1、第12章计算机辅助机构设计与分析第 12 章计算机辅助机构设计与分析12.1计算机辅助机构设计与分析的特点及分类计算机辅助机构设计与分析的特点及分类12.2平面连杆机构的计算机辅助设计平面连杆机构的计算机辅助设计12.3平面连杆机构的运动分析和仿真平面连杆机构的运动分析和仿真12.4凸轮机构的计算机辅助设计凸轮机构的计算机辅助设计第12章计算机辅助机构设计与分析12.1计算机辅助机构设计与分析的特点及分类计算机辅助机构设计与分析的特点及分类机构的设计与分析过程较为复杂。在前面的章节中介绍了机构设计与分析的图解法和解析法。用图解法对机构进行分析，只能分析一个位置，若要求对机构多个位置，如对应原动
2、件360个不同位置进行全面的运动分析，其作图量非常大。随着工程上对机构设计和分析的精度要求越来越高，图解法作图精度有时难以保证。解析法的优点是精度高，但计算工作量大，在早期曾一度限制了它的应用。近几十年来，随着计算机科学的发展，机构设计与分析的解析法与计算机科学相结合，形成了一门新的机构学分支，这就是机构的计算机辅助设计与分析。第12章计算机辅助机构设计与分析近年来，机构的计算机辅助设计与分析的研究趋势主要有：（1)将机构的设计与分析作为计算机辅助设计与制造(CADCAM)的研究基础。（2)研究包括间隙、构件的变形、摩擦与阻力、振动等复杂问题的分析与设计，以及机构的优化设计等。（3)利用计算机
3、的绘图功能显示和模拟机构的运动。（4)为缺乏经验的设计者开发计算机辅助设计形式的综合方法，其中包括专家系统和人工智能方法。（5)快速发展适用于微型计算机机构分析与设计的软件。第12章计算机辅助机构设计与分析机构的计算机辅助分析与设计，其主要优点是：（1)计算机的快速计算能力提高了分析与设计的效率和时间。（2)计算机计算精度高和优化设计方法的采用，提高了分析与设计的质量。（3)机构的计算机辅助设计与分析作为计算机辅助设计与制造的一部分，可以直接利用数据库中的数据，并可将分析与设计的结果送入数据库，便于集成化的生产和管理。由于具有上述这些优点，机构的计算机辅助设计与分析的应用已渐成趋势。第12章计
4、算机辅助机构设计与分析用计算机对机构进行设计与分析，最终要通过计算机软件来完成。由于机构设计与分析的内容和方法很多，因此编制的程序也不一样。目前利用计算机进行分析与设计的方法大致可分为三类：一类是针对具体的机构，用解析法推导出所有的计算公式，然后按公式编制相应的程序进行计算，如凸轮机构、连杆机构、间歇运动机构等一些特殊机构的设计与分析就属于此类方法；第二类是预先编制通用子程序，然后对机构进行分析时再调用相应的子程序进行相应的计算，如平面连杆（多杆）机构的运动和动力分析就属于这类方法；第三类是利用二维或三维造型软件进行参数化设计与分析，如Pro/E、UG、Adams等软件。当然，这里的分类只是为
5、了说明方便，并不是绝对的。第12章计算机辅助机构设计与分析12.2平面连杆机构的计算机辅助设计平面连杆机构的计算机辅助设计平面连杆机构的计算机辅助设计，一般是采用解析法设计的理论和所建立的设计公式，利用计算机求解，以得到设计结果。现以最常见的平面四杆机构的设计为例，介绍机构的计算机辅助设计的思路、过程和方法。常见的平面四杆机构的设计有三种类型：按给定的连杆位置设计四杆机构、按两连架杆对应位置设计四杆机构和按给定行程速比系数设计四杆机构。这里介绍按给定行程速比系数设计平面四杆机构的方法。第12章计算机辅助机构设计与分析如图12-1所示的曲柄摇杆机构，设给定行程速比系数K、摇杆的最大摆角、摇杆的长
6、度c和许用压力角（或最小传动角），要求综合该四杆机构。1 建立数学模型建立数学模型首先由11180KK(12-1)求出极位夹角。由图解法知，以c和作等腰三角形C1DC2，以C1C2为弦作圆周角为的圆，则该圆即为曲柄回转中心A所在的圆，如图12-2所示。第12章计算机辅助机构设计与分析图12-1曲柄摇杆机构第12章计算机辅助机构设计与分析图12-2曲柄摇杆机构的几何关系第12章计算机辅助机构设计与分析该圆的圆心在摇杆最大摆角的等分线上。再由给定的许用压力角，可分几种情况确定固定铰链A在圆上的位置，最后求出曲柄、连杆和机架的长a、b和d。在AC1C2中，lC1C2=2c sin ，lAC1=ba,
7、lAC2=a+b，应用正弦定理得 2sin221cclcsin2/sin2sinsinsin21212121clCAClACClCCACAC第12章计算机辅助机构设计与分析所以有ACCCACca2121sinsinsin2/sinACCCACcb2121sinsinsin2/sin(12-3)(12-2)可见，若能求出AC1C2和C1C2A，便可求出曲柄和连杆长a、b，然后在AC1C2和AC2D中应用余弦定理求出机架长d。第12章计算机辅助机构设计与分析1）当=时 如图12-2(a)所示，当=时，两极限位置连杆和摇杆的夹角1和2均为AD所对圆周角，所以1=2=90，故 29029021ACC
8、21809029021CAC在AC2D中应用余弦定理求得机架长度为 sin222baccbad(12-4)第12章计算机辅助机构设计与分析2）当时 如图12-2(b)所示，延长C1D和C2D，与圆分别交于E1和E2，因为2所对应的弧小于1所对应的弧，所以2时 如图12-2(c)所示，可见12，从满足许用压力角要求的角度，应按190综合曲柄摇杆机构。则有 21809029021CAC 21802121CACACC在AC1D中应用余弦定理求得机架长度为 sin222abccabd(12-6)第12章计算机辅助机构设计与分析用该方法综合曲柄摇杆机构时，在工作行程角j1范围内的压力角总是小于许用压力角
9、。因为当曲柄与机架重叠共线时，=90=min，故在空回行程j2角范围内，压力角将稍大于，但因空行程受力较 小，故压力角稍大于，对机构性能影响不大。2 计算机辅助机构设计计算机辅助机构设计随着计算机的发展，计算机语言也从最低级的机器语言向高级语言发展，如今已是名目繁多，难以胜数了。对于初学者，一般常用的高级语言有Basic、C、Java、Fortran、Delphi 等等，这里以Visual Basic为例，介绍程序设计方法。第12章计算机辅助机构设计与分析1)界面设计在界面设计时，主要是采用人机对话的方式进行的，利用VB 6.0来编制设计用户界面，创建用户对话框，设置相应的窗体。设计用户界面时
10、，应做到界面直观、友好、美观，每一窗体控件布置合理。在机构设计中，需要进行图形显示、打印、存储等工作，因此界面设计中应将设计数据结果与图形处理有机结合，使界面能提供图文并茂的设计过程和设计结果，保证人机交互信息的顺畅流动，使设计者操作方便，直观易学。第12章计算机辅助机构设计与分析如图12-3所示为曲柄摇杆机构设计的主界面。界面中主要有“已知参数”、“计算结果”、“结构模型及动态演示”和“运行与刷新”四个区域。点击“结构模型”选项卡，可了解到各变量的含义，输入机构的已知参数，点击“运行”按钮，程序将进行有关运算，运行后在“计算结果”控件组中显示机构设计的结果参数。点击“动态演示”选项卡，则可在
11、“Picture”控件中仿真机构运动情况，如图12-4所示。第12章计算机辅助机构设计与分析图12-3曲柄摇杆机构设计结构模型界面第12章计算机辅助机构设计与分析图12-4曲柄摇杆机构运动仿真第12章计算机辅助机构设计与分析2)程序设计变量定义：Const pi As Double=3.1415926 Const rr As Double=pi/180 Public a As Double Public b As Double Public c As Double Public d As Double Public k As Double Public tht As Double Public
12、 tht1 As Double Public tht2 As Double Public e As Double第12章计算机辅助机构设计与分析运行按钮主程序：Private Sub Command1-Click()k=Val(Text1.Text)c=Val(Text2.Text)tht=Val(Text3.Text)e=Val(Text4.Text)If Text1.Text=Or Text2.Text=Or Text3.Text=Or Text4.Text=Then第12章计算机辅助机构设计与分析Beep MsgBox 请完全输入数据！,48,提示！Exit SubEnd If r=18
13、0*(k-1)/(k+1)If r=tht Thentht1=e-(tht/2)tht2=180-(e+(tht/2)a=c*Sin(tht/2*rr)/Sin(r*rr)*(Sin(tht2*rr)-Sin(tht1*rr)b=c*Sin(tht/2*rr)/Sin(r*rr)*(Sin(tht2*rr)+Sin(tht1*rr)d=Sqr(a+b)2+c2-2*c*(a+b)*Sin(e*rr)第12章计算机辅助机构设计与分析 Else If r tht Thentht1=e+(tht/2)-rtht2=180-(e+(tht/2)a=(c*Sin(tht/2*rr)/Sin(r*rr)*
14、(Sin(tht2*rr)-Sin(tht1*rr)b=(c*Sin(tht/2*rr)/Sin(r*rr)*(Sin(tht2*rr)+Sin(tht1*rr)d=Sqr(b-a)2+c2-2*c*(b-a)*Sin(e*rr)第12章计算机辅助机构设计与分析 End IfText5.Text=aText6.Text=bText7.Text=cText8.Text=dText9.Text=Text1.TextText10.Text=Text3.TextText11.Text=rText12.Text=Text4.TextEnd Sub第12章计算机辅助机构设计与分析刷新按钮主程序：Priva
15、te Sub Command2-Click()Text1.Text=Text2.Text=Text3.Text=Text4.Text=Text5.Text=Text6.Text=第12章计算机辅助机构设计与分析Text7.Text=Text8.Text=Text9.Text=Text10.Text=Text11.Text=Text12.Text=End Sub第12章计算机辅助机构设计与分析机构运动仿真程序：Private Sub Form-Load()Line1.Visible=True Line2.Visible=False Label24.ForeColor=vbBlack Label2
16、5.ForeColor=vbRed Picture1.Visible=True第12章计算机辅助机构设计与分析ShockwaveFlash1.Visible=False ShockwaveFlash1.Movie=(App.Path&movice摇杆机构.swf)End Sub返回按钮程序：Private Sub Label23-Click()Unload MeForm2.ShowEnd Sub第12章计算机辅助机构设计与分析12.3平面连杆机构的运动分析和仿真平面连杆机构的运动分析和仿真利用计算机对机构进行运动分析时，其步骤一般是：首先利用解析法对机构进行位置分析、速度分析和加速度分析，得到
17、相应的数学模型；然后根据数学模型设计、编制计算机求解程序，上机调试程序，从而得到分析的数据结果并输出结果。现以最常见的铰链四杆机构为例，介绍机构计算机辅助运动分析的方法。1.建立数学模型建立数学模型如图12-5所示的铰链四杆机构，已知机构各构件尺寸L1、L2、L3、L4，原动件1的转角为j1，等角速度为1。第12章计算机辅助机构设计与分析图12-5曲柄摇杆机构第12章计算机辅助机构设计与分析利用解析法进行位置分析、速度分析和加速度分析的过程和方法详见第3章，这里不再赘述。2.计算机辅助机构运动分析计算机辅助机构运动分析1）界面设计图12-6所示为铰链四杆机构运动分析的界面。界面中有“结构模型”
18、、“数据显示”、“运动线图”和“运动仿真”四个选项卡。使用者首先在“结构模型”选项卡中了解到各变量的含义，输入机构的已知参数，选择曲柄的转向和机构装配方式等，然后点击“显示”按钮，程序进行有关运算，铰链四杆机构的类型和机构在某一位置的运动参数就会分别在“系统信息”和“输出数据”控件组中显示出来。第12章计算机辅助机构设计与分析如图12-7所示，点击“数据显示”选项卡，就会在“Picture”控件中显示机构在一个循环中不同位置时从动件3的位移、速度和加速度数据。如图12-8所示，点击“运动线图”选项卡，则可在“Picture”控件中显示机构在一个循环中不同位置时从动件3的位移、速度和加速度的运动
19、曲线。如图12-9所示，点击“运动仿真”选项卡和演示控件，则可在“Picture”控件中显示仿真机构的运动情况。第12章计算机辅助机构设计与分析图12-6铰链四杆机构运动分析界面第12章计算机辅助机构设计与分析图12-7机构运动分析数据显示第12章计算机辅助机构设计与分析图12-8从动件运动线图第12章计算机辅助机构设计与分析图12-9机构运动仿真第12章计算机辅助机构设计与分析2)运动分析程序设计变量定义程序：Dim m1 As Integer Dim jdu As Integer Dim BZ As Integer Dim jw1(0 To 360),jw2(0 To 360),jw3(0
20、 To 360)Dim js1(0 To 360),js2(0 To 360),js3(0 To 360)Dim jj1(0 To 360),jj2(0 To 360),jj3(0 To 360)Dim bzhi As Integer第12章计算机辅助机构设计与分析时间显示程序：Private Sub clockwise-Click()m=1End Sub数据显示选项卡程序：Private Sub Command5-Click()ListView1.Visible=False Picture2.Visible=False Picture3.Visible=False Picture1.Visi
21、ble=True Command5.Caption=数据显示End Sub第12章计算机辅助机构设计与分析数据导出程序：Private Sub Command6-Click()If Command6.Caption=导出数据 ThenSet exl=New Excel.Applicationexl.Visible=Trueexl.SheetsInNewWorkbook=1Set wbook=exl.Workbooks.Addexl.ActiveSheet.Rows.HorizontalAlignment=xlVAlignCenter 水平居中第12章计算机辅助机构设计与分析exl.Active
22、Sheet.Rows.VerticalAlignment=xlVAlignCenter 垂直居中With exl.ActiveSheetCells(1,1).Value=1/()Cells(1,2).Value=3/()Cells(1,3).Value=3/(rad/s)Cells(1,4).Value=3/(rad/s2)Dim ii第12章计算机辅助机构设计与分析For ii=0 To 360Cells(ii+2,1).Value=iiCells(ii+2,2).Value=Mid$(Str$(jw3(ii)*180/3.1415926),2,5)Cells(ii+2,3).Value=M
23、id$(Str$(js3(ii),1,5)Cells(ii+2,4).Value=Mid$(Str$(jj3(ii),1,5)Next iiEnd Withexl.ActiveSheet.PageSetup.Orientation=xlPortrait xlLandscapeexl.ActiveSheet.PageSetup.PaperSize=xlPaperA4第12章计算机辅助机构设计与分析exl.DisplayAlerts=Falseexl.DisplayAlerts=TrueSet exl=NothingEnd IfIf Command6.Caption=数据显示 ThenListVi
24、ew1.Visible=TruePicture1.Visible=FalsePicture2.Visible=False第12章计算机辅助机构设计与分析Picture3.Visible=False If Command1.Caption=运行 ThenBeepLabel9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=请先点击|运行|.Else:Command6.Caption=导出数据 End If End If End Sub第12章计算机辅助机构设计与分析显示按钮程序：Private Sub Command7-Click()Picture2.Visible=TrueList
25、View1.Visible=FalsePicture1.Visible=FalsePicture3.Visible=FalseCommand6.Caption=数据显示第12章计算机辅助机构设计与分析If Command1.Caption=运行 ThenBeepLabel9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=请先点击|运行|.End IfEnd Sub演示按钮程序：Private Sub Command8-Click()Picture3.Visible=True第12章计算机辅助机构设计与分析 ListView1.Visible=FalsePicture1.Visib
26、le=FalsePicture2.Visible=FalseCommand6.Caption=数据显示 If Command1.Caption=运行 ThenBeepLabel9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=请先点击|运行|.End If End Sub第12章计算机辅助机构设计与分析清除按钮程序：Private Sub Command9-Click()BeepTxt1.Text=Txt2.Text=Txt3.Text=Txt4.Text=Txt5.Text=Txt6.Text=Text1.Text=第12章计算机辅助机构设计与分析Text2.Text=Text
27、3.Text=Text4.Text=Text5.Text=Text6.Text=Command6.Caption=数据显示ListView1.ListItems.ClearPicture2.ClsPicture3.Cls第12章计算机辅助机构设计与分析Picture3.Enabled=Trueclockwise.Value=Falseunclock.Value=FalseCombo1.Text=请选择Label9.Caption=“欢迎使用SP平面杆机构分析系统”If Command1.Caption=显示 Then Command1.Caption=运行 End If第12章计算机辅助机构设
28、计与分析If Command1.Caption=演示 Then Command1.Caption=运行End If If Command2.Caption=暂停 Then Command1.Caption=演示 End IfEnd SubPrivate Sub unclock-Click()m=1End Sub第12章计算机辅助机构设计与分析参数计算子程序：Private Sub Command1-Click()Label1.ForeColor=&H8000000E Label2.ForeColor=&H8000000E Label3.ForeColor=&H8000000E Label4.F
29、oreColor=&H8000000E Label5.ForeColor=&H8000000E Label6.ForeColor=&H8000000E Label7.ForeColor=&H8000000E第12章计算机辅助机构设计与分析 Label8.ForeColor=&H8000000E Label9.ForeColor=&H8000000E Label9.Caption=数据处理中.请稍后.Dim l(4)Dim(3),1(3),2(3)Dim pfpu(2,2),pfpv(2,1),pfpu1(2,2)Dim dpfpu(2,2),dpfpv(2,1)Dim i,j,n As Int
30、eger第12章计算机辅助机构设计与分析 Dim j1,j3,jw11 As Single rj=180/3.1415926 bzhi=1 l(1)=Val(Txt1.Text)l(2)=Val(Txt2.Text)l(3)=Val(Txt3.Text)l(4)=Val(Txt4.Text)n=Val(Txt5.Text)jw11=Val(Txt6.Text)jdu=jw11第12章计算机辅助机构设计与分析If Txt1.Text=Or Txt2.Text=Or Txt3.Text=Or Txt4.Text=ThenBeepLabel1.ForeColor=&HFFFF&Label2.Fore
31、Color=&HFFFF&Label3.ForeColor=&HFFFF&Label4.ForeColor=&HFFFF&Label9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=长度数据输入不完全.请检查后重试.bzhi=0Exit Sub第12章计算机辅助机构设计与分析End IfIf Txt5.Text=Or Txt6.Text=ThenBeepLabel5.ForeColor=&HFFFF&Label6.ForeColor=&HFFFF&Label9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=曲柄参数输入不完全.请检查后重试.bzhi=0Exit Su
32、b第12章计算机辅助机构设计与分析End IfIf Combo1.Text=ThenBeepLabel7.ForeColor=&HFFFF&Label9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=转向系数未选择.请检查后重试.Exit SubEnd IfRem 确定BCD的方向If Combo1.Text=逆时针 Then m1=1第12章计算机辅助机构设计与分析If Combo1.Text=顺时针 Then m1=0If clockwise.Value=False And unclock.Value=False ThenBeepLabel8.ForeColor=&HFFFF
33、&Label9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=铰链BCD未选择.请检查后重试.bzhi=0Exit SubEnd If第12章计算机辅助机构设计与分析Rem 定义M的值If clockwise.Value=True Then m=-1If unclock.Value=True Then m=1Rem 判别机构的类型Dim max,min,s As Singlemax=l(1)min=l(1)For i=2 To 4 If l(i)max Then max=l(i)If l(i)s-max Then Label9.ForeColor=&HFF&Label9.Capt
34、ion=机构无法装配.请重新输入数据.bzhi=0 Exit SubEnd If第12章计算机辅助机构设计与分析s=s-max-minDim a,D As IntegerDim mm As Integermm=360If(max+min)s ThenLabel9.ForeColor=&H8000000ELabel9.Caption=该机构为:双摇杆机构.-.BZ=2Call acmax(l(),a1min,a1max)第12章计算机辅助机构设计与分析 If jw11 a1min And jw11 a1max ThenLabel9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=曲柄
35、转角有误.请重新输入.bzhi=0Txt6.Text=Exit Sub Else For i=0 To a1minCall wwww(i,a1min,rh,l(),m,n,pi,jw2(),jw3(),js2(),js3(),jj2(),jj3()第12章计算机辅助机构设计与分析 Next i For i=a1max To 360Call wwww(i,mm,rh,l(),m,n,pi,jw2(),jw3(),js2(),js3(),jj2(),jj3()Next iEnd IfElse If(max+min)=s And l(2)=min ThenLabel9.ForeColor=&H800
36、0000ELabel9.Caption=该机构为:双摇杆机构.-.BZ=2第12章计算机辅助机构设计与分析a=(l(1)2+l(4)2-(l(2)+l(3)2)/(2*l(1)*l(4)D=(-l(3)2+l(4)2+(l(2)+l(1)2)/(2*(l(1)+l(2)*l(4)a1max=Atn(Sqr(1-(l(1)2+l(4)2-(l(2)+l(3)2)/(2*l(1)*l(4)2)/(l(1)2+1(4)2-(l(2)+l(3)2)/(2*l(1)*l(4)*rja1min=Atn(Sqr(1-(-l(3)2+l(4)2+(l(2)+l(1)2)/(2*(l(1)+l(2)*l(4)2
37、)/(-l(3)2+l(4)2+(l(2)+l(1)2)/(2*(l(1)+l(2)*l(4)*rj第12章计算机辅助机构设计与分析If a1max 0 Then a1max=a1max+180 If a1min 0 Then a1min=a1min+180 If jw11 a1max ThenLabel9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=曲柄转角有误.请重新输入.bzhi=0Txt6.Text=Exit SubElse第12章计算机辅助机构设计与分析For j=Int(a1min+1)To Int(a1max)Call wwww(j,a1max,rh,l(),m,
38、n,pi,jw2(),jw3(),js2(),js3(),jj2(),jj3()Next j End IfElse If(max+min)=s And l(4)=min ThenLabel9.ForeColor=&H8000000ELabel9.Caption=该机构为:双曲柄机构.-.a1max=360:a1min=0第12章计算机辅助机构设计与分析For i=0 To 360Call wwww(i,mm,rh,l(),m,n,pi,jw2(),jw3(),js2(),js3(),jj2(),jj3()Next i ElseIf l(1)=min ThenLabel9.ForeColor=&
39、H8000000ELabel9.Caption=该机构为:曲柄摇杆机构.-.a1max=360:a1min=0For i=0 To 360 Call wwww(i,mm,rh,l(),m,n,pi,jw2(),jw3(),js2(),js3(),jj2(),jj3()Next i第12章计算机辅助机构设计与分析 Else 摇杆为原动件时Label9.ForeColor=&H8000000ELabel9.Caption=该机构为:双摇杆机构.-.BZ=1a=(l(1)2+l(4)2-(l(2)+l(3)2)/(2*l(1)*l(4)D=(l(1)2+l(4)2-(l(2)-l(3)2)/(2*l
40、(1)*l(4)a1max=ZK(Atn(Sqr(1-(l(1)2+l(4)2-(l(2)+l(3)2)/(2*l(1)*l(4)2)/(l(1)2+l(4)2-(l(2)+l(3)2)/(2*l(1)*l(4)*rj第12章计算机辅助机构设计与分析a1min=Atn(Sqr(1-D2)/D)*rjIf a1max=0 Then a1max=a1max+180If a1min 0 Then a1min=a1min+180If jw11 a1max ThenLabel9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=曲柄转角有误.请重新输入.bzhi=0Txt6.Text=“Exi
41、t SubElse第12章计算机辅助机构设计与分析 For j=Int(a1min+1)To Int(a1max-1)Call wwww(j,a1max,rh,l(),m,n,pi,jw2(),jw3(),js2(),js3(),jj2(),jj3()Next j End If End Ifjdu=jw11Rem 减少数值的有效位数由文本框显示Text1.Text=Mid$(Str$(jw2(jdu)*rj),2,5)Text2.Text=Mid$(Str$(jw3(jdu)*rj),2,5)第12章计算机辅助机构设计与分析Text3.Text=Mid$(Str$(js2(jdu),1,5)T
42、ext4.Text=Mid$(Str$(js3(jdu),1,5)Text5.Text=Mid$(Str$(jj2(jdu),1,5)Text6.Text=Mid$(Str$(jj3(jdu),1,5)Rem 由listview 显示运算结果ListView1.ListItems.Clear For i=0 To 360Set itemx=ListView1.ListItems.Add(,CCur(i)With itemx第12章计算机辅助机构设计与分析.SubItems(1)=Mid$(Str$(jw3(i)*rj),2,5).SubItems(2)=Mid$(Str$(js3(i),1,5
43、).SubItems(3)=Mid$(Str$(jj3(i),1,5)End With Next i Rem 调用模块绘制运动曲线及其静态图 Call ddraw3(l(),jw3(),jdu,m,Picture3)Call ddraw2(jdu,rh,l(),m,n,jw3(),js3(),jj3(),Picture2)jdu=jw11第12章计算机辅助机构设计与分析 Command1.Caption=显示 End Sub Private Sub Command2-Click()If bzhi=1 Then If Txt1.TextZK(=Or Txt2.Text=Or Txt3.Text=
44、Or Txt4.Text=Or Txt5.Text=Or Txt6.Text=Or Combo1.Text=Then Label9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=数据输入不完全.请检查后重试.ElseIf ii 360 Then Label9.ForeColor=&HFF&第12章计算机辅助机构设计与分析 Label9.Caption=转角超出范围(0-360).请检查后重试.Else If clockwise.Value=False And unclock.Value=False Then Label9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption
45、=铰链ABCD顺序未选定.请检查后重试.Else If Command2.Caption=演示 Then Timer1.Enabled=TrueIf BZ=2 Then Picture3.Cls第12章计算机辅助机构设计与分析Label9.Caption=Sorry 该机构无法演示完全,请重新输入数据：（End IfCommand2.Caption=暂停 ElseTimer1.Enabled=FalseCommand2.Caption=演示 End If Else Beep Label9.ForeColor=&HFF&Label9.Caption=请先点击|运行|.第12章计算机辅助机构设计与
46、分析 Exit Sub End If End SubPrivate Sub Command3-Click()For i=0 To 360jw3(i)=0js3(i)=0jj3(i)=0 Next i Unload Me FX0.Show第12章计算机辅助机构设计与分析End SubPrivate Sub Command4-Click()about.ShowEnd SubPrivate Sub Form-Load()Framemax.Visible=False Timer1.Interval=10 Combo1.AddItem 顺时针 Combo1.AddItem 逆时针 Timer1.Enab
47、led=False第12章计算机辅助机构设计与分析 Combohelp.AddItem 系统信息 Combohelp.AddItem 数据输入 Combohelp.AddItem 数据显示 Combohelp.AddItem 导出数据 Combohelp.AddItem 运动线图 Combohelp.AddItem 运动仿真End Sub第12章计算机辅助机构设计与分析帮助系统程序：Private Sub Commandhelp-Click()If Combohelp.Text=请选择帮助项 Then Labelhelp.Caption=请选择帮助项End IfIf Combohelp.Tex
48、t=系统信息 Then Labelhelp.Caption=系统信息主要包括系统提示,如系统数据输入不完全,机构类型等End If第12章计算机辅助机构设计与分析If Combohelp.Text=数据输入 Then Labelhelp.Caption=输入的数据必须正确、完全,如果输入不完全,系统信息会提示具体数据输入,其中转角在0-360之间End IfIf Combohelp.Text=数据显示 Then Labelhelp.Caption=在系统运行的条件下,点击数据显示按钮就可以显示所有数据,此时数据显示按钮变成数据导出数据End If第12章计算机辅助机构设计与分析If Combo
49、help.Text=导出数据 Then Labelhelp.Caption=在系统运行的条件下,点击导出数据按钮就可以把所有数据导出到EXCEL里进行编辑,处理End IfIf Combohelp.Text=运动线图 Then Labelhelp.Caption=在系统运行的条件下,点击运动线图按钮,然后点击显示End IfIf Combohelp.Text=运动仿真 Then第12章计算机辅助机构设计与分析 Labelhelp.Caption=“在系统运行的条件下,点击运动仿真按钮,然后点击显示,则显示静态结构,然后点击演示可以实现运动仿真,点击暂停按钮停止运动仿真End IfEnd Sub
50、绘制运动线图主程序：Private Sub Picture3-Click()Framemax.Visible=TrueEnd Sub第12章计算机辅助机构设计与分析Private Sub Picturemax-Click()Framemax.Visible=FalseEnd SubPrivate Sub Timer1-Timer()Dim l(4)l(1)=Val(Txt1.Text):l(2)=Val(Txt2.Text)l(3)=Val(Txt3.Text):l(4)=Val(Txt4.Text)If BZ=1 ThenIf m1=1 Then jdu=jdu+1If m1=0 Then
