显示界面即会显示当前摄像设备的姿态角度。为了方便用户配置参数，云台主控模块连接成功后会自动设置为“电机停止”模式。（3）传感器模块安装方式 在软件的“传感器模块安装方向”中选择对应的安装方式，然后观察“三维模型显示”界面中相机模型是否能够正确反映云台上的摄像设备的真实运动。（4）接收机类型 将接收机连接至对应接口。选择对应的接收机类型，当接收机类型改变时，软件会弹出提示消息，请根据提示文字先点击“烧写参数至flash”按钮，然后将云台重新通电，使接收机类型生效。3.云台的组装步骤10 七、云台的组装 （5）摇杆监视 当您选择完接收机类型并重新通电之后，打开遥控器，拨动摇杆，可
8、以从摇杆监视界面观察对应的摇杆变化。R：滚转摇杆输入量；T：俯仰摇杆输入量；S：拍照输入量；C：摇杆速率模式和位置模式输入量。当使用S-BUS 接收机、DSM2/DSMJ/DSMX 接收机时，自动选择发射机的第5 通道作为模式切换通道。Mode1：摇杆速率模式Mode2：摇杆位置模式 （6）角度限制 用户可以根据需要对云台的滚转和俯仰的转动角度进行限制。滚转角度限制的范围为-4545，俯仰角度限制的范围为-13590。注意：当云台的角度超过角度限制范围后，云台将自动关闭电机输出以保护云台和摄像设备，调试时建议先设置小的角度范围以保证安全。3.云台的组装步骤11 七、云台的组装 （7）电机反向
9、电机方向选择根据电机的转向进行选择。（8）初始俯仰角度初始俯仰角度为“摇杆速率“模式下云台上电后的初始角度。（9）电机开关模式 电机开关模式用于调试云台参数时关闭电机输出信号/开启电机输出信号，以保护云台和摄像设备。“电机停止”模式：关闭电机信号。“电机启动”模式：输出电机信号，并且开启姿态感应反馈，此时云台有増稳效果。（10）PID参数调整 感度参数范围是0500，基本规则为总感度不能为0，速度感度和累积感度不能同时为0。如果违反上述规则会关闭电机输出以保护云台及摄像设备。加速感度调整，速度感度调整，累积感度调整，感度细微调整 （11）烧写参数至flash 在完成调试后，请点击“烧写参数至f
10、lash”按钮，以确保参数烧写至云台的flash 中，云台下次通电时将自动从flash中加载该组参数。3.云台的组装步骤12 七、云台的组装 3）云台电机驱动调参界面说明 将附带的USB 模块连接至云台电机驱动调参接口，并将USB 模块连接至计算机，双击打开ZYX-BMGC.exe 文件，运行ZYX-BMGC 调参软件，点击”电机配置”按钮，弹出电机配置软件界面，如图所示。电机配置3.云台的组装步骤13 七、云台的组装 （1）打开端口 点击端口号选择的下拉列表框，选择USB模块对应的端口号，然后点击“打开端口”按钮。成功打开端口后，再给云台通电，电压应保证云台正常工作。（2）电机驱动模块连接状
11、态 等待电机驱动模块初始化成功后，软件界面状态提示栏显示“软件界面参数已更新”，表明电机驱动模块已经成功连接，同时更新电机参数并显示电压和电流。（3）电机极数 电机极数是电机的磁极数目，该参数会影响电机的减速比和最高转速，通常情况下可以设置为与电机实际极数一致，如果为了达到某种性能，可以适当调节此参数与实际电机极数不一致。（4）电机功率 电机功率范围为0%-100%，根据负载情况进行调整。（5）信号监视 显示云台的供电电压及工作电流。电压值显示会比供电电压小0.3V 左右。（6）烧写参数至flash 在完成调试后，请点击“烧写参数至flash”按钮，以确保参数烧写至云台的flash 中，云台下
12、次通电时将自动从flash中加载该组参数。3.云台的组装步骤14 七、云台的组装 4）固件升级 由于无刷云台控制器采用双处理器协同工作的方案，分为云台主控处理器和云台电机驱动处理器。因此会有对应不同处理器的升级文件。升级前请确保硬件接口连接正确，升级文件选择正确。（1）云台主控固件升级 先将USB 模块连接至云台主控调参接口，然后在主界面下选择对应的端口号，点击“打开主控固件”按钮，选择您要升级的固件文件。打开固件文件成功后，点击“开始升级”按钮，然后将云台通电，等待升级进度条，最后完成固件升级。当完成固件升级后，点击“打开端口”。成功连接后，会显示当前升级完成的主控固件版本。（2）电机驱动固件升级 先将USB 模块连接至云台电机驱动调参接口，然后在电机配置界面下选择对应的端口号，点击“打开固件文件”按钮，选择您要升级的固件文件。打开固件文件成功后，点击“开始升级”按钮，然后将云台通电，等待升级进度条，最后完成固件升级。当完成固件升级后，点击“打开端口”。成功连接后，会显示当前升级完成的电机驱动固件版本。3.云台的组装步骤
