1、DVP20PM教育訓練大綱11.高速製袋功能,PG0 masking 12.單軸運動固定角度停止功能13.輸入端子數位濾波功能14.閉迴路PID使用說明15.PM-Soft 軟體POU功能塊使用說明16.Canopen Card CIA402應用第三天第三天11.高速製袋功能 PG0 masking 製袋機在應用上需要mark 遮蔽功能,PM在Y軸上配合1段速功能實現mark遮蔽的功能,功能碼為H80,另其加減速為1ms切換一次.其方塊圖如下,DOG1為啟動訊號,PG1為停止訊號,CLR1在動作執行完成後20us自動輸出高速製袋功能Y軸現在位置寫入致能設定PG0遮蔽區為-100000相對定位遇
2、到一次PG0立即停止啟動製袋模式重新啟動製袋模式DOG1PG1FP1/RP1CLR1高速製袋功能運行方向,當D1928=0時脫離遮蔽區,-10000為起始位置D1928-10000 0 10000遮蔽區運行方向,當D1928=0時脫離遮蔽區,10000為起始位置D1928-10000 0 10000遮蔽區12.單軸運動固定停止角度功能範例12.單軸運動固定停止角度功能(續)設定參數表 輸入端子數位濾波功能D1806 High Byte為MPG0/1濾波系數,D1806 Low Byte為其它輸入端子(除了X點)濾波系數,濾波頻率=85000/2N+4(KHz)此功能用於干擾大的場合可將輸入之訊
3、號受干擾時，使用軟體進行濾波，將高頻之雜訊進行過濾另外可用於機械式DOG感測器，會產生彈跳現象，可將輸入端子數位濾波功能開啟，適情況調整數值大小，此功能只在回原點時設定，待回完原點將數值清除為零NKHz12656.2521328.1253664.06254332.03135166.0156683.00781741.50391820.75195910.37598105.187988112.593994121.296997130.648499140.324249150.162125160.081062170.040531180.020266190.01013313.輸入端子數位濾波功能14.閉迴路
4、PID使用說明15.PMSoft POU簡介簡介報告內容n POU基本概念n POU 在PMSoft中的實作n 程式中使用Function Block 範例 DemoPOU(Programming Organization Unit)：程式組織單元符合IEC 61131-3的開發環境會把程式區分為許多POU。共有3型態：函式函式(Function)對應 PMSoft 可視為原 PM 的 API應用指令,運動指令,G-Code,M-Code功能塊功能塊(Function Block)對應 PMSoft 可視為原 PM 的 P 副程式程式程式(Program)對應 PMSoft 可視為原PM 的主
5、程式(O100),運動程式(Ox0Ox99),副程式(P0P255)與 I 中斷副程式)每個 POU 可以再分兩個部分 Common Elements此部分主要是定義程式內所使用到的變數。(對應 PMSoft 可視為區域變數內含三種變數屬性,1.輸入變數,2.輸出變數,3.一般變數)Programming Languages5種程式語法的任一種(IL，LD，FBD，SFC，ST(Structured Text)。PMSoft 目前提供Ladder編輯方式IEC61131-3 POUIEC61131-3 POU自動化應用程式自動化應用程式整合所有的程式(Program),功能塊(FB),函式(F
6、unction)使其成為一完整的 PM 程式全域變數全域變數FBPOU 架構下的架構下的PM 程式程式功能塊(副程式)全域變數全域變數PMSoft 軟體模型POU:O100區域變數區域變數POU:OxnFBPOU:PnFBFBFBFBFB為何使用POU編輯PM程式n模組化編輯環境(POU),將複雜專案拆成數個 POU,方便設計n變數宣告功能(全域變數,區域變數),程式內可利用變數宣告達到實體I/O的指定,全域變數並可匯入/匯出到其他專案使用n功能塊宣告(全域變數,區域變數),將設計好的功能塊利用宣告方式引用到程式內n結構化編輯方式(階梯圖資料結構化),n團隊分工當程式架構龐大時可詳細分工(FB
7、),可讀性(變數宣告)及維護性較高(POU)n個人可建立自己的資料庫(FB),可重複使用(FB),縮短了新產品的開發週期，同時也降低了成本提供編輯提供編輯 POU 的功能的功能可將複雜專案拆成數個 POU，使問題簡單化例如在撰寫PLC程式時,考量到一部份功能可能會重覆使用。因此,可將此部份程式獨立出來撰寫成 FB。之後再將這些POUs組合至程式中並載入PM運行。PMSoft 功能-模組化編輯環境系統預設POU程式(Program)O100,Ox0-Ox99,P0-P255專案中可獨立出來撰寫的部份，可在功能塊中建立一POU(Function Block)單獨撰寫。全域變數表如何建立POU(Pr
8、ogram)在建立新的PMSoft專案檔後,系統會自動建立Program類別的POU(ex:O100,Ox0Ox99,P0P255),使用者只需要在系統資訊區(System Information),點選相對應的POU 程式Icon,即可以進行程式的編輯用滑鼠點選O100如何建立POU(Function Block)移動滑鼠游標到“Function Block”Icon 按下滑鼠右鍵 選取 如何建立POU(Function Block)POU命名規則命名規則:1.不區分大小寫(ex:“abc”相等於“ABC”)2.不允許重複定義相同名稱的POU 3.不能為指令名稱(ex:LD,LDI)4.最多
9、允許20個字元 POU密碼設定密碼設定:當使用者設定密碼後,在開啟此一POU時,需輸入正確密碼,否則無法看到POU的內容PMSoft POU 編輯畫面nPOU是由符號編輯表單和Ladder編輯器所組成nLadder程式中使用的變數或功能塊必須在變數表單中宣告區域符號編輯表單Ladder程式編輯區全域符號編輯表單宣告變數PMSoft 變數表變數表種類變數表種類:全域變數表Program 型態POU的區域變數表(ex:O100,Ox0Ox99,P0P255)Function Block 型態POU的區域變數表PMSoft 變數表全域變數表全域變數表宣告在此的變數是可以用在所有的POU中不同於區域變
10、數表,全域變數表沒有類別(Class)的欄位宣告的變數,可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置PMSoft 變數表區域變數表區域變數表(Program)宣告在此的變數只能用在目前編輯的POU中類別(Class)固定為VAR宣告的變數,可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置Example:Program 型態POU的區域變數表PMSoft 變數表區域變數表區域變數表(Function Block)宣告在此的變數只能用在目前編輯的POU中宣告的變數,可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置類別(Class)有三
11、個選項-VAR:區域變數-INPUT:輸入變數-OUTPUT:輸出變數Example:Function Block 型態POU的區域變數表PMSoft 變數表變數命名規則變數命名規則:1.變數名稱不區分大小寫 2.變數名稱可由底線符號、英文字母、數字所組成 3.不可有連續兩個以上的底線符號 4.底線符號不可以出現在最後一個字元 5.最大長度為20個字元 6.名稱中不可以含有空白字元 7.變數名稱不可以為裝置名稱(ex:D10,M100)8.變數名稱不可以為常數(ex:100,K100)系統符號設定n系統符號表的功能是在設定系統符號範圍(ex:D,M等暫存器),設定範圍內的裝置將保留給系統作為變
12、數和功能區塊,在編譯時記憶配置使用n當設定範圍內的裝置不夠用時,編譯時會有錯誤訊息產生PMSoft 變數表變數型態變數型態:基本型態基本型態(Simple Type):nBOOL：宣告變數型態是一位元(BIT)，系統配置為M裝置。nWORD：宣告變數型態是16位元，系統配置D裝置。nDWORD：宣告變數型態是32位元，系統配置連續2個D裝置。nLWORD：宣告變數型態是64位元，系統配置連續4個D裝置。nFLOAT：宣告變數型態是32位元浮點數，系統配置為2個D裝置，用於浮點數指令。nCOUNTER：宣告變數型態是16位元計數裝置，系統配置C計數裝置。nTIMER：宣告變數型態是16位元計時裝
13、置，系統配置T裝置。nARRAY：陣列為連續的記憶體位址(型態包括:BOOL,WORD,FLOAT,TIMER,COUNTER)功能塊功能塊(Function Block):使用著自訂的功能塊使用著自訂的功能塊PMSoft 變數表變數型態輸入方式變數型態輸入方式:型態列表陣列型態陣列大小基本型態PMSoft 變數表功能塊型態輸入方式功能塊型態輸入方式:功能塊列表選取功能塊PMSoft 變數表的匯入和匯出目的目的:讓使用者將事先定義好的變數,匯入到變數表中使用變數表匯出變數表匯出:在變數表單按下滑鼠右鍵,並點選 Export Symbols,即可完成匯出動作(PS:預設匯出附檔名為(.CSV)P
14、MSoft 變數表的匯入和匯出變數表匯入變數表匯入:在變數表單按下滑鼠右鍵,並點選 Import Symbols,即產生匯入功能視窗在匯入檔案前是否將表單內容清除全部取代目前表單內容忽略匯入內容詢問使用者是否匯入該變數匯入檔案路徑Ladder 編輯器輸入區域:Contact,Operation,Function Block輸出區域:Coil,API,Motion Instruction,G-Code游標方框輸入區域輸出區域功能塊名稱實體名稱如何在Ladder中使用功能塊指令輸入格式 功能塊名稱(+“.”+功能塊實體名稱)Ex:輸入 ADD_16Ex:輸入 ADD_16.INST功能塊的匯出和匯
15、入目的目的:讓使用者將寫好的功能塊建立成程式庫,以便達到功能塊重複使用的功效匯出功能塊匯出功能塊(Export Function Blocks):提供單一或是多個功能塊的匯出提供密碼保護功能系統預設的附檔名為(.fbu)匯入功能塊匯入功能塊(Import Function Blocks):不允許匯入相同名稱的功能塊當匯入功能塊有密碼保護時,需輸入正確的密碼,才能完成匯入功能塊的匯出和匯入Example:匯出功能塊選取匯出功能塊密碼設定匯出路徑檔案名稱更改路徑功能塊的匯出和匯入Example:匯入功能塊輸入密碼選取匯入檔案匯入成功新匯入的功能塊匯入FB有密碼保護Ladder功能塊的監控啟動監控功
16、能塊輸入 數值功能塊輸出數值監控功能塊ADD_16的實體監控表單變數監控變數監控:全域變數:輸入“Global”+”.”+變數名稱(Ex:GLOBAL.RESULT)區域變數(Program):輸入 程式名稱+“.”+變數名稱(Ex:O100.START)區域變數(功能塊實體):輸入 程式名稱+”.”+實體名稱+”.”+變數名稱(Ex:O100.INST.SUM)Example:監控表單全域變數表FB 範例 DemoExample:繪製矩型的Function Block繁體版簡體版16.Canopen Card功能說明l利用CAN bus作為控制伺服的通訊管道CAN BusFPMCPM主機l利
17、用Ethernet將PM程式上下載PM主機PC主機FPMCNET具Net功能機組或CANopen簡介簡介lCANopen 資料傳遞方式概論Node nOBJ0 x00 xnNode mCAN BUSCAN BUSOBJ0 x00 xn對於CAN上的任一個節點(node)，內部會存放符合CANopen定義的資料，而每一個資料都有其相對應的代碼。節點(node)彼此間利用CANopen規範中的資料傳遞方式，來作節點(node)間將代碼內資料交換的方式。CANopen簡介簡介lCANopen 運動控制方式概論Master命令命令伺服伺服驅動驅動檢查檢查馬達馬達122回報回報3利用通訊方式控制伺服模組
18、的方式1.主站發送運動模式，目標位置，以及起動此流程，若無其他需求則主站不再發送命令。2.伺服驅動器收到命令後，驅動馬達，並且在運轉過程中控制馬達遵循主站所配置的任務。3.伺服驅動器完成主站所配置的任務後，回報主站。FPMC硬體環境硬體環境DVP-FPMC與ASD-A2硬體接線圖硬體上利用RJ45連接線，連接ASD-AD的CN6與DVP-FPMC上CANopen的端子，而數台A2彼此利用CN6作連接，在最後一台的在最後一台的ASD-A2的的CN6上連接一個上連接一個120歐姆的終端電阻。歐姆的終端電阻。FPMC硬體環境硬體環境ASD-A2硬體設定1.設定Keypad P1-01為000B(CA
19、Nopen模式)。2.設定Keypad P3-00l利用ASD-A2專屬模式時，要設定為00010004。l非使用ASD-A2專屬模式時，可設定0005007E。3.設定Keypad P3-01為0 x0403或0 x0203，其中4代表1Mbps，2代表500Kbps。設定完成後ASD-A2必須重新上電。注意事項u同一個CAN bus上每一個節點的代碼不能相同。u同一個CAN bus上要設定相同傳送頻率，則無法正常通訊。uASD-A2在脈波模式下不接收CANopen命令動作，而在CANopen模式下不接受脈波命令。u1Mbps最大傳送距離為25公尺，500K最大傳送距離為100公尺FPMC硬
20、體環境硬體環境DVP-FPMC與具CANopen通訊功能模組接線方式以為例VFD-E交流馬達驅動器為例VFD-E硬體設定1.設定參數碼 09.13，因VFD-E無法利用ASD-A2專屬模式，要設定為51272.設定參數碼 09.14為0或1，其中0代表1Mbps，1代表500Kbps。設定完成後VFD-E必須重新上電。l通訊設定支援兩種CANopen通訊頻率l500Kbl1Mb(初始設定)可經由設定CR裝置改變。另外通訊卡內訂節點(Node)代碼為127，使用者在使用時不得將同BUS上其他節點設定為127。同一個BUS上若裝置彼此間通訊頻率設定不同，則彼此無法通訊。A2如需使用專屬控制模式，則
21、需將節點(Node)代碼設定為14。FPMC 速率設定速率設定FPMC卡卡 CANopen程式流程程式流程CAN BUS掃瞄掃瞄啟動伺服啟動伺服伺服運轉伺服運轉l針對ASD-A2利用暫存器CR做運動上的控制l其他具有CANopen通訊功能機組設定傳輸資料設定傳輸資料啟動傳遞啟動傳遞需瞭解CANopen通訊的相關內容。lBUS SCAN方式1利用PMSoft下達命令 方式2利用程式下達命令(Ladder)TOK254CRnD裝置裝置D裝置裝置此值一定此值一定All Servo onAll Servo offAll Error ResetAll ScanAdd Servo DriveDel Ser
22、vo DriveServo onServo offError ResetFPMC InfoCANopenCANopen方式3利用程式下達命令(POU)lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：起動SCAN動作1為起動、0為關閉。lPOU輸出1.節點：執行SCAN的節點。2.完成：節點掃瞄工作完畢。3.工作中：節點工作中。4.錯誤：節點發生錯誤或POU輸入錯誤。5.節點狀態：目前節點的狀態。l起動伺服方式1利用PMSoft下達命令 All Servo onAll Servo offAll Error ResetAll ScanAdd Servo DriveDel Servo
23、 DriveServo onServo offError ResetFPMC Info方式2利用程式下達命令(Ladder)同樣可以利用LD命令對FPMC卡的暫存器CR，作資料的讀寫CANopenCANopen方式3利用程式下達命令(POU)lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：POU啟動lPOU輸出1.節點：執行SCAN的節點。2.完成：工作完畢。3.工作中：節點工作中。4.錯誤：節點發生錯誤或POU輸入錯誤。5.節點狀態：目前節點的狀態。l伺服運轉目前控制方式只提供利用程式控制利用LD來設定特定CR來達成伺服控制的目的伺服運動模式可分為1.位置控制其中對於被控制的
24、伺服輸入必要的參數有l位移量l位置控制模式2.原點回歸需設定原點回歸方式TOK254CRnD裝置裝置D裝置裝置CANopen位置控制位置控制l伺服運轉模式操作1.位置控制模式位置控制模式提供輸入相對位置與絕對位置兩種絕對位置輸入位置即為馬達運轉的絕對位置相對位置輸入位置為馬達目前位置的相對距離另外如果需要設定速度與加速度也可以透過TO指令對CR裝置下達參數值各參數的單位均為馬達單位l位移量l速度l加速時間secm)(pulse(Pulse Per Second)位置控制位置控制lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。3.絕/相對位置：選
25、擇位置控制模式下，下達的位置為絕對位置或相對位置，0為絕對1為相對。4.目標位置：位置控制的位置參數。5.運動速度：位置控制的速度參數，不能為0。6.加速時間：位置控制的加速時間參數，不能為0。7.減速時間：位置控制的減速時間參數，不能為0。利用POU作位置控制模式原點回歸原點回歸l伺服運轉模式操作2.原點回歸原點回歸為將特定CR裝置設定為，符合CANopen DS402的原點回歸方式的代碼來達成原點回歸的目的。使用者除回歸方式外，還可以設定原點回歸速度以及加速度，以及實際最後位置與DOG的距離。各項設定參數其單位均為馬達單位。l原點偏移量l回原點速度l回原點加速時間sec)(m)(rpm(使
26、用者定義單位使用者定義單位)原點回歸原點回歸利用POU作原點回歸模式lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。3.原點回歸方式：原點回歸方式，其數值範圍為135。視使用者需求選擇原點回歸方式。4.偏移量：原點回歸的偏移量。5.回原點速度：在碰到Homing點前的速度參數，不能為0。6.尋找零點速度：在碰到Homing點後到馬達停在index pulse之間的速度，不能為0。當選擇模式不需Homing點時，此參數無用。7.加速時間：原點回歸的的加速時間參數，不能為0。原點回歸範例解說原點回歸範例解說上圖為DS402規範中，方式7的原點回歸I
27、ndex Pulse馬達在出廠時以定義的特定位置。Home SwitchDOG點Positive Limit Switch正轉極限CANopen利用POU作節點的狀態監控lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為14。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。lPOU輸出1.節點：目前狀態監控的節點代碼。2.節點連線：1為節點目前在連線狀態中。3.節點啟動：1為節點目前Servo On。4.節點錯誤：1為節點發生錯誤。5.節點位置：目前該節點的馬達位置。l若節點未連線節點連線、節點啟動、節點錯誤為0。l與其他具有CANopen通訊功能機組通訊在通訊卡與其CANopen機組作通訊時，需要
28、得知一些與CANopen DS301相關的資訊，在傳遞時必須要知道l傳遞對象的節點代碼l傳遞對象的OBJ代碼l傳遞資料的資料長度l傳遞資料的內文而後對特定CR裝置發送以上資訊內容。等待傳送完畢後，即可利用CR起動資料傳輸動作。CANopenCANopen利用POU作節點的參數寫入動作lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為1126。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。3.物件辭典指標：節點的Object index number。4.物件辭典子指標：節點的Object index的sub index number。5.資料長度：傳送資料長度，單位為byte。必須符合該參數的規定
29、資料長度。當傳送資料內容為2 bytes，而節點規定該參數資料長度為4 bytes，則此時需填為4。6.資料內容：傳送的資料內容。CANopen利用POU作節點的參數讀出動作lPOU輸入1.預設節點：節點代碼，其數值範圍為1126。2.啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。3.物件辭典指標：節點的Object index number。4.物件辭典子指標：節點的Object index的sub index number。lPOU輸出1.資料長度：讀出的資料長度，單位為byte。2.資料內容：讀出的資料內容。CANopen範例範例(Ladder)lCAN BUS ScanlCANopen 起動
30、伺服l檢查伺服連線狀態l下達位置控制下移動目的地2.運動模式操作1.從站搜尋&起動n位置模式n原點回歸模式l下達原點回歸方式l位置模式起動l原點回歸起動範例範例軟體環境軟體環境 PMsoft V1.xx繁體中文繁體中文簡體中文簡體中文CANopen範例範例(POU)2.運動模式操作1.從站搜尋&起動n位置模式n原點回歸模式CANopen範例範例(POU)3.參數的寫入及讀出範例範例軟體環境軟體環境 PMsoft V2.xx繁體中文繁體中文簡體中文簡體中文4.狀態監控EthernetlEthernet Function設定使用Ethernet作PMSoft程式上下載EthernetlEthern
31、et Function另外提供特定CR，以利使用者利用Ethernet傳遞特定資料給具有Ethernet通訊功能的機組。使用上需利用TO指令設定l機組的IPl機組的Portl欲傳遞的資料內容，其資料長度最大1024 Bytes使用上僅提供Ethernet上，一主站一從站間彼此資料的傳遞。EthernetlEthernet Function另外提供特定CR，以利使用者利用Ethernet傳遞特定資料給具有Ethernet通訊功能的機組。使用上需利用TO指令設定l機組的IPl機組的Portl欲傳遞的資料內容，其資料長度最大1024 Bytes使用上僅提供Ethernet上，一主站一從站間彼此資料的傳遞。Ethernet範例範例l設定通訊參數l設定通訊參數l連線起動l資料傳送範例範例軟體環境軟體環境 PMsoft V1.xx繁體中文繁體中文簡體中文簡體中文Q&A
