1、2021/7/261(最新整理)第十章汽车电动助力转向系统22021/7/26第十章第十章 汽车电动助力转向系统汽车电动助力转向系统 1.概述概述2.电动助力转向系统结构和工作原理电动助力转向系统结构和工作原理 3.电动助力转向的控制方法电动助力转向的控制方法 4.电动助力转向系统实例电动助力转向系统实例5.电动助力转向系统性能台架试验电动助力转向系统性能台架试验 6.电动助力转向系统检测试验电动助力转向系统检测试验32021/7/26 传统的转向系统不能很好的解决转向时“轻”与“灵”的矛盾。即高的转向灵敏性和好的操纵轻便性不可兼得。为解决这一矛盾，除采取尽量减轻自重、选择最佳轴荷分配、提高转
2、向系统传动效率、减小主销后倾角、选择最佳转向器速比曲线等措施外，通常都采用助力转向方式。一、对助力转向系统的要求一、对助力转向系统的要求10.1概述概述42021/7/26助力转向系统应达到如下要求：助力转向系统应达到如下要求：（1）能有效减小操纵力，特别是停车转向操纵力。而行车转向的操纵力应不大于不大于250N250N。（2）转向灵敏性好。助力转向的灵敏度是指在转向器操纵下，转向助力器产生助力作用的快慢程度。助力作用快，转向就灵敏。（3）具有直线行驶的稳定性，转向结束时转向盘应可自动回正；驾驶员应有良好的“路感路感”。（4）要有随动作用。转向车轮的偏转角和驾驶员转动转向盘的转角保持一定的关系
3、，并能使转向车轮保持在任意偏转角位置上。（5）工作可靠。当助力转向失效或发生故障时，应能保证通过人力进行转向操纵。52021/7/26图1 助力转向双动伺服机构 助力转向系统是指在驾驶员的控制下，借助于汽车发动机通过液压泵产生的液体压力或电动机驱动力来实现车轮转向。是一种以驾驶员操纵方向盘（转矩和转角）为输入信号，以转向车轮的角位移为输出信号的伺服机构。二、助力转向系统的功用二、助力转向系统的功用62021/7/26n1.传统液压式助力转向系统（HPS）n2.电子控制式液压助力转向系统(EHPS)n3.电动助力转向系统(EPS)三、助力转向系统的类型三、助力转向系统的类型 图10-2电子控制式
4、液压助力转向系统1锁销2小齿轮轴3左腔4右腔5活塞6动力缸7横拉杆8齿条9小齿轮10转向齿轮箱11柱塞12油压反力室13电磁阀14油泵15储油罐16分流阀17阻尼孔18旋转阀19扭杆20控制阀轴72021/7/263.电动助力转向系统（电动助力转向系统（EPS）EPS是利用电动机作为助力源，根据车速和转向参数等，由电子控制单元（ECU）完成助力控制。图2 电动助力转向系统结构示意图1转向盘 2转向轴 3电动机 4离合器 5齿条6小齿轮 7横拉杆 8输出轴 9减速机构 10转矩传感器82021/7/26四、电动助力转向系统的特点四、电动助力转向系统的特点 电动助力转向系统（EPS）与液压助力转向
5、系统（HPS）相比，优点：(1)助力性能优助力性能优EPS能在各种行驶工况下提供最佳助力，减小由路面不平所引起的对转向系统的扰动，改善汽车的转向特性，减轻汽车低速行驶时的转向操纵力，提高汽车高速行驶时的转向稳定性，进而提高汽车的主动安全性；并且可通过设置不同的转向手力特性来满足不同使用对象的需要。(2)效率高效率高HPS为机械和液压连接，效率较低，一般为60%70%；而EPS为机械与电动机直接连接，效率高，有的可高达90%以上。(3)耗能少耗能少汽车在实际行驶过程中，处于转向的时间约占行驶时间的5%。(4)“路感路感”好好由于EPS内部采用刚性连接，系统的滞后特性可以通过软件加以控制，且可以根
6、据驾驶员的操作习惯进行调整。92021/7/26(5)回正性好回正性好EPS结构简单，内部阻力小，回正性好，从而可得到最佳的转向回正特性，改善汽车操纵稳定性。(6)对环境污染少对环境污染少HPS液压回路中有液压软管和接头，存在油液泄漏问题，而且液压软管不可回收，对环境有一定污染；而EPS对环境几乎没有污染。(7)可以独立于发动机工作可以独立于发动机工作EPS以电池为能源，以电动机为动力元件，只要电池电量充足，不论发动机处于何种工作状态，都可以产生助力作用。(8)应用范围广应用范围广EPS可用于各种汽车，目前主要用于轿车和轻型载货汽车上；而对于环保型纯电动汽车，由于没有发动机，EPS为最佳选择。
7、(9)装配性好且易于布置装配性好且易于布置因为EPS系统零部件数目少，主要部件均可以组合在一起，所以整体外形尺寸比HPS小，这为整车布置带来方便，且易于在装配线上安装。102021/7/2610.2电动助力转向系统结构及工作原理电动助力转向系统结构及工作原理一、电动助力转向系统结构一、电动助力转向系统结构 图10-3电动助力转向系统结构示意图1转向盘2转向轴3电动机4离合器5齿条6小齿轮7横拉杆8输出轴9减速机构10转矩传感器112021/7/26图3 转矩传感器基本原理图转矩传感器用于检测作用于转向盘上的转矩信号的大小与方向。在线圈的U、T两端施加连续的脉冲电压信号Ui，当转向杆上的转矩为零
8、时，在V、W两端的电位差Uo0。如果转向杆上存在转矩时，定子与转子的相对转角不为零，此时转子与定子间产生角位移。各个极靴的磁通产生差别，电桥失去平衡，在V、W之间出现电位差。这个电位差与杆的扭转角和输入电压Ui成比例。若比例系数为k则有iokUU由V、W两端的电位差Uo就可以知道转向盘杆的扭转角，从而便可以知道转向盘杆的转矩。扭杆式电位计转矩传感器基本原理1、转矩传感器：、转矩传感器：122021/7/26图10-5非接触式转矩传感器1检测环2输入轴3检测线圈4输出轴132021/7/262、车速传感器、车速传感器:车速传感器常采用电磁感应式传感器，安装在变速箱上。该传感器根据车速的变化，把主
9、副两个系统的脉冲信号传送给ECU，由于是两个系统，因此信号的可靠性提高了。3、电动机、电动机:EPS的动力源是电动机，通常采用无刷永磁式直流电动机，其功能是根据ECU的指令产生相应的输出转矩。转向助力用的电动机需要正反转控制。一种比较简单适用的转向助力电动机正反转控制电路如图4所示。图4 电动机正反转控制电路a1端得到输入信号时电动机有电流通过而正转 a2端得到输入信号时电动机有电流通过而反转 控制三极管基极电流信号触发端信号触发端142021/7/264、离合器：、离合器：离合器采用干式电磁式离合器，其功能是保证EPS在预先设定的车速范围内闭合。当车速超出设定车速范围时，离合器断开，电动机不
10、再提供助力，转入手动转向状态。另外，当电动机发生故障时，离合器将自动断开。图5 电磁离合器工作原理图1滑环 2线圈 3压板 4花键 5从动轴 6主动轮 7滚珠轴承工作原理:当电流通过滑环进入离合器线圈时，主动轮产生电磁吸力，带花键的压板被吸引与主动轮压紧，电动机的动力经过电机轴、主动轮、压板、花键、从动轴传给执行机构。152021/7/265、减速机构、减速机构:减速机构是用来增大电动机的输出转矩。6、电子控制单元（、电子控制单元（ECU）：）：EPS的电子控制单元通常是一个8位单片机系统位单片机系统，是由一个8位单片机，另加一个一个256字节的字节的RAM、4KRAM及一个及一个D/A转换器
11、转换器组成。其工作过程是当转转矩信号矩信号和车速信号车速信号输入单片机后，单片机根据这些信号计算出最优化助力转矩最优化助力转矩，然后输出此值给D/A转换器转换器，输出电流指令信号给电机控制电路，由控制电路以决定电动机作用的大小和方向。ECU还具有安全保护和故障诊断功能还具有安全保护和故障诊断功能。162021/7/26不转向时不转向时，助力电动机不工作；当方向盘转动时当方向盘转动时，与转向轴相连的转矩传感器不断地测出作用于转向轴上的转矩，并由此产生一个电压信号；同时，由车速传感器测出的汽车车速，也产生一个电压信号。这两路信号均被传输到电子控制单元（ECU），经过其运算处理后，由ECU向电动机和
12、离合器发出控制指令，即向其输出一个适合的电流，在离合器结合的同时使电动机转动产生一个转矩，该转矩经与电动机连在一起的离合器、减速机构减速增矩后，施加在输出轴上，输出轴的下端与齿轮齿条转向器总成中的小齿轮相连，于是由电动机发出的转矩最后通过齿轮齿条转向器施加到汽车的转向机构上，使之得到一个与工况相适应的转向助力。二、电动助力转向系统的工作原理二、电动助力转向系统的工作原理图10-3电动助力转向系统结构示意图1转向盘2转向轴3电动机4离合器5齿条6小齿轮7横拉杆8输出轴9减速机构10转矩传感器172021/7/2610.3电动助力转向的控制方法电动助力转向的控制方法一、电动助力转向的控制原理一、电
13、动助力转向的控制原理 电子控制电动动力转向的控制系统如图9所示。该系统的核心是一个有4KB ROM和256KB RAM的8位微机。图9 电子控制电动助力转向的控制系统182021/7/26二、电动助力转向的控制策略二、电动助力转向的控制策略 EPS系统可以对转向过程中的每个环节（转向、回正、中间位置）进行精确控制，从而提高汽车转向助力性能。微机可以根据各种传感器的信号，判断转向状态，选择执行不同控制模式，根据这些要求，制定EPS的控制策略。助力控制助力控制 助力控制是在转向过程（转向角增大）中为减轻转向盘的操纵力，通过减速机构把电机转矩作用到机械转向系（转向轴、齿轮、齿条）上的一种基本控制模式
14、。助力控制的驱动方式为（参见图4电动机控制电路图）：使三极管V1导通，V2、V3管截止，V4管斩波。该控制利用电机转矩和电机电流成比例的特性，由转向盘转矩传感器检测的转矩信号和由车速传感器检测的车速信号输入控制器单片机中，根据预制的不同车速下“转矩电机助力目标电流表”，确定出电机助力的目标电流，通过对反馈电流与电机目标电流相比较，利用PID调节器进行调节，输出PWM信号到驱动回路以驱动电机产生合适的助力。回正控制回正控制 回正控制是为改善转向回正特性的一种控制模式。回正控制主要用于低速行驶，此时电动机控制电路实行断路，即四个三极管均处于截止状态，保持机械系统原有的回正特性。对于高速行驶，为防止
15、转向回正超调，采用阻尼控制方式。192021/7/26阻尼控制阻尼控制 阻尼控制是汽车运行时为提高高速直线行驶稳定性的一种控制模式。汽车高速行驶时，如果转向过于灵敏，会影响汽车的行驶稳定性，为提高直线行驶的稳定性，在死区范围内进行阻尼控制。电机理想模型理想模型的基本方程为：dtdiLtKtiRtuaaEaa（11）式中 u（t）、分别为电机的端电压和电枢电流；（t）电机转速；Ra、La分别为电机等效内阻和电感；KE电动势常数。tia EPS系统中所用电机的电枢电感很小，产生的感应电动势可忽略不计。若将电机两端短路，则有 aEaRtKti 因此，用一定占空比的PWM信号在电动机控制电路内部使电机
16、短路，电机旋转产生的反电动势形成阻碍电机继续旋转的阻尼转矩，改变占空比，即改变了阻尼转矩的大小。（12）202021/7/26三、电动助力转向的控制逻辑三、电动助力转向的控制逻辑 图10 助力电动机控制逻辑 212021/7/26四、电动助力转向的控制流程四、电动助力转向的控制流程 图11 控制软件流程图222021/7/2610.4电动助力转向系统实例电动助力转向系统实例一、富士重工电动助力转向系统一、富士重工电动助力转向系统 1、系统的结构特点、系统的结构特点图12 控制系统的电路框图核心是一个有8k字节ROM和256字节RAM的8位单片机 10位 10位 232021/7/262、系统控
17、制过程、系统控制过程 系统控制过程一般包括助力转矩控制过程和安全功能有关的控制过程。控制过程是：控制过程是：转矩和转向角信号经过A/DA/D转换器转换器后输入计算机，计算机根据这些信号和车速计算出最优化的助力转矩最优化的助力转矩。电子控制器将输出的数字量经D/A转换器转换为模拟量模拟量，再将其输入电流控制电路电流控制电路。电流控制电路把来自计算机的电流指令值同电机电流实际值进行比较，并产生一个差值信号差值信号。该差值信号被送到电机驱动电路，便向电动机提供控制电流并驱动动力装置。3、控制系统的功能、控制系统的功能（1）控制助力转矩的功能）控制助力转矩的功能车速感应控制型助力转向系统是由车速控制助
18、力转矩的系统，在每一种车速下都可以获得最优化的转向助力转矩。图13 全电子控制的助力转向系统助力转矩特性曲线 242021/7/26系统还可根据转向转矩变化率、转向角速度和转向角进行控制，以改善瞬态转向灵敏度.图14 控制功能框图该系统具有回正作用装置，可根据转角传感器输入的信号，产生回正作用力，使转向轮返回到中间位置。（2）自诊断和安全功能）自诊断和安全功能 当出现任何一种故障时，系统均可显示出相应的故障代码。系统有30多种故障检查项目，如果同时出现两个或多个故障时，系统可依次显示其故障代码。252021/7/264.全电子控制全电子控制电动电动助力转向系统的特点助力转向系统的特点全电子控制
19、的动力助力转向系统的转向作用力控制范围宽转向作用力控制范围宽，并能根据驾驶条件设置最优化的转向作用力特性最优化的转向作用力特性，其特点主要是：（1）可以十分灵活地修改转矩、转向角和车速信号的软件控软件控制逻辑制逻辑，并能自由地设置转向助力特性。（2）根据转向角进行回复控制和根据转向角速度进行阻尼控制，可提供最优化的转向返回特性最优化的转向返回特性。（3）由于仅当需要时电机才运行，所以动力损耗和燃料消耗动力损耗和燃料消耗均可降到最低均可降到最低。（4）利用电机惯性的质量阻尼效应可以使转向轴的颤动降到转向轴的颤动降到最小最小。262021/7/261车速传感器 2速度表引出电缆的部位 3传动轴 4
20、车速信号（主）5车速宿号（副）6ECPS电子控制器7副驾驶员脚下部位 8电动机 9扭杆 10齿条 11点火电源 12蕾电池 13发电信号 14指示灯电流15提高怠速电流 16电动机电流 17离合器电流 18转矩信号（主）19转矩信号（副）20离合器21电动机齿轮 22传动齿轮 23小齿轮 24点火开关 25熔断丝 26转矩传感器 27转向器齿轮总成28交流发电机（L端子）29指示灯30怠速提高电阀 31发动机电子控制器 32电动机与离合器 图15 三菱“米尼卡”车ECPS的结构原理 二、三菱二、三菱“米尼卡米尼卡”车电子控制电动助力转向系统车电子控制电动助力转向系统(ECPS)272021/7
21、/26图16 电子控制器电路示意图1点火开关（IGI）2交流发电机（L端子）3易熔线 4电动机与离合器 4.1电动机 4.2离合器5转矩传感器 5.1副传感器 5.2主传感器 6自我修正控制 7发电检测 8电源电路 9电流极性控制 10驱动电路 11中间、转向、操纵力的检测，主、副转矩传感器之差 128位单片机 13传感器、执行部件故障检测 14电动机工作检测 15车速、加减速基准车速的对比，主副车速传感器之差 16自诊断测用端子 17二极管 18车速传感器282021/7/26图17 ECPS的控制方框图a.在发动机已被起动时，交流发电机L端子的电压加到电子控制器上。当检测到发动机处于起动姿
22、态时，动力转向系统转为工作状态。b.行车时 车速高于30km/h时，转换成普通的转向控制，离合器处于分离状态。车速低于27km/h时，ECPS的电子控制器又输出离合器信号和电动机电流，普通转向控制又转换为动力转向的工作方式。292021/7/2610.5电动助力转向系统性能台架试验电动助力转向系统性能台架试验 进行电动助力转向系统性能台架试验的目的是求出在变负载条件下描述电动助力转向系统性能的主要特性曲线，即表征电机转矩（电流）、转向盘转矩和车速三者之间的关系曲线。在进行电动助力转向系统性能试验之前，需要对电机电流传感器、转矩传感器进行标定。1.电动助力转向系统性能试验台电动助力转向系统性能试
23、验台 图17 电动助力转向系统性能试验台试验对象试验对象:电机为直流永磁式的转向 轴助力式的EPS.额定功率180w，额定电压12v，额定电流30A，额定转矩1.1 Nm，额定转速1 200r/min，用蜗轮蜗杆减速器速比15：l。302021/7/26图18 控制器信号接口图1点火信号 2车速 3转矩传感器电源正 4未用 5故障指示灯 6离合器正 7发动机转速8转矩主信号 9转矩传感器电源负 10转矩故障判断 11离合器负 12故障码接口13电视正 14电视负 15电池正 16电池负 按接口定义，正确地接入有关信号，当控制器检测到发动机点火信号后，便进行自检，包括对转向盘转矩、车速、发动机转
24、速以及蓄电池电压等信号进行检测。如果上述信号正常，控制程序开始运行，安全继电器及电磁离合器吸合，控制器进入工作状态。当驾驶员转动转向盘时，转矩传感器将转向盘转矩信号送到控制器，控制器根据转矩、车速信号和反馈电流信号进行处理运算后，将控制信号输出到驱动单元，驱动电机产生合适的助力转矩，辅助驾驶员完成转向操作。312021/7/262、电机电流传感器的标定、电机电流传感器的标定 图19 反馈精密电阻标定曲线 助力电流助力电流是表征电动助力转向系统助力特性的重要参数之一。被试电动助力转向系统的ECU，在其与电机电枢连接的回路中串联一精密电阻精密电阻，通过运放电路测量该电阻两端电压即得到参与控制计算的
25、反馈电流值。该精密电阻R的标定曲线如图19所示，通过线性拟合可得该电阻的阻值约为4.5m。322021/7/263、转矩传感器输出特性转矩传感器输出特性 电动助力转向系统根据作用在转向盘上的转矩信号和车速信号控制电机产生相应的助力转矩，因此转矩传感器的输出特性（转向盘输入转矩Ts与输出电压U0的关系）对电动助力转向系统性能至关重要，进行转矩传感器输出特性试验时，固定转向管柱下端，将转矩标定盘固定在转向盘上，左右连续加载和卸载，测得该系统转矩传感器输出电压与加载转矩Ts的关系。图20 转矩传感器输出特性输出特性呈良好的线性关系332021/7/264、电动助力转向系统助力特性、电动助力转向系统助
26、力特性 图21无助力状态下电动助力转向系统机械特性 转向和回正曲线不重合不重合是由于弹簧负载箱滑动端的运动摩擦及转向系内摩擦而造成的；左右两端的尖峰尖峰是齿条运动到极限位置极限位置时转向盘上仍施加转仍施加转矩矩而形成的。342021/7/26图22 不同车速下的转向助力特性曲线 有助力状态下的电动助力转向系统的主要性能，可用某一负载下不同车速va时的电机转矩Tm（或电流I）随转向盘转矩Ts变化的曲线簇（助力特性曲线）来表示。在试验台上，为了便于进行性能的比较，试验取常用负载1000N，车速为080 km/h作为试验的条件。352021/7/26图10-25 零车速时的转向助力特性曲线图10-2
27、6 转向助力曲线斜率与车速关系2)该系统各特性曲线最大值点的助力电流随车速的增大而减小。1)所有的助力曲线基本上均从死区端点开始随转向盘转矩的增大，近似线性增加，直至达到试验载荷下的最大值点或饱和点。362021/7/26通过对该电动助力转向系统进行台架试验，得到如下结论：下结论：（l）相同车速下，电动助力转向系统助力值从死区至饱和点随转向盘转矩的增加基本呈线性增大线性增大。（2）相同负载下，电动助力转向系统的助力曲线斜率随车随车速的增大而减小速的增大而减小，当车速超过80 km/h时，电机助力很小，且几乎不随车速而变化。（3）电动助力转向系统转矩传感器以2.5V2.5V作为输出零点，左、右呈
28、线性变化，转向盘转到左、右极限位置时，输出电压分别为1.1V和3.9V。（4）为提高转向盘中间位置时的路感路感，电动助力转向系统设定转向盘转矩死区范围为1 Nm1 Nm，即在此转矩范围内，电机不提供助力。372021/7/2610.6电动助力转向系统检测试验一、试验目的与要求一、试验目的与要求1)进一步了解汽车电子控制动力转向系统的结构、原理。2)掌握电子控制动力转向系统部件、总成的检测方法。3)掌握汽车电子控制动力转向系统的常见故障类型及检 测诊断方法。4)掌握电子控制动力转向系统故障码的读取方法。二、试验用品二、试验用品1)三菱“米尼卡”试验用车。2)数字万用表、举升机。3)相关维修手册、
29、常用工具。382021/7/26三、试验技术标准及规范三、试验技术标准及规范1)GB/T 157461995汽车修理质量检查评定标准。2)GB 72582004机动车运行安全技术条件。3)GB/T 37982005汽车大修竣工出厂技术条件。4)三菱汽车维修手册。392021/7/26图10-25EPS各部件插接器端子排列a)电动机插接器b)转矩传感器和电磁离合器插接器c)车速传感器插接器四、试验内容与方法四、试验内容与方法 1.1.电动助力转向系统的检测电动助力转向系统的检测 (1)(1)转矩传感器的检测转矩传感器的检测1)从转向机总成上拔开转矩传感器插接器，其端子排列如图10-25b所示，测
30、量转矩传感器3号与5号端子之间、8号与10号端子之间的电阻，标准值应为(2.180.66)k。402021/7/26表10-1转矩传感器端子电压测量标准序号测 量 部 分测量值传感器状态13号与5号端子之间，8号与10号端子之间=25V良好23号与5号端子之间，8号与10号端子之间47V断路33号与5号端子之间，8号与10号端子之间03V短路2)用万用表直流电压挡测量上述各端子之间的电压，用以判定转矩传感器是否良好。412021/7/26(2)电磁离合器的检测电磁离合器的检测断开电磁离合器插接器，其端子排列如图10-25b所示。(3)直流电动机的检测直流电动机的检测电动机插接器的端子排列如图1
31、0-25a所示。(4)车速传感器的检测车速传感器的检测1)从变速器上拆下车速传感器，用手转动车速传感器的转子，检查其能否顺利运转，若有卡滞应予更换。2)拔开车速传感器插接器，其端子排列如图10-25c所示。422021/7/26图10-26自诊断操作a)自诊断插接器b)故障码输出波形1多点燃油喷射2电动助力转向A连接片2.电动助力转向系统故障码的读取电动助力转向系统故障码的读取(1)自诊断操作自诊断操作自诊断操作如图10-26所示。432021/7/26表10-2三菱微型汽车ES系统故障码及含义表故障码检查诊断项目故障码检查诊断项目0正常41直流电动机11转向力矩传感器（主）42直流电动机电流
32、12转向力矩传感器（副）43直流电动机过电流13转向力矩传感器（主、副侧压差过大）44直流电动机锁止21车速传感器（主）51电磁离合器22车速传感器（主、副压差过大）54ESP控制装置23车速传感器（主）电压急减55转向力矩传感器E/F回路不良31交流发电机L端子ESP控制装置（微机）不良442021/7/26(2)故障检测实例故障检测实例某三菱微型汽车转向装置时常失效而停驶。1)进行自诊断操作。2)再现试验。3)故障码41的检查。4)故障码42的检查。5)故障码43的检查。6)故障码44的检查。3)故障码41的检查。拆下电动机导线插接器，用万用表电阻挡检查电动机的两接线端子之间、端子与接地(
33、外壳)之间的导通状态。电动机两接线端子之间应为导通状态，若不通，则表明内部断路；电动机接线端子与接地(外壳)之间应不通，若导通，则表明两接线端子与外壳之间有短路故障。若电动机及其接线端子均正常，应检查转向机总成到ECU之间的导线是否良好(用手晃动导线插接器固定是否松动)，若导线正常，则表明ECU不良。检查导线无异常时，再进行行驶试验，若故障码不再出现，转动转向盘，检查电动机的工作状态。452021/7/26五、试验注意事项五、试验注意事项1)试验时严格按照操作规程进行，注意用电安全。2)在使用万用表时，注意挡位的选择。3)在测量电压时，点火开关应处于“ON”位置，蓄电池电压应不小于11V。4)
34、测量电阻时要在垂直和水平方向轻轻摇动导线，以提高准确性。5)检查线路断路故障时，应先脱开ECU和相应传感器的连接器，然后测量连接器相应端子间的电阻，以确定是否有断路或接触不良。6)在拆卸发动机微机控制系统线路之前，应首先切断电源，即将点火开关断开(OFF)，拆下蓄电池负极搭铁线。7)测量两个端子间或两条线路间的电压时，应将万用表的两个表笔与被测的两个端子或两根导线接触；测量某个端子或某条线路的电压时，应采用将万用表的正表笔与被测的端子或线路接触，而将万用表的负表笔与地线接触正确的方法查找电动助力转向系统传感器及执行元件的故障。462021/7/26思考题与习题1.简述对助力转向系统的基本要求。2.电动助力转向系统具有哪些特点?3.试分析电动助力转向系统的工作原理。4.简述电动助力转向系统的控制原理及控制策略。472021/7/26
