1、上页下页上页下页第第1 1章章 几何向量及其应用几何向量及其应用第一节第一节 向量及其线性运算向量及其线性运算1.定义（向量）既有数值大小（非负），又有方向的量。等表示或用c b a2.定义（范数/模）向量 的数值大小|一、向量的概念一、向量的概念零向量，单位向量上页下页4.定义共线和 /位于同一直线上，或位于相互平行的直线上思考：两个向量 三个向量 线性相关 平行？共面？3.定义|且方向相同；|且方向相反。上页下页引例引例:力的合成-平行四边形法 三角形法注1：和与起点O的选取无关1.1.加法运算：加法运算：3：加法法则（四条）4：向量可以相加，但不可以比较大小|5：范数可比较大小二、向量的
2、线性运算及其性质二、向量的线性运算及其性质A)()4()3()()(2()1(运算法则：运算法则：2：减法上页下页2.2.数乘运算：数乘运算：k注1：数乘向量性质（四条）注2：线性运算、单位向量、向量空间（线性空间）)()4()(3()()()2(1)1(运算法则：运算法则：3 3.模的性质：模的性质：单位向量，；，当且仅当，且1.)3()2(00)1(0上页下页三、向量的共线与共面三、向量的共线与共面1.共线共线：方向相同或相反 约定：零向量共线于任何向量定理定理1 1：kRk，使得唯一共线与则向量若向量,特别地，（反向）（同向）时，当|1|0.，使得与在不全为0的实数共线的充要条件是：存与
3、两个向量推论上页下页2.2.共面共面：将向量的支点放在同一点时，它们在同一平面上。（或，平行于同一平面的向量）推论推论：0使得，三个不全为零的实数共面，若定理定理2：唯一），（共面，与，则不平行于设 平行六面体定理3：332211321321,，使得，数，必存在唯一的一组实不共面，则设上页下页定义定义 设 1，2，n 是一组向量，1、若 k1，k2，kn是一组实数,称向量 =k1 1+k2 2+kn n 为向量组 1 1 ，2 2 ，n n 的线性组合的线性组合称可以由1，2，n,线性表示。线性表示。k1 1+k2 2+kn n=0则称向量组 1，2，n 线性相关，否则，称它们线性无关。注：注
4、：若若 1，2，n 线性无关,则k1 1+k2 2+kn n=0k1=k2=kn=0 2、若存在不全为零的k1，k2，kn，满足上页下页空间解析几何：用数量来研究向量的问题，空间解析几何：用数量来研究向量的问题，类似于平面解析几何需引入空间坐标系的概念。类似于平面解析几何需引入空间坐标系的概念。回顾：回顾：332211321321,，使得，数，必存在唯一的一组实不共面，则设OGNP113322xzyM第二节第二节 空间坐标系空间坐标系上页下页一、仿射坐标系一、仿射坐标系 定义（仿射坐标系）定义（仿射坐标系）：空间中一点O以及三个有次序的不共面向量e1,e2,e3,构成空间中一仿射坐标系，记为O
5、;e1,e2,e3 为坐标原点。标，在该仿射坐标系下的坐为称则由上述定理知：注Ozyxzeyexe),(,1321标的关系空间点的坐标与向量坐点的坐标，则：在坐标系中，设注 ),(2zyxMOM上页下页1.1.定义（直角坐标系）：定义（直角坐标系）：e1,e2,e3为单位向量且两两垂直 此时坐标向量记为i,j,k注1：三坐标轴，三坐标平面两两垂直注2：规定x,y,z轴的正方向，使之成右手系定理定理：向量在坐标系o;i,j,k上的坐标x,y,z分别是 在相应坐标轴上的投影。即()i=x,()j=y,()k=z ),(3行向量：注zyxzkyjxizxyABOMC二、直角坐标系二、直角坐标系上页下
6、页2.2.定义（方向余弦）定义（方向余弦）例例：已知=（-3，6，2）,求的方向余弦和与平行的单位向量 注2：单位向量的表示法（两个）注1：|=？（勾股定理）在空间直角坐标系中，向量 与三个坐标向量 的夹角 称为向量的方向角；kji,),0(,方向角的余弦 称为向量 的方向余弦。cos,cos,cos上页下页第三节第三节 向量的内积、外积和混合积向量的内积、外积和混合积1.引例（做功引例（做功）力位移cos|cos|功即方向上的功的分量在位移力2.2.定义两向量间的夹角：定义两向量间的夹角：(I)已知两个非零向量，经平行移动后使它们有共同的始点(II)夹角的范围无向角(III)几种类型AA/一
7、、两个向量的内积一、两个向量的内积上页下页3.3.内积定义内积定义),cos(|,),cos(|即或记为的内积规定为一实数，二向量注1:内积是数，非向量。规定:零向量和任何向量正交（垂直）定理：定理：0 内积的运算法则内积的运算法则 正定性交换律结合律 分配律（重要）正交，记为与时，称的夹角为和2/注4:22|)()(,|注3:00,，则中若有一为注2:上页下页4.4.向量投影定义：向量投影定义：注：投影是一数的代数长。为）即（上的投影，在为）注：我们称（OB?k 正交投影向量：)/(,OBkOBBABAOBOBBAo，一般记，且上的正交投影向量，在为，则称的支线的垂线，交点作的终点，由共一始
8、点oBAoBA）或（,记为Proj在e上的投影，e表示向量如果e是单位向量，则ee上页下页1.外积定义外积定义：形成一右手系。，且使，方向垂直于它的范数为，外积是一个向量，记为的和),sin(|注1：|S从几何上看，注2：/)(II)(，则，若IIII 性质性质：反交换律 结合律 分配律例例：平行？与取何值时，不平行，问当，已知kkk49二、两个向量的外积二、两个向量的外积上页下页重点回顾 内积 外积 交角 cos sin 垂直 平行 应用 平行四边形上页下页有了坐标，便将 几何运算代数运算1.1.线性运算线性运算),(),(222111zyxzyx 加法 数乘 距离2.2.内积内积 01 j
9、kkjikkiijjikkjjii?|2?),cos(?)(三、向量运算的坐标表示三、向量运算的坐标表示上页下页3.3.外积外积 jikikjkjikkjjii?引进二阶行列式，规定221112212121yxyxyxyxyyxx太繁！再次书写外积的结果！222111zyxzyx注意：的顺序 ,kji注：如何记忆？两两组合！上页下页222111zyxzyxkji kyxyxjzxzxizyzy221122112211-),(),(222111zyxzyx ),-,(221122112211yxyxzxzxzyzy 上页下页4.4.体积与行列式体积与行列式PO？的体积体问题：如何求平行六面已知：
10、VS)(|注1：为何加|？为左手系）（为右手系）（：注,2V上页下页定义（混合积）：定义（混合积）：的混合积称为向量,)(推论：推论：0)(,共面用行列式表示混合积用行列式表示混合积333222111)(zyxzyxzyx 四、三个向量的混合积四、三个向量的混合积上页下页1）（，求：若例4|3210331032体积。所张成的平行六面体的），（），（），（：计算由向量例高BD为多少？1），试求AC边上的C（1，3，6，2），1，2），B（5，顶点A（1，例3：已知ABC的ACBD（30）（5）上页下页定义（法向量）：定义（法向量）：平面通过一点M0(x0,y0,z0)且垂直于一条直线l 设向量n
11、/l,则称n为平面的法向量，坐标(a,b,c)根据：根据：000nMMnMM平面方程：0)()()(000zzcyybxxa一、平面的点法式方程一、平面的点法式方程第四节第四节 平面及其方程平面及其方程上页下页平面的一般方程：平面的一般方程：ax+by+cz+d=0 (a2+b2+c20)二、平面的一般方程二、平面的一般方程：定理定理1 1：每一个平面可用ax+by+cz+d=0表出，其中a2+b2+c20定理定理2 2：任给ax+by+cz+d=0，其中a2+b2+c20，则它恒代表 一个平面。上页下页),(),(),(333322221111zyxMzyxMzyxM已知：32211MMMM
12、M，平行于则可化为过0 131313121212111zzyyxxzzyyxxzzyyxx故确定平面的条件：确定平面的条件：三个不共线的点三个不共线的点1、三点式方程（例、三点式方程（例1.4.2）三、其它的平面方程三、其它的平面方程：上页下页实质：三点式方程 M1（a，0，0），M2（0，b，0），M3（0，0，c），且 abc 0平面方程：平面方程：1czbyax2、截距式方程、截距式方程(例例1.4.3)上页下页总 结平面：（一）一点一点 +两个不平行的向量两个不平行的向量 （三向量共面）（三向量共面）（二）一点一点 +法向量法向量例：例：求通过x轴和点(4,-3,-1)的平面方程用两种
13、方法（过原点）上页下页特殊平面1.a=00),()0,0,1(cba2.d=0平面过原点3.d=a=0平面过x轴4.a=b=0平面/xoy平面平面/x轴上页下页),(),(/.12221112121cbacbann),(),(.22222111121dcbadcba0),(),(.322211121cbacba|),cos()(.421212121nnnnnn二面角相交和注意要加绝对值！四、两个平面的位置关系四、两个平面的位置关系上页下页!如何找出交线上的点),(0000zyxM解：解：不全为零即22112211221121,babaacaccbcbnn000222021110102211,0
14、0 00zyxdzcybxadzcybxaxxcbcb解得代入）（可令为时，可设则当为什么?上页下页点到平面的距离：点到平面的距离：dMMMzyxM|),(00000，则，则上的投影上的投影在在 d=?222000|cbadczbyaxnd 上页下页直线：一个点 +一个方向（直线的方向）1.1.参数方程参数方程方方向向数数),(s ),(0000pnmzyxM s tMMsMMLM 00/上上在直线在直线根据：点根据：点第五节第五节 空间直线及其方程空间直线及其方程一、空间直线的参数方程与对称式方程一、空间直线的参数方程与对称式方程 mtzzmtyymtxx000方程为：方程为：上页下页)(/
15、0000tpzznyymxxsMM 000 0,zznyymxxpnm零时，则相应的分子也为中有为注：当2.2.对称式方程（标准方程、点向式方程）对称式方程（标准方程、点向式方程）直线L的方向向量的坐标m，n，p称为直线L的方向数。上页下页),(),(22221111zyxMzyxM，不同点注：中点的表示（参数方程）3.3.两点式方程两点式方程121121121zzzzyyyyxxxx 的直线方程为：，过两点21MM上页下页1.1.一般式方程一般式方程（两平面的交线）00 :22221111dzcybxadzcybxaL2121nn 不平行于不平行于不平行于不平行于 二、空间直线的一般式方程二
16、、空间直线的一般式方程上页下页2.2.一般式与对称式间的互换一般式与对称式间的互换.063203:化为对称方程例：试将直线zyxzyxl解：解：21nnl如何取点？（1）（2）上页下页3.3.平面束平面束的表示是不唯一即可写成由上述可知lzyyxl032032原因：原因：过直线L的平面有无穷多个问题：问题：如何表示这些过l的平面（平面束）？0)32()32(022zyyx，考虑设上页下页三、直线与平面、二直线之间的位置关系三、直线与平面、二直线之间的位置关系1 1、两直线间的相互位置、两直线间的相互位置给定两条直线222111:L:L tOMOMtOMOM （1）若共面，则共面共面2121,ssMM平行相交重合（2）异面上页下页pzznyymxxL000:0:dczbyax 已知：L/L2、直线与平面的位置关系直线与平面的位置关系上页下页M0M0LM1注：d与M0的选择无关四、点到直线的距离四、点到直线的距离pzznyymxx000设直线L方程为：为为的的距距离离到到直直线线则则，外外一一点点直直线线dlMzyxML11111),(sMMsd10 上页下页的投影直线方程在求例0:0101:.1zyxzyxzyxl),(:)2,0,1(.211110zyxPzyxlP的对称点关于直线试求点例olP0P1
