1、2023-1-251 简单、直观、易学易懂、应用最为广泛、最受电气简单、直观、易学易懂、应用最为广泛、最受电气 技术人员欢迎技术人员欢迎 常开接点、常闭接点组合常开接点、常闭接点组合 逻辑运算、算术运算、数据传送、变换与外部输出逻辑运算、算术运算、数据传送、变换与外部输出 类似于继电器线路图一个接触器的启、类似于继电器线路图一个接触器的启、停控制线路驱动一个逻辑线圈或功能指令块停控制线路驱动一个逻辑线圈或功能指令块2023-1-2522023-1-253 在梯形图左右两侧的直线称为左右母线相在梯形图左右两侧的直线称为左右母线相 当于继电器线路图中的左右电源线当于继电器线路图中的左右电源线 与左
2、母线相连的控制线路通常是一个由常与左母线相连的控制线路通常是一个由常 开、常闭接点组成的逻辑电路开、常闭接点组成的逻辑电路 与右母线相连接的是输出线圈、其他各类与右母线相连接的是输出线圈、其他各类 软器件的逻辑线圈或功能指令块软器件的逻辑线圈或功能指令块 在梯形图中右母线有时也可以省略。在梯形图中右母线有时也可以省略。2023-1-254语句表语句表 是梯形图的一种派生语言是梯形图的一种派生语言 类似于汇编语言但更简单类似于汇编语言但更简单 表答表答 助记符形式的各类指令语句来描述梯形助记符形式的各类指令语句来描述梯形 图的逻辑运算、算术运算、数据传送与图的逻辑运算、算术运算、数据传送与 处理
3、或程序执行中的某些特定功能处理或程序执行中的某些特定功能 与梯形图之间有着严格的一一对应关系与梯形图之间有着严格的一一对应关系 特点是便于用户程序的输入、读出与修改特点是便于用户程序的输入、读出与修改2023-1-255MOV K100D102023-1-256步步序序 操作码操作码（助记符）（助记符）操作数操作数（操作件号）（操作件号）指令功能指令功能1 12 23 34 45 56 69 910101515.LDLDANIANIOROROUTOUTANDANDOUTOUTK KLDLDMOVMOVK KD D.X0X0X1X1Y0Y0Y0Y0M100M100T0T0123123X3X312
4、121001001010.从母线开始取从母线开始取X0X0常开触点常开触点串联串联X1X1常闭触点常闭触点并联并联Y0Y0常开触点常开触点驱动驱动Y0Y0线圈线圈串联串联M100M100常开触点常开触点连续驱动连续驱动T0T0线圈（线圈（3 3步）步）设定定时器延时值为设定定时器延时值为12.3s12.3s从母线开始取从母线开始取X3X3常开触点常开触点1616位数据传送（功能号位数据传送（功能号1212，为，为5 5步指令）步指令）十进制常数十进制常数100100为源数据为源数据地址编号为地址编号为1010的的1616位数据寄存器为目标数位数据寄存器为目标数2023-1-257SFC 近年国
5、际电工协会（近年国际电工协会（IEC）大力推广的新编程标准）大力推广的新编程标准 顺序功能图又称为顺序功能图又称为或或将一个完整的控制过程分解为若干个阶段（状态）将一个完整的控制过程分解为若干个阶段（状态）各阶段有不同的动作或其他各种控制内容各阶段有不同的动作或其他各种控制内容 阶段之间有一定的转换条件阶段之间有一定的转换条件 一旦条件满足就实现状态的自动转移一旦条件满足就实现状态的自动转移 上一阶段结束上一阶段结束 下一阶段动作开始直至完成整个过程的控制要求下一阶段动作开始直至完成整个过程的控制要求PASCAL3）步进顺序控制指令可以有多种方式被操作数元件置位并保持X4 左限位原始位置条件与
6、梯形图相比对于完成一个多条件、多因素的复杂顺 序控制程序设计存在一定困难，不仅要有经验，而且梯形图程序难读、难懂。一旦条件满足就实现状态的自动转移信息与器件状态处理指令MPP 指令只能使用一次 在梯形图中右母线有时也可以省略。则梯形图的构成将发生很大变化。总是出现在一个逻辑行的末（对应手动、单步、循环和自动方式输入）（3）分支程序之间跳转的编程方法 OR （“或”）单回路SFC的编程方法可使工作效率大为提高，程序调试方便。原始位置条件6、MC、MCR要同时使用。M100 T02023-1-258S21S20S2M8002 自动方式初始状态自动方式初始状态状态转移开始状态转移开始 原始位置条件原
7、始位置条件 夹具夹紧夹具夹紧Y0 下降下降X1 下限位下限位T0 K10M8041M8044SETY1S22T2 上升上升T0S23T3 右移右移X2 上限位上限位122023-1-259S25夹具放松夹具放松T1 K10RSTY1S26Y2 上升上升X1S27Y4 右移右移X4 左限位左限位S24Y0 下限下限X3 右限位右限位12T1X22023-1-2510 是类似功能图的图形编程语言是类似功能图的图形编程语言 沿用了梯形图编程方法沿用了梯形图编程方法 在在PLC内部开发了供编程使用的通用与专用编内部开发了供编程使用的通用与专用编 程元件和指令（状态元件、级式指令）程元件和指令（状态元件
8、、级式指令）2023-1-2511 SGY1Y10JMP S52023-1-2512 是一种图形编程语言是一种图形编程语言 采用逻辑电路规定的采用逻辑电路规定的“与与”、“或或”、“非非”等逻辑图符号依控制顺序组合而成等逻辑图符号依控制顺序组合而成 是国际电工协会（是国际电工协会（IEC）颁布的）颁布的PLC编程语编程语言之一言之一2023-1-2513 OR NOT AND2023-1-2514 中、大型中、大型PLC已采用已采用 BASIC FORTRAN PASCAL C 等高级语言的等高级语言的PLC专用编程语言专用编程语言2023-1-2515（取）、（取）、（取反）（取反）（输出）
9、（输出）取用指定元件的常取用指定元件的常“”触点；触点；取用指定元件的常取用指定元件的常“”触点。触点。（起始取指令）（起始取指令）是线圈输出指令是线圈输出指令 是程序执行的结果是程序执行的结果 总是出现在一个逻辑行的末总是出现在一个逻辑行的末2023-1-2516指令助记符指令助记符 指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数LDLD（LoadLoad）从公共母线开始取从公共母线开始取用常开接点（取）用常开接点（取）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1LDILDI（Load Load InverseInverse）从公共母线开始取从公共母线开始取用常闭接点用常闭接点 （取反
10、）（取反）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1OUTOUT线圈驱动（输出）线圈驱动（输出）线圈并联可连续使线圈并联可连续使用用Y Y、M M、S S、T T、C C（T T、C C后紧跟后紧跟常数）常数）Y Y、M 1M 1S S特殊特殊M 2M 2T 3T 3C 3-5C 3-5接点取用与线圈输出指令接点取用与线圈输出指令2023-1-2517 2023-1-2518 输出处理输出处理Y3=OFF Y4=ON 输入处理输入处理X1=ON X2=OFF2023-1-2519（与）（与）（与非）（与非）（“”）（“”）块块“”块块“串联一个常串联一个常“”触点；触点；串联一个常串
11、联一个常“”触点。触点。（“”“”“”是单个触点的串联指令）是单个触点的串联指令）2023-1-2520指令助记符指令助记符 指令功能指令功能操作数范围操作数范围占用程占用程序步数序步数ANDAND串联一个常开串联一个常开接点（与）接点（与）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1ANIANI串联一个常闭串联一个常闭接点（与非）接点（与非）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1OROR并联一个常开并联一个常开接点（或）接点（或）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1ORIORI并联一个常闭并联一个常闭接点（或非）接点（或非）X X、Y Y、M M、S S
12、、T T、C C1 1ANBANB（And BlockAnd Block）两块电路串联两块电路串联 （块与）（块与）无无1 1ORBORB（Or BlockOr Block）两块电路并联两块电路并联 （块或）（块或）无无1 1逻辑运算指令逻辑运算指令2023-1-2521 X、Y、M、S、T、C（1）选择分支的用户程序 各阶段有不同的动作或其他各种控制内容M100 T0十进制常数100为源数据与梯形图相比对于完成一个多条件、多因素的复杂顺 序控制程序设计存在一定困难，不仅要有经验，而且梯形图程序难读、难懂。M100 T0 图中初始状态通常采用S0S9中的某一个状态器X4 左限位在一轮题目抢答终
13、了后，主持人按下复位按钮，抢答器回复原始状态，为第二轮抢答做好准备。X1接通期间T246对1ms时钟脉冲计数二、定时器延时扩展电路（2）各分支汇合SFC的编程方法 去完成一个多条件、多因素的复杂顺序控制用户程序的设计往往存在一定困难（1）并行分支SFC的编程方法1）继电器线路图为并行工作方式 当前值清零，Y1值0。LDP X0 OUT M0与LD X0 PLS M0从母线开始取X0常开触点 例如某自动生产线的PLC程序要求有手动、步进、单循环及自动等不同运行方式时,可通过控制面板上的一个多档位主令开关SA示需要进行选择如30s内还没答完，则作答题超时处理。2023-1-2522 2023-1-
14、2523并联一个常并联一个常“”触点；触点；并联一个常并联一个常“”触点。触点。（“”“”“”是单个触点的串联指令）是单个触点的串联指令）是块是块“”“”“”指令指令 用于程序块的串联或并联连接用于程序块的串联或并联连接 该指令无操作数。该指令无操作数。2023-1-2524 2023-1-2525 2023-1-2526 2023-1-2527MPS、MRD、MPP 多重输出指令多重输出指令 用于多重输出电路用于多重输出电路2023-1-2528 指令将接点状态储存起来（进栈）指令将接点状态储存起来（进栈）或或 指令读出指令读出 对于同一个接点状态对于同一个接点状态MRD 指令可以多次使用读
15、出后栈指令可以多次使用读出后栈 内容不变内容不变 各层内容也不移动各层内容也不移动 指令只能使用一次指令只能使用一次 读出后栈内容消失（全零）读出后栈内容消失（全零）必须成对使用且连续使用应必须成对使用且连续使用应次次 注意注意5、特殊用途辅助继电器不能用作MC操作元件；3、END防止程序结束后，还继续执行无用的空操作。二、指令语句表及其格式（语句表）X1 下限位PLF（下降沿微分）在信号的下降沿输出1）M1启动40s后方允许M2启动；输入处理指令顺序可任意 近年国际电工协会（IEC）大力推广的新编程标准 采用编程软器件接点的逻辑组合当S22为1时，X14为1则S22置0，该支路就停止运行。信
16、息与器件状态处理指令从公共母线开始取用常开接点（取）M1闭合时Y1也为1 去完成一个多条件、多因素的复杂顺序控制用户程序的设计往往存在一定困难信息与器件状态处理指令二、定时器延时扩展电路则梯形图的构成将发生很大变化。七、编制一个用户程序，控制交流电动机M1、M2的启/停运行。C2023-1-2529信息与器件状态处理指令信息与器件状态处理指令指令助记符指令助记符指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数MPSMPS（PushPush）进栈进栈无无1 1MRDMRD（ReadRead）读栈读栈无无1 1MPPMPP（PopPop）出栈出栈无无1 1PLSPLS（PalsePalse）信号上升沿
17、微分输出信号上升沿微分输出（一个扫描周期）（一个扫描周期）Y Y、M M（特殊（特殊M M除除外）外）2 2PLFPLF信号下降沿微分输出信号下降沿微分输出（一个扫描周期）（一个扫描周期）Y Y、M M（特殊（特殊M M除除外）外）2 2SETSET被操作数元件置位并被操作数元件置位并保持保持Y Y、M M、S SY Y、M 1M 1S S、特殊、特殊M 2M 2RSTRST（ResetReset）被操作数元件复位并被操作数元件复位并保持或清零保持或清零Y Y、M M、S SD D、V V、Z Z、T T、C CY Y、M 1M 1S S、T T、C C、特殊、特殊M 2M 2D D、V V、
18、Z Z、特殊、特殊D 3D 32023-1-2530指令助记符指令助记符指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数LDPLDP取脉冲上升沿指令取脉冲上升沿指令X X、Y Y、M MS S、T T、C C2 2LDFLDF取脉冲下降沿指令取脉冲下降沿指令ANDPANDP与脉冲上升沿指令与脉冲上升沿指令ANDFANDF与脉冲下降沿指令与脉冲下降沿指令ORPORP或脉冲上升沿指令或脉冲上升沿指令ORFORF或脉冲下降沿指令或脉冲下降沿指令2023-1-25312023-1-2532Y0Y1Y3Y22023-1-2533Y0Y1Y3Y22023-1-2534Y0Y1Y2Y3Y4SET设置一个状态后，
19、则另一个状态复位。当X0接通时T246复位分支程序之间跳转的用户程序 且程序调试极为方便LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF；（3）分支程序之间跳转的编程方法原理 将一个完整的控制过程分解为若干个阶段（状态）LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF；表达形式 类似于继电器线路图一个接触器的启、继电器线路图与梯形图有两个重要区别：b）转移条件X11为1时，S20和Y0都由1变成0，S21、S31和S41同时为1，3条并联支路程序同时运行。M8002S22为1时如果重复执行条件满足（X22为1、X21为0），则S22状态转移至S21，S21与S22所驱动程序重复执行一次。a
20、)状态转移图 b)语句表X3 右限位 当X0接通时T246复位等高级语言的PLC专用编程语言2、若将LD、LDI、ANB、ORB指令改为NOPS、T、C、特殊M 2MPP 指令只能使用一次2023-1-2535M0M1X00X01X02M0M1一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期2023-1-2536M0M12023-1-2537 脉冲输出指令脉冲输出指令 被操作元件的脉冲输出宽度为被操作元件的脉冲输出宽度为 一个程序扫描周期一个程序扫描周期PLSPLS（升沿微分）升沿微分）在信号的在信号的升沿输出升沿输出PLFPLF（降沿微分）降沿微分）在信号的在信号的降
21、沿输出降沿输出 不能应用于输入继电器不能应用于输入继电器、状态、状态器器 和特殊型辅助继电器和特殊型辅助继电器 注意注意2023-1-25382023-1-25391 1）一组与）一组与指令相对应的脉冲式操作指指令相对应的脉冲式操作指令。触点只在操作元件有上升令。触点只在操作元件有上升/下降沿时导通一下降沿时导通一个扫描一个周期个扫描一个周期2 2）指令的软元件指定为辅助继电器（指令的软元件指定为辅助继电器（）2023-1-2540M0PLSY000RSTY000SETM1PLFX000X001M0M1Y000一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期注意：LDP X0 OUT M0与L
22、D X0 PLS M0功能是一样的2023-1-2541 （置位）（置位）（复位）（复位）对位元件操作时必须成对使用对位元件操作时必须成对使用 对同一元件可以多次使用对同一元件可以多次使用SETSET与与RSTRST指令指令 指令顺序可任意指令顺序可任意 状态决定于程序最后的执行结果状态决定于程序最后的执行结果2023-1-25422023-1-2543SETY000RSTY000SETM0RSTM0SETS0RSTS0RSTD0X0X1Y02023-1-2544 指令可单独应用于指令可单独应用于T、C、D、V、Z等字元件的清零等字元件的清零 当当X0接通时接通时T246复位复位 当前值清当前
23、值清0 其触头复位其触头复位 X1接通期间接通期间T246对对1ms时钟脉冲计数时钟脉冲计数 累积计数到累积计数到1234时时Y0动作动作 32位双向计数器根据位双向计数器根据M8200状态对状态对X4端子输入脉冲进端子输入脉冲进行加计数（行加计数（M8200状态为状态为0）或减计数（或减计数（X2接通接通M8200置置1）当计数值达到当计数值达到D1、D0所存的设定值时所存的设定值时C200线圈置位，线圈置位，Y1置置1，当，当X3接通接通C200复位复位 当前值清零，当前值清零，Y1值值0。地址编号为10的16位数据寄存器为目标数（2）同一分支程序内跳转的编程方法16位数据传送（功能号12
24、，为5步指令）在梯形图中右母线有时也可以省略。状态转移不用条件加SET指令而是用OUT指令的情况 将S20和Y0置0并联一个常闭接点（或非）M100 T0PLC的基本指令的编程应用2）M2停止运行30s后，方允许M1停止运行。处在运行状态的分支程序若需要在某一状态时停止运行，状态由1变为0 即将各X11、X12、X13和X14常闭接点作为转移条件之一串联在其他支路中从一条分支程序的某一状态跳转到另一条分支程序的某一状态 顺序功能图又称为功能表图或状态转移图AND 串联一个常“开”触点；顺序功能图又称为功能表图或状态转移图 Y0和Y2分别置1逻辑符号图（功能块图）程序3）步进顺序控制指令可以有多
25、种方式X22023-1-2545T246RSTC200RSTT246K1234Y000M8200C200D0Y0012023-1-2546 （进主控）（进主控）（出主控）（出主控）用于程序修改，结束。用于程序修改，结束。程序处理指令程序处理指令2023-1-2547在编程序过程中，放进在编程序过程中，放进指令指令在程序更改时使步序号码变更少。在程序更改时使步序号码变更少。若将若将指令改为指令改为则梯形图的构成将发生很大变化。则梯形图的构成将发生很大变化。防止程序结束后，还继续执行无用的空操作。防止程序结束后，还继续执行无用的空操作。分段调试程序时放在每一段的结束，可实现分段调分段调试程序时放在
26、每一段的结束，可实现分段调试。试。2023-1-2548 （进主控）（进主控）（出主控）（出主控）用于公共串联触点的连接；用于公共串联触点的连接；程序处理指令程序处理指令2023-1-2549当当则执行则执行中的所有程序；中的所有程序；中非积算定时器、中非积算定时器、OUTOUT驱动的元件复位；驱动的元件复位；中积算定时器、计数器、中积算定时器、计数器、SET/RSTSET/RST指令驱动的指令驱动的元件保持当前状态；元件保持当前状态；可以嵌套使用嵌套级可以嵌套使用嵌套级N N的编号按的编号按0 07 7顺次增大顺次增大返回时用返回时用从从N N大到小逐级解除；大到小逐级解除；特殊用途辅助继电
27、器不能用作特殊用途辅助继电器不能用作操作元件；操作元件；要同时使用。要同时使用。2023-1-2550MCN0M100MCR N02023-1-2551Exercise 12023-1-2552PLC的的基本指令的编程应用基本指令的编程应用一、延时断开电路一、延时断开电路输入条件输入条件X0为为ON，输出，输出Y为为ON；当输入从；当输入从ON到到OFF时，时，输出输出Y0延时一段时间延时一段时间5s才断开才断开2023-1-2553二、定时器延时扩展电路二、定时器延时扩展电路（一）（一）2023-1-2554（二）（二）C1RST2023-1-2555三、异步电动机单向运转控制电路三、异步电
28、动机单向运转控制电路KM220V2023-1-2556四、异步电动机可逆运行控制互锁电路四、异步电动机可逆运行控制互锁电路KM1220VX2KM2KM1KM2FR2023-1-2557五、两台电动机分时启动的基本延时电路五、两台电动机分时启动的基本延时电路两台电动机，一台启动两台电动机，一台启动10s后第二台起动，共同后第二台起动，共同运行后一起停止。运行后一起停止。2023-1-2558六、分频电路六、分频电路M100PLS(X0)M100Y02023-1-2559七、编制一个用户程序，控制交流电动机七、编制一个用户程序，控制交流电动机M1、M2的的启启/停运行。其控制要求是：停运行。其控制
29、要求是：1）M1启动启动40s后方允许后方允许M2启动；启动；2）M2停止运行停止运行30s后，方允许后，方允许M1停止运行。停止运行。2023-1-2560KM1X0 Y0 X1 Y1 PLCX2 X3 COM COMFUFR1FR2KM22023-1-2561SETY0ENDSETM0SETY1RSTM0RSTY1SETM1RSTY0RSTM12023-1-2562八、自动台车控制电路八、自动台车控制电路SQ2（X2）SQ1（X1）SQ3（X3）Y1Y2SB(X0)OR、ORI指令的应用从一条分支程序的某一状态跳转到另一条分支程序的某一状态设定常数，延时设定2s 32位双向计数器根据M82
30、00状态对X4端子输入脉冲进行加计数（M8200状态为0）或减计数（X2接通M8200置1）当前值清零，Y1值0。当S20状态为1时PLC的I/O端口接线2）RET步进结束无操作目标元件在一系列STL后必须使用RET表示步进结束。音响及某队台灯加主持人指示灯都满足条件属违例。（1）选择分支的用户程序（1）选择分支的用户程序原理 将一个完整的控制过程分解为若干个阶段（状态）（2）同一分支程序内跳转的编程方法X4 左限位a）S20为1时，Y0置1连续驱动T0线圈（3步）与梯形图相比对于完成一个多条件、多因素的复杂顺 序控制程序设计存在一定困难，不仅要有经验，而且梯形图程序难读、难懂。4、MC可以嵌
31、套使用嵌套级N的编号按07顺次增大返回时用MCR从N大到小逐级解除；特别适合于复杂的顺序控制系统的 用户程序设计 当某一状态有多个转移条件且这些条件又不会同时出现被操作数元件置位并保持2023-1-2563九、抢答装置电路九、抢答装置电路5个队参加抢答比赛，设有主持人总台及个队参加抢答比赛，设有主持人总台及5个参赛队分台。总个参赛队分台。总台有台灯及音响、总台开始及复位按钮。分台装有分台灯及分台台有台灯及音响、总台开始及复位按钮。分台装有分台灯及分台抢答按钮。各队抢答必须在主持人给出题目，说了抢答按钮。各队抢答必须在主持人给出题目，说了“开始开始”并同并同时按下开始控制按钮的时按下开始控制按钮
32、的10s内进行，如提前，抢答器将报出内进行，如提前，抢答器将报出“违违例例”信号，信号，10s时间到，还无人抢答，抢答器将给出应答时间到时间到，还无人抢答，抢答器将给出应答时间到信号，该题作废。在有人应答的情况下，抢得答题的队必须在信号，该题作废。在有人应答的情况下，抢得答题的队必须在30s内完成答题。如内完成答题。如30s内还没答完，则作答题超时处理。内还没答完，则作答题超时处理。灯光及音响信号设置是按控制要求这样安排的：灯光及音响信号设置是按控制要求这样安排的：音响及某队台灯满足条件属正常抢答成功。音响及某队台灯满足条件属正常抢答成功。音响及某队台灯加主持人指示灯都满足条件属违例。音响及某
33、队台灯加主持人指示灯都满足条件属违例。音响及主持人指示灯满足条件属无人应答及答题超时。音响及主持人指示灯满足条件属无人应答及答题超时。在一轮题目抢答终了后，主持人按下复位按钮，抢答器回复在一轮题目抢答终了后，主持人按下复位按钮，抢答器回复原始状态，为第二轮抢答做好准备。原始状态，为第二轮抢答做好准备。2023-1-2564输入装置输入装置PLC输入输入输出装置输出装置PLC输出输出总台（主持人）复位X0总台（主持人）音响Y01队用台按钮X11队用台指示灯Y12队用台按钮X22队用台指示灯Y23队用台按钮X33队用台指示灯Y34队用台按钮X44队用台指示灯Y45队用台按钮X55队用台指示灯Y5总
34、台（主持人）开始X10总台（主持）指示灯Y142023-1-2565绿灯亮绿灯亮25s25s南北向南北向东西向东西向红灯亮红灯亮30s30s南北向南北向东西向东西向黄灯黄灯2s2s红灯亮红灯亮30s30s绿灯亮绿灯亮25s25s黄灯黄灯2s2s绿灯亮绿灯亮红灯亮红灯亮Y0Y1Y2Y3 Y4 Y5十、交通信号灯控制电路十、交通信号灯控制电路2023-1-2566 采用编程软器件接点的逻辑组合采用编程软器件接点的逻辑组合 去完成一个多条件、多因素的复杂顺序控制去完成一个多条件、多因素的复杂顺序控制用户程序的设计往往存在一定困难用户程序的设计往往存在一定困难 不仅要有经验而且所设计的梯形图难画、难不
35、仅要有经验而且所设计的梯形图难画、难懂、调试困难懂、调试困难2023-1-2567 具有直观、简易的特点具有直观、简易的特点 且程序调试极为方便且程序调试极为方便 特别适合于复杂的特别适合于复杂的顺序控制顺序控制系统的系统的 用户程序设计用户程序设计 它具有两条步进指令它具有两条步进指令 还配置较多的还配置较多的SFC基本编程软器件基本编程软器件 状态器状态器2023-1-2568 将一个完整的控制过程分解为若干个阶段将一个完整的控制过程分解为若干个阶段 每一阶段构成一种状态每一阶段构成一种状态 各个状态有不同的控制内容各个状态有不同的控制内容 状态之间有一定的转换条件状态之间有一定的转换条件
36、 用一个方框表示一种状态用一个方框表示一种状态 方框右侧梯形图表示该状态的控制内容方框右侧梯形图表示该状态的控制内容2023-1-2569 SETS22S20S21Y1SETSETY1SETS21S222023-1-2570 Y0和和Y2分别置分别置1 M1闭合时闭合时Y1也为也为1 当当X1=1时时S20状态就转移到状态就转移到S21 即即S20置置0、S21置置1 此时控制内容随之变化此时控制内容随之变化 Y0、Y2均为均为0，Y1仍为仍为1，Y3为为12023-1-2571（步进开始）（步进开始）（步进结束）（步进结束）目前目前应用中较多采用应用中较多采用编程语言。编程语言。直观、简单；
37、直观、简单；可使工作效率大为提高，程序调试方便。可使工作效率大为提高，程序调试方便。对于完成一个多条件、多因素的复杂顺对于完成一个多条件、多因素的复杂顺 序控制程序设计存在一定困难，不仅要有经验，序控制程序设计存在一定困难，不仅要有经验，而且梯形图程序难读、难懂。而且梯形图程序难读、难懂。2023-1-2572步进开始步进开始操作元件是状态器操作元件是状态器。由此符号表示。由此符号表示。设置一个状态后，则另一个状态复位。设置一个状态后，则另一个状态复位。步进结束步进结束无操作目标元件无操作目标元件在一系列在一系列后必后必须使用须使用表示步进结束。表示步进结束。步进顺序控制指令可以有多种方式步进
38、顺序控制指令可以有多种方式表示多条件可选择的分支汇合状态转移方式。表示多条件可选择的分支汇合状态转移方式。表示同一条件多顺序分支并行分支汇合状态转移方式。表示同一条件多顺序分支并行分支汇合状态转移方式。2023-1-2573ENDY1SETS0SETS20SETS21Y2SETS22Y3SETS23Y4RETS20S0S20Y1S21Y2S22Y3S23Y4S02023-1-25742023-1-2575 单回路单回路SFC的编程方法的编程方法 适用单流程顺序控制适用单流程顺序控制 图中初始状态通常图中初始状态通常采用采用S0S9中的某一个状态中的某一个状态器器 在启动运行之初先用初始化脉冲在
39、启动运行之初先用初始化脉冲或其他或其他条件使条件使S0置置1 然后采用从然后采用从S20开始的一系列开始的一系列状态器状态器并逐一使用并逐一使用STL指指令令进入进入步进控制状态步进控制状态 最后使用最后使用RET使控制过程进入使控制过程进入自动循环自动循环或者使状态或者使状态回回复复到初态而到初态而停止运行停止运行2023-1-2576 当某一状态有多个转移条件且这些条件又不会同时出现当某一状态有多个转移条件且这些条件又不会同时出现 例如某自动生产线的例如某自动生产线的PLC程序要求有手动、步进、单循环及自程序要求有手动、步进、单循环及自动等不同运行方式时动等不同运行方式时,可通过控制面板上
40、的一个多档位主令开关可通过控制面板上的一个多档位主令开关SA示需要进行选择示需要进行选择编程方法可采用下图所示编程方法可采用下图所示状态转移图方式状态转移图方式。当当S20状态为状态为1时时 输出线圈输出线圈Y0为为1，此时，此时X11、X12、X13或或X14中的任一个为中的任一个为1（对应手动、单步、循环和自动方式输入对应手动、单步、循环和自动方式输入）将将S20和和Y0置置0 S21、S31、S41或或S51中对应输入为中对应输入为1的那个的那个状态器就置状态器就置1 为避免出现两条或两条以上支路同时为避免出现两条或两条以上支路同时运行可运行可采用转移条件之采用转移条件之间的互间的互锁锁
41、 即将各即将各X11、X12、X13和和X14常闭常闭接点作为接点作为转移条件之一串转移条件之一串联在其他支路中联在其他支路中2023-1-2577 S20S21S31S51S412023-1-2578 该该4条分支分别编制到条分支分别编制到S26、S37、S48、S59并同时汇合并同时汇合到到S60 用户程序如图所示用户程序如图所示 S37S26S48S59S602023-1-2579 某一状态器转移条件满足时，需要将该状态同时转移到某一状态器转移条件满足时，需要将该状态同时转移到若干个相独立的分支使这些分支程序同时运行。若干个相独立的分支使这些分支程序同时运行。如下图所示的并行分支程序如下
42、图所示的并行分支程序S20S20为为1 1时，时，Y0Y0置置1 1）转移条件）转移条件X11X11为为1 1时，时，S20S20和和Y0Y0都由都由1 1变成变成0 0，S21S21、S31S31和和S41S41同时为同时为1 1，3 3条并联支路程序同时运行。条并联支路程序同时运行。2023-1-2580 2023-1-2581 若上述若上述3 3条并行分支的程序分别编制到条并行分支的程序分别编制到S27S27、S38S38、S49S49，各分支程序运行结束需汇合到各分支程序运行结束需汇合到S50S50。其其SFCSFC的编程方法如下图所示。的编程方法如下图所示。：S27S27、S38S3
43、8、S49S49的状态都为的状态都为由于各分支程序的执行时间不同就存在某些分支等待现由于各分支程序的执行时间不同就存在某些分支等待现象，如果象，如果S27S27、S38S38或或S49S49在完成该状态动作后需立即置在完成该状态动作后需立即置0 0不允不允许拖延则可以在其后增加一个不带输出控制的等待状态器。许拖延则可以在其后增加一个不带输出控制的等待状态器。2023-1-25823个连续的个连续的STL代表并联结束代表并联结束并行分支汇合的用户程序并行分支汇合的用户程序2023-1-2583状态转移不用条件加状态转移不用条件加SETSET指令而是用指令而是用 同一分支内某些程序需要重复执行，此
44、时可采用部分重复的编同一分支内某些程序需要重复执行，此时可采用部分重复的编程方法。程方法。用户程序如下图所示。用户程序如下图所示。S22S22为为1 1时如果重复执行条件满足（时如果重复执行条件满足（X22X22为为1 1、X21X21为为0 0），则），则S22S22状态转移至状态转移至S21S21，S21S21与与S22S22所驱动程序重复执行一次所驱动程序重复执行一次2023-1-2584部分重复的用户程序部分重复的用户程序a)状态转移图状态转移图 b)语句表语句表2023-1-2585 当转移条件满足（当转移条件满足（X11X11为为0 0、X13X13为为1 1），），S20S20状
45、态转移至状态转移至S22S22，跳过，跳过S21S21直接执行直接执行S22S22所驱动的程序所驱动的程序 从一条分支程序的某一状态跳转到另一条分支程序的某从一条分支程序的某一状态跳转到另一条分支程序的某一状态一状态S21S21状态为状态为1 1且跳转条件满足（且跳转条件满足（X12X12为为0 0、X13X13为为1 1），），S21S21状态就转移至状态就转移至S32S32，继续执行驱动程序及其以下部分，继续执行驱动程序及其以下部分2023-1-2586同一分支程序内同一分支程序内跳转的用户程序跳转的用户程序a)状态转移图状态转移图 b)语句表语句表2023-1-2587分支程序之间跳转的
46、用户程序分支程序之间跳转的用户程序a)状态转移图状态转移图 b)语句表语句表2023-1-2588处在运行状态的分支程序若需要在某一状态时停止运行，处在运行状态的分支程序若需要在某一状态时停止运行，状态由状态由1 1变为变为0 0当当S22S22为为1 1时，时，X14X14为为1 1则则S22S22置置0 0，该支路就停止运行。，该支路就停止运行。复杂程序控制中，除可以采用上述方法来编制用户程序复杂程序控制中，除可以采用上述方法来编制用户程序外，还可以充分利用外，还可以充分利用PLCPLC内部提供的软件资源内部提供的软件资源,采用功能指令采用功能指令如如ISTIST（FNC 60FNC 60
47、置初始状态）、置初始状态）、ANSANS（FNC46FNC46报警器置位）、报警器置位）、ANRANR（FNC47FNC47报警器复位）等指令对状态器进行编程，这样可报警器复位）等指令对状态器进行编程，这样可以使用户程序编制更简便。以使用户程序编制更简便。2023-1-2589复位处理的用复位处理的用户程序户程序a)状态转移图状态转移图 b)语句表语句表2023-1-25902023-1-2591 2023-1-2592信息与器件状态处理指令信息与器件状态处理指令指令助记符指令助记符指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数MPSMPS（PushPush）进栈进栈无无1 1MRDMRD（Re
48、adRead）读栈读栈无无1 1MPPMPP（PopPop）出栈出栈无无1 1PLSPLS（PalsePalse）信号上升沿微分输出信号上升沿微分输出（一个扫描周期）（一个扫描周期）Y Y、M M（特殊（特殊M M除除外）外）2 2PLFPLF信号下降沿微分输出信号下降沿微分输出（一个扫描周期）（一个扫描周期）Y Y、M M（特殊（特殊M M除除外）外）2 2SETSET被操作数元件置位并被操作数元件置位并保持保持Y Y、M M、S SY Y、M 1M 1S S、特殊、特殊M 2M 2RSTRST（ResetReset）被操作数元件复位并被操作数元件复位并保持或清零保持或清零Y Y、M M、S
49、 SD D、V V、Z Z、T T、C CY Y、M 1M 1S S、T T、C C、特殊、特殊M 2M 2D D、V V、Z Z、特殊、特殊D 3D 32023-1-25932023-1-2594Y0Y1Y2Y3Y42023-1-2595 指令可单独应用于指令可单独应用于T、C、D、V、Z等字元件的清零等字元件的清零 当当X0接通时接通时T246复位复位 当前值清当前值清0 其触头复位其触头复位 X1接通期间接通期间T246对对1ms时钟脉冲计数时钟脉冲计数 累积计数到累积计数到1234时时Y0动作动作 32位双向计数器根据位双向计数器根据M8200状态对状态对X4端子输入脉冲进端子输入脉冲
50、进行加计数（行加计数（M8200状态为状态为0）或减计数（或减计数（X2接通接通M8200置置1）当计数值达到当计数值达到D1、D0所存的设定值时所存的设定值时C200线圈置位，线圈置位，Y1置置1，当，当X3接通接通C200复位复位 当前值清零，当前值清零，Y1值值0。2023-1-2596当当则执行则执行中的所有程序；中的所有程序；中非积算定时器、中非积算定时器、OUTOUT驱动的元件复位；驱动的元件复位；中积算定时器、计数器、中积算定时器、计数器、SET/RSTSET/RST指令驱动的指令驱动的元件保持当前状态；元件保持当前状态；可以嵌套使用嵌套级可以嵌套使用嵌套级N N的编号按的编号按
