1、大家好大家好机器人应用技术机器人应用技术大连职业技术学院董春利 QQ：958385645实训楼414A2Compiled by:Dong Chunli课前提问o机器人的定义。o机器人的特点。o机器人的三原则。o第一台具有实用意义的机器人是何时产生的。o哪个国家是机器人源发地。o哪个国家是机器人王国？o机器人的发展方向有哪些？o机器人研究的基础内容o机器人技术的发展趋势3Compiled by:Dong Chunli第第二二章章 机器人的基础知识机器人的基础知识第一节 机器人的分类 第三节 机器人的技术参数第二节 机器人的基本术语第四节 机器人的运动学基础第五节 机器人的动力学基础4Compil
2、ed by:Dong C机器人应用技术机器人应用技术第一节 机器人的分类一、机器人的应用领域分类一、机器人的应用领域分类二、机器人的驱动方式分类二、机器人的驱动方式分类三、机器人的智能方式分类三、机器人的智能方式分类四、机器人的控制方式分类四、机器人的控制方式分类五、机器人的坐标系统分类五、机器人的坐标系统分类6Compiled by:Dong Chunli2.1 机器人的分类o应用于不同领域的机器人可按照不同的功能、目的、用途、规模、结构、坐标、驱动方式等分成很多类型。o按机器人的用途分类，可以分为工业机器人、操纵型机器人。o按机器人的驱动分类，可以分为气动机器人、液动机器人、电动机器人。o
3、按机器人的智能分类，可以分为一般机器人、传感机器人、智能机器人。o按机器人的控制分类，可以分为伺服机器人、非伺服机器人机器人。o按机器人的几何结构分类，可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节坐标机器人。o按机器人的移动性分类，可以分为固定机器人、移动机器人。按o机器人的规模分类，可以分为超大型、大型、中型、小型、超小型、微型机器人。7Compiled by:Dong Chunlio我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，o即工业机器人和操纵型机器人。o工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。o操纵型机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并
4、服务于人类的各种先进机器人，o包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。o在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等2.1.1 机器人的应用领域分类机器人的应用领域分类 8Compiled by:Dong Chunlio工业机器人工业机器人o工业机器人（industrial robot）是在工业生产中使用的机器人的总称，主要用于完成工业生产中的某些作业。o依据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名。o焊接机器人是到现在为止应用最多的工业机器人，包括点焊和弧焊机器人，用于实现自动化焊接作业
5、；o装配机器人比较多地用于电子部件或电器的装配；o喷涂机器人代替人进行各种喷涂作业；o搬运、上料、下料及码垛机器人，根据工况要求的速度和精度，将物品从一处运到另一处；2.1.1 机器人的应用领域分类机器人的应用领域分类 9Compiled by:Dong Chunlio操纵型机器人操纵型机器人o操纵型机器人（teleoperator robot）主要用于非工业生产的各种作业，又可分为服务机器人与特种作业机器人等。o服务机器人通常是可移动的，在多数情况下，可由一个移动平台构成，平台上装有一只或几只手臂，代替或协助人完成为人类提供服务和安全保障的各种工作，如清洁、护理、娱乐和执勤等。o除以上服务机
6、器人外，还有一些其他种类的特种作业机器人。如水下机器人，又称水下无人深潜器，代替人在水下危险的环境中作业。人类借助潜水器具潜入到大海之中探秘已有很长的历史，人类已可以利用深海潜水器具潜入深海。然而，由于危险很大，而且费用极高，所以人类积极寻找可以代替人类进行危险作业的技术，水下机器人变成了十分受关注的发展方向。2.1.1 机器人的应用领域分类机器人的应用领域分类 10Compiled by:Dong Chunli1气动式机器人气动式机器人o机器人以压缩空气来驱动执行机构。o此类机器人适宜抓举力要求较小的场合。2液动式机器人液动式机器人o机器人以液体压缩来驱动执行机构。o液力驱动的机器人具有大得
7、多的抓举能力，可高达上百千克。3电动式机器人电动式机器人o电力驱动是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构驱动机器人，以获得所需的位置、速度、加速度。o电力驱动可分为步进电动机驱动、直流伺服电动机驱动、无刷伺服电动机驱动等。4新型驱动方式机器人新型驱动方式机器人o利用新的工作原理制造的新型驱动器，如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等。2.1.2 机器人的驱动方式分类机器人的驱动方式分类 11Compiled by:Dong Chunli1一般型机器人一般型机器人o一般型机器人，是第一代机器人，又叫示教-再现型机器人，主要指只能以示教-再现方式工作的工业机
8、器人。o示教内容为机器人操作结构的空间轨迹、作业条件、作业顺序等。o所谓示教，即由人教机器人运动的轨迹、停留点位、停留时间等。然后，机器人依照教给的行为、顺序和速度重复运动，即所谓的再现。o示教可由操作员手把手地进行。例如，操作人员抓住机器人上的喷枪把喷涂时要走的位置走一遍，机器人记住了这一连串运动，工作时自动重复这些运动，从而完成给定位置的喷涂工作。o但是现在比较普遍的示教方式是通过控制面板完成的。操作人员利用控制面板上的开关或键盘控制机器人一步一步地运动，机器人自动记录下每一步，然后重复。o目前在工业现场应用的机器人大多采用这一方式。2.1.3 机器人的智能方式分类机器人的智能方式分类 1
9、2Compiled by:Dong Chunli2传感机器人传感机器人o传感机器人，是第二代机器人，又叫感觉机器人，它带有一些可感知环境的装置，对外界环境有一定感知能力。o工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。o这样的技术现在正越来越多地应用在机器人上，例如焊缝跟踪技术。在机器人焊接的过程中，一般通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲线进行焊接。o焊缝跟踪技术是在机器人上加一个传感器，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人自动跟踪焊缝，从而对示教的位置进行修正。即使实际焊
10、缝相对于原始设定的位置有变化，机器人仍然可以很好地完成焊接工作。2.1.3 机器人的智能方式分类机器人的智能方式分类 13Compiled by:Dong Chunli3智能机器人智能机器人o智能机器人，是第三代机器人，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。智能机器人的“智能”特征就在于它具有与外部世界对象、环境和人相适应、相协调的工作机能。从控制方式看是以一种“认知适应”的方式自律地进行操作。o这类机器人带有多种传感器，使机器人可以知道其自身的状态，例如在什么位置，自身的系统是否有故障等；且可通过装在机器人身上或者工作环
11、境中的传感器感知外部的状态。机器人能够根据得到的这些信息进行逻辑推理、判断、决策，在变化的内部状态与外部环境中，自主决定自身的行为。o这类机器人具有高度的适应性和自治能力，这是人们努力使机器人达到的目标。o智能机器人的发展方向大致有两种，一种是类人型智能机器人，这是人类梦想的机器人；另一种外形并不像人，但具有机器智能。2.1.3 机器人的智能方式分类机器人的智能方式分类 14Compiled by:Dong Chunli2.1.4 机器人的控制方式分类机器人的控制方式分类 按照机器人的控制类型和结构空间特点分为：（1）非伺服机器人（2）伺服控制机器人伺服控制机器人分为：1）点位伺服控制2）连续
12、轨迹伺服控制15Compiled by:Dong Chunli1非伺服机器人非伺服机器人o非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。o插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的。o定序器是一种按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源。o驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。o非伺服机器人工作能力比较有限。o当他们移动到由限位开关所规定的位置时，o限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已经完成的信号，并始终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。2.1.4 机器人的控制方式分类机器人的控制方式
13、分类 16Compiled by:Dong Chunli2伺服控制机器人。伺服控制机器人。o伺服控制机器人通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等，这是一个反馈控制系统。o伺服系统的被控量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等。o伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力。o伺服控制机器人按照控制的空间位置不同，可以分为点位伺服控制、连续轨迹伺服控制2.1.4 机器人的控制方式分类机器人的控制方式分类 17Compiled by:Dong Chunli（1）点
14、位伺服控制）点位伺服控制o点位伺服控制机器人的受控运动方式为从一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。o机器人可以以最快的和最直接的路径从一个端点移到另一端点。o按点位方式进行控制的机器人，其运动为空间点到点之间的直线运动，在作业过程中只控制几个特定工作点的位置，不对点与点之间的运动过程进行控制。o在点位伺服控制的机器人中，所能控制点数的多少取决于控制系统的复杂程度。o通常，点位伺服控制机器人能用于只有终端位置是重要而对编程点之间的路径和速度不做主要考虑的场合。点位控制主要用于点焊、搬运机器人2.1.4 机器人的控制方式分类机器人的控制方式分类 18Compiled by:Don
15、g Chunli（2）连续轨迹伺服控制）连续轨迹伺服控制o连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径，其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径。o按连续轨迹方式控制的机器人，其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。o机器人在空间的整个运动过程都处于控制之下，能同时控制两个以上的运动轴，使得手部位置可沿任意形状的空间曲线运动，而手部的姿态也可以通过腕关节的运动得以控制，这对于焊接和喷涂作业是十分有利的。o连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性，由于数据是依时间采样的，而不是依预先规定的空间采样，因此机器人的运行速度较快、功率较小、负载能力也较小。o连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧
16、焊、喷涂、打飞边毛刺和检测机器人。2.1.4 机器人的控制方式分类机器人的控制方式分类 19Compiled by:Dong Chunlio按结构形式，机器人可分为关节型机器人和非关节型机器人两大类，o其中关节型机器人的机械本体部分一般为由若干关节与连杆串联组成的开式链机构。o通常关节机器人依据坐标形式的不同可分为o直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型以及多关节坐标型。2.1.5 机器人的坐标系统分类机器人的坐标系统分类 20Compiled by:Dong Chunli2.1.5 机器人的坐标系统分类机器人的坐标系统分类 o它在x，y，z轴上的运动是独立的。o机器人手臂的运动将形成一个立方体表面
17、。o又叫笛卡儿坐标型机器人或台架型机器人。（1）直角坐标系机器人o其手部空间位置的改变通过o沿三个互相垂直的轴线的移动来实现，o即沿着X轴的纵向移动，o沿着Y轴的横向移动及o沿着Z轴的升降。21Compiled by:Dong Chunli（2）圆柱坐标机器人oR、和x为坐标系的三个坐标，其中oR、是手臂的径向长度，是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。o如果机器人手臂的径向坐标R保持不变，o机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。2.1.5 机器人的坐标系统分类机器人的坐标系统分类 22Compiled by:Dong Chunli（3）极坐标型机器人o极坐标型机器人又称为球坐标型机器人，R
18、，和为坐标系的坐标。o是绕手臂支撑底座垂直的转动角，o是手臂在铅垂面内的摆动角。o这种机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。2.1.5 机器人的坐标系统分类机器人的坐标系统分类 23Compiled by:Dong Chunli（4）多关节机器人o它是以其各相邻运动部件之间的相对角位移作为坐标系的。o、和为坐标系的坐标，其中是绕底座铅垂轴的转角，是过底座的水平线与第一臂之间的夹角，是第二臂相对于第一臂的转角。o这种机器人手臂可以达到球形体积内绝大部分位置，所能达到区域的形状取决于两个臂的长度比例。2.1.5 机器人的坐标系统分类机器人的坐标系统分类 24Compiled by:Dong Chun
19、li（5）平面关节机器人o平面关节式机器人可以看成是关节坐标式机器人的特例，平面关节型机器人很类似人的手臂的运动，o它用平行的肩关节和肘关节实现水平运动，关节轴线共面；o腕关节来实现垂直运动，在平面内进行定位和定向，是一种固定式的工业机器人。o这类机器人结构轻便、响应快，比一般的关节式机器人快数倍。o它能实现平面运动，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，具有柔顺性。2.1.5 机器人的坐标系统分类机器人的坐标系统分类 25Compiled by:Dong Chunli26Compiled by:Dong Chunli27Compiled by:Dong Chunli28Compiled
20、 by:Dong Chunli291.直角坐标笛卡儿坐标台架型(3P)优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。缺点：妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好。直角坐标机器人的工作空间示意图 302.圆柱坐标型(R2P)优点：且计算简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力;能够伸入型腔式机器内部。缺点：它的手臂可以到达的空间受到限制,不能到达近立柱或近地面的空间;直线驱动部分难以密封、防尘;后臂工作时,手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。313.球坐标型(2RP)特点：中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂,难于控制,且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。324.关节坐标型/拟人型(3R)关节机器人的关节全都是旋转的,类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。关节型工业机器人335.平面关节型SCARA机器人常用于装配作业,最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性,而沿z轴具有很强的刚性,所以,它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。平面关节机器人的工作空间 34
