1、上海圣奥塔汽车技术有限公司ROBCAD的应用201601182培训主要内容一、一、RobcadRobcad的数据类型，软件界面的基本介绍的数据类型，软件界面的基本介绍二、工位布局二、工位布局三、机器人运动轨迹三、机器人运动轨迹四、机构的定义四、机构的定义五、五、SOPSOP的制作的制作六、六、数据的导出数据的导出3一、Robcad Robcad数据类型数据类型 Robcad有两种数据格式：ce和co，如下图：ce和co都是文件夹形式，里面包含许多个数据文件，其中有个文件是预览图。预览图需要手动添加。添加方法后叙介绍。ce数据相当于CATIA的product文件，只包含装配信息。co数据相当于C
2、ATIA的part文件，包含三维数据。4一、Robcad Robcad数据类型数据类型 Robcad数据存放结构 项目文件夹中必须包含project和library两个文件夹。project文件夹存放ce数据；library文件夹存放co数据，但co数据不能直接放到library文件夹中，必须再创建下一级文件夹分类存放。5一、软件界面的基本介绍软件界面的基本介绍标题栏标题栏顶置菜单栏顶置菜单栏下级菜单栏下级菜单栏工具箱工具箱世界坐标系世界坐标系地面地面提示栏提示栏工作区域工作区域状态栏状态栏6一、软件界面的基本介绍软件界面的基本介绍版本信息版本信息菜单模式菜单模式CellCell名称名称Pro
3、jectProject路径路径对象选取模式对象选取模式设置设置显示显示LayoutLayout时序时序调查调查数据数据文件文件特征特征运动运动状态状态焊点焊点焊钳焊钳焊接设定焊接设定布置布置经由点经由点焊接模拟焊接模拟7一、软件界面的基本介绍软件界面的基本介绍WorkcellWorkcell模式模式ModelingModeling模式模式焊接模拟模式焊接模拟模式离开离开“Project”“Project”路径设定路径设定在在“工作区域工作区域”的空旷处单击右的空旷处单击右键键选中某物体选中某物体后单击右键后单击右键完全显示完全显示显示和隐藏显示和隐藏的对象互换的对象互换渲染模式渲染模式视点视点
4、最大化显示最大化显示地面显地面显示切换示切换隐藏选中隐藏选中的对象的对象仅显示选仅显示选中的对象中的对象渲染模式渲染模式显示及旋显示及旋转中心点转中心点更改颜色放置点放置点删除删除8一、软件界面的基本介绍软件界面的基本介绍捕捉捕捉自身原点自身原点边缘线边缘线选择任意点选择任意点任意实体任意实体装配组装配组零件零件组件组件CELLCELL组组F9F9是确认键，是确认键，F10F10可切换线框或面框显示，可切换线框或面框显示，F11F11和和F12F12可对选取意图和级别进行设置可对选取意图和级别进行设置选择窗口内容的模式选择窗口内容的模式树状结构树状结构路径编辑路径编辑层的设定层的设定点信息编辑
5、点信息编辑位置编辑位置编辑机器人运动机器人运动干涉检查干涉检查撤销返回上一步撤销返回上一步9一、软件界面的基本介绍软件界面的基本介绍10二、工位布局工位布局选择选择ProjectProject路径路径:点屏幕左上角的 Robcad.点 Project选项.点.双击找到Project文件存放位置方法二11二、工位布局工位布局选择选择librarylibrary路径路径:点屏幕左上角的 setup.点 set library root选项.找到library文件存放位置12二、工位布局工位布局新建一个新建一个CE文件文件:点屏幕右上角的 load cell.在 selection 中命名一个新CE
6、文件.点击OK完成CE创建13二、工位布局工位布局数据的导入数据的导入:创建完CE后，点击layout.点屏幕右上角get component.在弹出的对话框中点击libraries.点击找到存放的co的文件夹，在右侧选中co文件.点击ok即可导入。14三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹关联焊枪关联焊枪:首先点击右下图标,再点击进入关联焊枪选项,然后再点来选择机器人后点击 mount来进行关联焊枪选择焊枪,选择焊枪坐标(焊枪连接位置的坐标),如无可以右键点击焊枪选delete，再选cancel.选择机器人六轴法兰的坐标后点accept确定或者F9键.15三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹焊枪焊枪T
7、CP的设定的设定:点击TCP.弹出对话框.点击选定焊枪坐标，accept确定或者F9键.16三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹导入焊点导入焊点:将工艺文件中的焊点数据复制到记事本文件中后将其扩展名名称更改成pt文件.保存到projectproject文件夹中.开始导入焊点:点击Robcad内的Spot.之后点击wold_locs,再点击Import,选择所要的焊点文件,再选择车模,最后选择车系坐标，accept确认.17三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹修改焊点坐标修改焊点坐标:1.固定焊点X坐标在车模中的方向.首先点击上侧Spot_setup,然后将焊钳进入方向修改为X,再将焊钳动臂方向修改为Z
8、坐标.(长虚线)18三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹生成焊点坐标生成焊点坐标:1.点击左侧project.弹出对话框point list,再左件按住不放框选车件上的焊点.workpiece list选中车件,accept焊点坐标生成.19三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹将焊点编制成路径将焊点编制成路径：点击右下侧Path Editor图标后将会显示所有焊点的设计树（右侧红框），点击Create path后再处显示默认名字pa1，然后在内添加所需要的焊点来生成焊点组。20三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹修改焊接轨迹中点上焊枪的姿态修改焊接轨迹中点上焊枪的姿态：点击右下侧的Motion内的Robo
9、t jog,点击Drag loc之后选中所要修改的location后点击TCPF进行焊枪姿势的修改。21三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹创建焊接轨迹创建焊接轨迹：1.机器人焊接至最后一点后编制机器人的移动轨迹使其返回原点或至另一处焊点部位，首先点击Motion内的Robot jog，再点击 tcpf调整机器人姿态及位置，点击 Mark loc来记录这一点。依次类推完成轨迹编制。再将新编制的点添加至焊点组内，是将另创建的焊点添加到组内或删除，是在组内焊点的顺序排列。22三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹创建焊接轨迹创建焊接轨迹：1.点击右下侧motion图标后点击active mech来选择机器人
10、，再点击target来选择焊点，可以单选也可组选。再点击播放至最后一个焊点焊接结束，然后再进行机器人移动轨迹的制作。23三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹定义轨迹焊枪状态定义轨迹焊枪状态：点击右下侧Location Attributes图标，点击显示框内table后选择Add poth/loc来选择焊点，然后在显示框内选择添加焊点坐标或路径.Spot下的Location type的状态为weld，再修改Gun state的状态为Open。24三、机器人运动轨迹机器人运动轨迹机器人恢复到设定位置机器人恢复到设定位置：点击Motion内的POSE.点击active mech，选中所要恢复的机器人.选
11、中START(这个是由自己设定的一个机器人起始位置）。25四、机构的定义机构的定义夹具机构定义夹具机构定义：首先完成project路径的设定，把需要编辑的co文件放到project目录下.进入到 modeling模式.点击open.点击independent在右侧小窗框中选中co文件，确认。26四、机构的定义机构的定义夹具机构定义夹具机构定义：首先按照主机厂要求标准对夹具颜色进行定义，然后创建运动轴。点击2D绘画，点击通过三点建立圆弧，点击通过圆弧建立点。27四、机构的定义机构的定义夹具机构定义夹具机构定义：点击kinematics.点击axis创建轴.点击选择之前创建的两中心点，按accep
12、t完成运动轴的建立。按以上步骤完成所有运动轴的建立。28四、机构的定义机构的定义夹具机构定义夹具机构定义：点击create，创建K1.点击选中运动部分夹具，accept完成K1的创建.按此步骤完成夹具所有K 的创建（K2 K3 K4）29四、机构的定义机构的定义夹具机构定义夹具机构定义：点击create，创建J1.点击parent link选中base板（注意在后序J的创建都parents link都必须是同一个）.选中我们之前创建的K1，选中我们刚才建立的ax1，选中revolute（如果是直线运动则选prismatic），点accept.重复以上步骤完成所有机构选定.点击define定义完
13、成30四、机构的定义机构的定义夹具机构定义夹具机构定义：点击states.点击edit.点击输入OPEN.在中输入夹具打开角度或移动距离.（同理设定CLOSE）31四、机构的定义机构的定义夹具机构定义夹具机构定义：点击kinematics，define夹具.点击files，点击save保存.32四、机构的定义机构的定义C机构定义机构定义：33四、机构的定义机构的定义X机构定义机构定义：34五、SOPSOP的制作的制作新建一个新建一个SOP:点击SOP.点击sequence.在中输入SOP的名字.35五、SOPSOP的制作的制作雪橇运动的制作雪橇运动的制作:点击operation.在弹出对话框中
14、点击operation，输入步骤名.点击选中flow.点击然后选中雪橇.点击然后选取动作路径.点击输入运动的时间,accept完成.36五、SOPSOP的制作的制作夹具动作的制作夹具动作的制作:点击operation，输入步骤名.点击选中mechanic.点击选中夹具.点击选取夹具CLOSE状态.点击选取夹具OPEN状态.点击输入运动的时间,accept完成.37五、SOPSOP的制作的制作机器人动作的制作机器人动作的制作:点击operation，输入步骤名.点击选中robot.点击选中机器人.点击选取机器人运动的路径.点击选取选取机器人在哪个动作完成以后再运动,accept完成.38六、数据的导出数据的导出导出焊枪数据导出焊枪数据：首先单独显示焊枪，把焊枪put到世界坐标系上.按F4，在弹出的对话框中选中.在中输入另存数据的名称，点OK完成保存。我们可以在CE文件目录中找到我们保存的焊枪（wrl格式）。39六、数据的导出数据的导出导出导出ROBCAD数据数据2：layout的导出的导出
