1、1嵌入式系统和软件3l嵌入式软件和通用计算机的软件一样，一般分为系嵌入式软件和通用计算机的软件一样，一般分为系统软件、支撑软件和应用软件三大类。统软件、支撑软件和应用软件三大类。l系统软件：控制、管理计算机系统的资源。系统软件：控制、管理计算机系统的资源。l如：嵌入式操作系统、嵌入式中间件（如：嵌入式操作系统、嵌入式中间件（CORBACORBA、JavaJava）等等l支撑软件：辅助软件开发的工具。支撑软件：辅助软件开发的工具。l如：系统分析设计工具、仿真开发工具、交叉开发工如：系统分析设计工具、仿真开发工具、交叉开发工具、测试工具、配置管理工具、维护工具等。具、测试工具、配置管理工具、维护工
2、具等。l应用软件：是面向应用领域。应用软件：是面向应用领域。l如：手机软件、路由器软件、交换机软件、飞控软件如：手机软件、路由器软件、交换机软件、飞控软件等等2嵌入式系统和软件3l从运行平台来分，嵌入式软件可以分为从运行平台来分，嵌入式软件可以分为l运行在开发平台上的软件：设计、开发、测运行在开发平台上的软件：设计、开发、测试工具等试工具等l运行在嵌入式系统上的软件：嵌入式操作系运行在嵌入式系统上的软件：嵌入式操作系统、应用程序、驱动程序。统、应用程序、驱动程序。3嵌入式系统和软件3l按嵌入式系统软件复杂程度来分类按嵌入式系统软件复杂程度来分类 循环轮询系统循环轮询系统有限状态机系统有限状态机
3、系统前后台系统前后台系统单处理器多任务系统单处理器多任务系统多处理器多任务系统多处理器多任务系统4嵌入式系统和软件3l最简单的软件结构：循环轮询；最简单的软件结构：循环轮询；l程序依次检查系统的每一个输入条件，程序依次检查系统的每一个输入条件，一旦条件成绩就进行相应的处理；一旦条件成绩就进行相应的处理；l适合于慢速和非常快速的简单系统。适合于慢速和非常快速的简单系统。5嵌入式系统和软件3查询点查询点1查询点查询点2查询点查询点3查询点查询点4查询点查询点5查询点查询点6处理段处理段1处理段处理段6处理段5处理段处理段4处理段处理段2处理段处理段316嵌入式系统和软件3初始化处理1事件1处理2事
4、件2NYYN7嵌入式系统和软件3Initialize();While (TRUE)process();Initialize();While(TRUE)if(condition1)action_1();if(condition2)action_2();/*etc.*/8嵌入式系统和软件3l循环轮询系统优点：循环轮询系统优点：对于简单的系统而言，便于编程和理解对于简单的系统而言，便于编程和理解没有中断机制，程序运行良好，不会出现没有中断机制，程序运行良好，不会出现随机问题随机问题l循环轮询系统缺点：循环轮询系统缺点：有限的应用领域（由于不可确定性）有限的应用领域（由于不可确定性）对于大量的对于大量
5、的I/OI/O服务的应用，不容易实现服务的应用，不容易实现大的程序不便于调试大的程序不便于调试l因此，它适合于慢速和非常快速的简单系统。因此，它适合于慢速和非常快速的简单系统。9嵌入式系统和软件3 有限状态机是实时系统设计中一种重要的、有限状态机是实时系统设计中一种重要的、易于建立的、应用比较广泛的、以描述控制特性易于建立的、应用比较广泛的、以描述控制特性为主的建模方法，它可以应用于从系统分析到设为主的建模方法，它可以应用于从系统分析到设计的所有阶段。计的所有阶段。10嵌入式系统和软件3l有限状态机组成有限状态机组成 一个有限的状态集合一个有限的状态集合Q Q 一个有限的输入集合一个有限的输入
6、集合I I 一个变迁函数一个变迁函数集合：集合：Q QIQ IQ l有限状态机通常用有限状态机通常用“状态转移图状态转移图”和和“状态转移表状态转移表”的方式来表示的方式来表示11嵌入式系统和软件3l状态转移图中的节点代表状态，状态转移图中的节点代表状态，l若在输入下状态由若在输入下状态由q1q1转变为状态转变为状态q2q2，则有一条标有输入的弧线从状态则有一条标有输入的弧线从状态q1q1指指向向q2q2。l此时，其变迁函数此时，其变迁函数(q1,i)=q2(q1,i)=q2。q1q2i/12嵌入式系统和软件3l有限状态机举例有限状态机举例state0state3state2state1a/f
7、0b/f0b/f1a/f2b/f1b/f2a/f113嵌入式系统和软件3其其FSM的的2个个输输入入和和4个个状状态态矩矩阵阵如如下下：a b 0 1,f0 3,f1 1 3,f0 2,f2 2 2,f1 0,f1 3 0,f2 3,f0 14嵌入式系统和软件3l有限状态机优点：有限状态机优点：简单易用，状态间的关系能够直观看到，便于编程简单易用，状态间的关系能够直观看到，便于编程可以快速的执行可以快速的执行 只是通过改变输出功能来改变机器的响应只是通过改变输出功能来改变机器的响应l有限状态机缺点：有限状态机缺点：任何时刻系统只能有一个状态，无法表示并发性，任何时刻系统只能有一个状态，无法表示
8、并发性，不能描述异步并发的系统不能描述异步并发的系统 在系统部件较多时，状态数随之增加，导致复杂性在系统部件较多时，状态数随之增加，导致复杂性显著增长显著增长 对于大的应用系统，难于调试对于大的应用系统，难于调试15嵌入式系统和软件3后台后台是一个一直在运行的系统。是一个一直在运行的系统。前台前台是由一些中断处理过程组成的。是由一些中断处理过程组成的。当有一前台事件当有一前台事件(外部事件外部事件)发生时，引发生时，引起中断起中断,于是将中断后台运行而进行前于是将中断后台运行而进行前台处理台处理,处理完成后又回到后台处理完成后又回到后台(通常又通常又称主程序称主程序)。16嵌入式系统和软件3主
9、程序中断1中断2中断1中断2中断117嵌入式系统和软件318嵌入式系统和软件3l需要考虑的是中断的现场保护和恢复，需要考虑的是中断的现场保护和恢复，中断嵌套，中断处理过程与主程序的协中断嵌套，中断处理过程与主程序的协调调(共享资源共享资源)问题。问题。l系统的性能主要由中断延迟时间系统的性能主要由中断延迟时间(Interrupt latency time),(Interrupt latency time),响应时间响应时间(response time)(response time)和恢复时间和恢复时间(recovery(recovery time)time)来刻画。来刻画。19嵌入式系统和软件
10、3对于一个复杂的嵌入式实时系统来说对于一个复杂的嵌入式实时系统来说,当采用中断处理程序加一个后台主程序这种当采用中断处理程序加一个后台主程序这种软件结构难以实时的、准确的、可靠的完成软件结构难以实时的、准确的、可靠的完成时时存在一些互不相关的过程需要在一个计算机存在一些互不相关的过程需要在一个计算机中同时处理时中同时处理时,就需要采用实时多任务系统。就需要采用实时多任务系统。20嵌入式系统和软件321嵌入式系统和软件3并发多任务：后台前台 ISRsTasks22嵌入式系统和软件3l单处理器多任务系统主要特点：单处理器多任务系统主要特点：多个顺序执行的程序并行运行（任务）多个顺序执行的程序并行运
11、行（任务）宏观上看，所有任务同时运行，每个任务运行在自宏观上看，所有任务同时运行，每个任务运行在自己独立的己独立的CPUCPU上上实际上，不同的任务是共享同一个实际上，不同的任务是共享同一个CPUCPU和其它硬件。和其它硬件。因此，需要因此，需要RTOSRTOS来对这些共享的设备和数据进行管来对这些共享的设备和数据进行管理理每个程序都被编制成无限循环的程序，等待特定的每个程序都被编制成无限循环的程序，等待特定的输入，执行相应的任务输入，执行相应的任务这种程序模型将系统分成相对简单的，相互合作的这种程序模型将系统分成相对简单的，相互合作的模块模块23嵌入式系统和软件3l单处理器多任务系统主要优点
12、：单处理器多任务系统主要优点：将复杂的系统分解为相对独立的多个线程，将复杂的系统分解为相对独立的多个线程，达到达到“分而制之分而制之”的目的，从而降低系统的的目的，从而降低系统的复杂性复杂性保证系统的实时性保证系统的实时性系统的模块化好，提高系统的可维护性系统的模块化好，提高系统的可维护性24嵌入式系统和软件3l单处理器多任务系统缺点：单处理器多任务系统缺点：需要采用一些新的软件设计方法需要采用一些新的软件设计方法需要增加功能：线程间的协调，同步和通信需要增加功能：线程间的协调，同步和通信功能功能需要对每一个共享资源互斥需要对每一个共享资源互斥导致线程间的竞争导致线程间的竞争需要使用需要使用R
13、TOSRTOS，RTOSRTOS要增加系统的开销要增加系统的开销25嵌入式系统和软件3l实时多任务系统的实现必须有实时多任务实时多任务系统的实现必须有实时多任务操作系统的支持，操作系统主要完成：操作系统的支持，操作系统主要完成：任务切换任务切换任务调度任务调度任务间通信、同步、互斥任务间通信、同步、互斥实时时钟管理实时时钟管理中断管理中断管理26嵌入式系统和软件3多任务可运行在多个处理器上，由操作系多任务可运行在多个处理器上，由操作系统统一调度和处理。统统一调度和处理。宏观上看是并发的，微观上看也是并发的。宏观上看是并发的，微观上看也是并发的。多处理器系统还不成熟。多处理器系统还不成熟。27嵌
14、入式系统和软件3多处理器多处理器l紧偶合系统紧偶合系统l多个微处理器通过高速总线互连，共享存储器多个微处理器通过高速总线互连，共享存储器和和I/O设备，并要求主存划分为若干个能独立设备，并要求主存划分为若干个能独立访问的存储模块；访问的存储模块；l松偶合系统松偶合系统l通过通道或通信线实现计算机之间的互连，每通过通道或通信线实现计算机之间的互连，每个计算机有自己的存储器和个计算机有自己的存储器和I/O设备，并配置设备，并配置了了OS来管理本地资源和本地运行的进程；来管理本地资源和本地运行的进程；l协处理器系统协处理器系统l由两个或多个由两个或多个CPU并发执行某一指令流。并发执行某一指令流。2
15、8嵌入式系统和软件329嵌入式系统和软件330嵌入式系统和软件331嵌入式系统和软件3l嵌入式操作系统可以统称为应用在嵌入式系统的嵌入式操作系统可以统称为应用在嵌入式系统的操作系统，它具有一般操作系统的功能，同时具操作系统，它具有一般操作系统的功能，同时具有嵌入式软件的特点，主要有：有嵌入式软件的特点，主要有：及时性及时性可确定性可确定性并发性并发性高可信性高可信性可固化可固化 可配置、可剪裁可配置、可剪裁 可扩展性可扩展性 不同的不同的CPUCPU有不同的版本有不同的版本 32嵌入式系统和软件3l近十年来，嵌入式操作系统得到飞速的发展近十年来，嵌入式操作系统得到飞速的发展l从支持从支持8 8
16、位微处理器到位微处理器到1616位、位、3232位甚至位甚至6464位微处理器；位微处理器；l从支持单一品种的微处理器芯片到支持多品种微处理器从支持单一品种的微处理器芯片到支持多品种微处理器芯片；芯片；l从只有内核到除了内核外还提供其他功能模块，如文件从只有内核到除了内核外还提供其他功能模块，如文件系统，系统，TCP/IPTCP/IP网络系统，窗口图形系统等网络系统，窗口图形系统等l随着嵌入式系统应用领域的扩展，目前嵌入式操随着嵌入式系统应用领域的扩展，目前嵌入式操作系统的市场在不断细分，出现了针对不同领域作系统的市场在不断细分，出现了针对不同领域的产品，这些产品按领域的要求和标准提供特定的产
17、品，这些产品按领域的要求和标准提供特定的功能。的功能。33嵌入式系统和软件3l从应用领域来分：从应用领域来分：l面向信息家电的嵌入式操作系统面向信息家电的嵌入式操作系统l面向智能手机嵌入式操作系统，如面向智能手机嵌入式操作系统，如SymbianOSSymbianOS、PalmOSPalmOS、Smartphone2003Smartphone2003、Embedded LinuxEmbedded Linux等等l面向汽车电子的嵌入式操作系统面向汽车电子的嵌入式操作系统 l面向工业控制的嵌入式操作系统面向工业控制的嵌入式操作系统 .34嵌入式系统和软件3l从实时性的角度来看，嵌入式操作系统可分为从
18、实时性的角度来看，嵌入式操作系统可分为l嵌入式实时操作系统：具有强实时特点，如嵌入式实时操作系统：具有强实时特点，如VxWorksVxWorks、QNXQNX、NuclearNuclear、OSEOSE、DeltaOSDeltaOS、各种各种ItronOSItronOS等。等。l非实时嵌入式操作系统：一般只具有弱实时非实时嵌入式操作系统：一般只具有弱实时特点，如特点，如WinCEWinCE、版本众多的嵌入式、版本众多的嵌入式LinuxLinux、PalmOSPalmOS等。等。35嵌入式系统和软件3lIEEEIEEE的实时的实时UNIXUNIX分委会认为实时操作系统应具备分委会认为实时操作系统
19、应具备以下的几点以下的几点:1.1.异步的事件响应异步的事件响应 实时系统为能在系统要求的时间内响应异实时系统为能在系统要求的时间内响应异步的外部事件，要求有异步步的外部事件，要求有异步I/OI/O和中断处理能和中断处理能力。力。2.2.任务切换时间和中断延迟时间确定任务切换时间和中断延迟时间确定3.3.优先级调度优先级调度 允许用户定义被调度任务优先级。允许用户定义被调度任务优先级。36嵌入式系统和软件34.4.抢占式调度抢占式调度 为保证响应时间，实时系统必须允许高优先级任务为保证响应时间，实时系统必须允许高优先级任务一旦准备好运行，就马上抢占低优先级任务的执行。一旦准备好运行，就马上抢占
20、低优先级任务的执行。5.5.内存锁定内存锁定 内存锁定是一种保证某进程驻留在内存而不需换页内存锁定是一种保证某进程驻留在内存而不需换页的方法。在实时环境中，系统应保证将某进程锁定在的方法。在实时环境中，系统应保证将某进程锁定在内存中，以减少数据访问、指令读取、进程间缓冲区内存中，以减少数据访问、指令读取、进程间缓冲区切换等等引起的延迟。将一个进程的地址空间锁定在切换等等引起的延迟。将一个进程的地址空间锁定在内存中，就为应用的响应时间满足实时需要提供了保内存中，就为应用的响应时间满足实时需要提供了保障。一般来说，对时间要求苛刻的进程应锁定在内存障。一般来说，对时间要求苛刻的进程应锁定在内存中。中
21、。37嵌入式系统和软件36.6.连续文件连续文件 应提供存取盘上数据的优化方法，使得应提供存取盘上数据的优化方法，使得存取数据时查找时间最少。通常要求把数存取数据时查找时间最少。通常要求把数据存储在连续文件上。据存储在连续文件上。7.7.同步同步 提供同步执行的手段。提供同步执行的手段。总之，实时系统是事件驱动的，能对来自外总之，实时系统是事件驱动的，能对来自外界的作用和信号在限定的时间范围内作出响应，界的作用和信号在限定的时间范围内作出响应，强调实时性、可靠性、灵活性。强调实时性、可靠性、灵活性。38嵌入式系统和软件3 嵌入式实时操作系统：嵌入式和实时性嵌入式实时操作系统：嵌入式和实时性相结
22、合的产物。由于其优良的特性，广泛应相结合的产物。由于其优良的特性，广泛应用于制造工业、通信、航空航天、军事武器用于制造工业、通信、航空航天、军事武器装备等实时性要求高的实时控制系统中。装备等实时性要求高的实时控制系统中。应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的，应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的，即开发环境与运行环境是不一致的。即开发环境与运行环境是不一致的。具有规模小具有规模小(一般在几十一般在几十K K内内)、可固化使用、实、可固化使用、实时性强时性强(在毫秒或微秒数量级上在毫秒或微秒数量级上)的特点。的特点。39嵌入式系统和软件3l 从嵌入式系统的商业模式来分类，可以分为从嵌入式系
23、统的商业模式来分类，可以分为商用型和开源型。商用型和开源型。商用型：功能稳定、可靠，有完善的技术商用型：功能稳定、可靠，有完善的技术支持和售后服务，开发费用支持和售后服务，开发费用+版税。版税。开源型：开放源码，只有服务费，没有版开源型：开放源码，只有服务费，没有版税。税。如如Embedded linuxEmbedded linux。40嵌入式系统和软件3l体系结构是操作系统的基础，它定义了硬件与软件体系结构是操作系统的基础，它定义了硬件与软件的界限、内核与操作系统其它组件（文件、网络、的界限、内核与操作系统其它组件（文件、网络、GUIGUI等）的组织关系、系统与应用的接口。等）的组织关系、系
24、统与应用的接口。l体系结构是确保系统的性能、可靠性、灵活性、可体系结构是确保系统的性能、可靠性、灵活性、可移植性、可扩展性的关键，就好比房子的梁架，只移植性、可扩展性的关键，就好比房子的梁架，只有梁架搭牢固了才提得上房子的质量，再做一些锦有梁架搭牢固了才提得上房子的质量，再做一些锦上添花的工作才有意义。上添花的工作才有意义。l 目前操作系统的体系结构可分为：整体结构（即目前操作系统的体系结构可分为：整体结构（即无序模块结构）、层次结构和客户无序模块结构）、层次结构和客户/服务器（微内服务器（微内核）结构。核）结构。41嵌入式系统和软件3整体结构概述：整体结构概述：操作系统是一个整块结构，内部分
25、为若干模块，操作系统是一个整块结构，内部分为若干模块，每个模块可以是一个子程序。模块之间直接相互调每个模块可以是一个子程序。模块之间直接相互调用，不分层次，形成网状调用模式。用，不分层次，形成网状调用模式。这类操作系统与具体机器硬件特性紧密相关，这类操作系统与具体机器硬件特性紧密相关，一般用低级语言实现。很显然，这种系统结构紧凑，一般用低级语言实现。很显然，这种系统结构紧凑，运行效率高，但各部分之间联系复杂，安全性难以运行效率高，但各部分之间联系复杂，安全性难以保证，很难进行扩充或修改。这一代操作系统始于保证，很难进行扩充或修改。这一代操作系统始于2020世纪世纪6060年代初。年代初。42嵌
26、入式系统和软件343嵌入式系统和软件3层次结构概述：层次结构概述：所谓层次结构，就是把系统程序按照功能分所谓层次结构，就是把系统程序按照功能分成若干基本模块，再根据其作用和相互关联分别成若干基本模块，再根据其作用和相互关联分别划归不同的层次。各模块之间的组织结构和依赖划归不同的层次。各模块之间的组织结构和依赖关系清晰明了，这不仅增加了系统的可靠性和可关系清晰明了，这不仅增加了系统的可靠性和可适应性，而且提高了系统的可移植性。这一代操适应性，而且提高了系统的可移植性。这一代操作系统始于作系统始于6060年代末年代末7070年代初。年代初。44嵌入式系统和软件345嵌入式系统和软件3客户客户/服务
27、器（微内核）结构概述：服务器（微内核）结构概述：微内核概念：操作系统的小核心，它将各种操作系微内核概念：操作系统的小核心，它将各种操作系统共同需要的核心功能（进程调度、进程间通信、统共同需要的核心功能（进程调度、进程间通信、存储管理、处理存储管理、处理I IO O设备）提炼出来，形成微内核设备）提炼出来，形成微内核的基本功能。微内核直接与硬件打交道，运行于核的基本功能。微内核直接与硬件打交道，运行于核心态。操作系统的其他功能由各服务器实现，服务心态。操作系统的其他功能由各服务器实现，服务器处于微内核之上，在用户态下工作。器处于微内核之上，在用户态下工作。由于微内核只有操作系统最基本的功能，因此
28、由于微内核只有操作系统最基本的功能，因此规模非常小。例如规模非常小。例如QNXQNX微内核，只占微内核，只占8k8k内存，只有内存，只有1414条系统调用。条系统调用。46嵌入式系统和软件3微内核由以下两部分组成：微内核由以下两部分组成：（1 1）在核心态下运行的内核，通常采用层次结构）在核心态下运行的内核，通常采用层次结构并构成了基本操作系统。并构成了基本操作系统。（2 2）在用户态下运行的并以客户）在用户态下运行的并以客户/服务器方式活动服务器方式活动的进程层，将内核以外操作系统的其他部分都被分的进程层，将内核以外操作系统的其他部分都被分成若干个相对独立的进程，每个进程完成一组服务，成若干
29、个相对独立的进程，每个进程完成一组服务，称为服务器进程，简称服务器。而客户可以是一个称为服务器进程，简称服务器。而客户可以是一个用户，一个应用程序。用户，一个应用程序。这些外层模块通过消息传这些外层模块通过消息传递手段与微内核联系；这些模块相互间也通过消息递手段与微内核联系；这些模块相互间也通过消息传递方式相互通信。传递方式相互通信。47嵌入式系统和软件3l客户客户/服务器（微内核）结构服务器（微内核）结构 硬硬 件件进程服务进程服务用户态用户态核心态核心态应用程序客户应用程序客户内存服务内存服务微内核微内核文件服务文件服务网络服务网络服务显示服务显示服务发送发送应答应答消息消息消息消息48嵌
30、入式系统和软件3微内核优点：微内核优点：（1 1）精简核心的功能，提供了一种简单的高速）精简核心的功能，提供了一种简单的高速模块化的体系结构，提高了系统设计及使用的灵模块化的体系结构，提高了系统设计及使用的灵活性。同一个微内核可以同时支持一个或多个不活性。同一个微内核可以同时支持一个或多个不同界面的操作系统的运行，从而方便用户软件的同界面的操作系统的运行，从而方便用户软件的继承。继承。（2 2）可移植性好。所有与具体机器特征相关的）可移植性好。所有与具体机器特征相关的代码，全部隔离在微内核中。如果操作系统要移代码，全部隔离在微内核中。如果操作系统要移植到不同的硬件平台上，只需修改微内核中少而植
31、到不同的硬件平台上，只需修改微内核中少而集中的代码即可。集中的代码即可。49嵌入式系统和软件3（3 3）可伸缩性好。这是现代操作系统的主要性能）可伸缩性好。这是现代操作系统的主要性能之一。操作系统应能方便地进行定制，扩充或缩之一。操作系统应能方便地进行定制，扩充或缩减，以适应硬件的快速更新和应用需求的不断变减，以适应硬件的快速更新和应用需求的不断变化。微内核可以保证系统有序地增长和演变。另化。微内核可以保证系统有序地增长和演变。另外，随着应用领域的扩大，并非所有的用户都需外，随着应用领域的扩大，并非所有的用户都需要有相同的系统功能和使用环境。重要的是将这要有相同的系统功能和使用环境。重要的是将
32、这些可变动的部分做成可选构件，以利于系统规模些可变动的部分做成可选构件，以利于系统规模的扩大或缩小。的扩大或缩小。（4 4）实时性好。微内核可以方便地支持实时处理。）实时性好。微内核可以方便地支持实时处理。50嵌入式系统和软件3（5 5）提供多线程机制，支持多处理器的体系结构）提供多线程机制，支持多处理器的体系结构和分布式系统及计算机网络。和分布式系统及计算机网络。（6 6）系统安全性好。传统的操作系统将安全性功）系统安全性好。传统的操作系统将安全性功能建立在内核之外，因而它并不是很安全的。而能建立在内核之外，因而它并不是很安全的。而微内核则将安全性作为系统内特性来进行设计。微内核则将安全性作
33、为系统内特性来进行设计。用户级的任务是通过高度安全的通信通道调用的用户级的任务是通过高度安全的通信通道调用的接口传递信息来访问诸如虚拟内存空间，文件及接口传递信息来访问诸如虚拟内存空间，文件及处理器之类的系统资源对象。处理器之类的系统资源对象。51嵌入式系统和软件3l微内核性能问题：微内核性能问题：-通过微内核构造和发送信息、接受应答通过微内核构造和发送信息、接受应答并解码所花费的时间比进行一次系统调并解码所花费的时间比进行一次系统调用的时间多用的时间多-很大程度取决于微内核的大小和功能很大程度取决于微内核的大小和功能52嵌入式系统和软件3l目前嵌入式操作系统主要采用分层和模块化相结目前嵌入式
34、操作系统主要采用分层和模块化相结合的结构或微内核结构合的结构或微内核结构l分层和模块化结合的结构将操作系统分为硬件分层和模块化结合的结构将操作系统分为硬件无关层、硬件抽象层和硬件相关层，每层再划无关层、硬件抽象层和硬件相关层，每层再划分功能模块。这样移植工作便集中在硬件相关分功能模块。这样移植工作便集中在硬件相关层，与其余两层无关，功能的伸缩则集中在模层，与其余两层无关，功能的伸缩则集中在模块上，从而确保其具有良好的可移植性和可伸块上，从而确保其具有良好的可移植性和可伸缩性。缩性。l而采用微内核结构，则可利用其可伸缩的特点而采用微内核结构，则可利用其可伸缩的特点适应硬件的发展，便于扩展。适应硬
35、件的发展，便于扩展。53嵌入式系统和软件3l（1 1）DeltaCOREDeltaCORE的体系结构：层次模块结构的体系结构：层次模块结构 应用程序应用程序任务管理任务管理硬硬 件件用户扩展处理用户扩展处理调度管理调度管理硬件抽象层硬件抽象层应用编程接口应用编程接口内存管理内存管理中断管理中断管理时钟时钟/定时器管理定时器管理I/O管理管理出错处理出错处理同步、通信管理（消息队列，信号量，事件同步、通信管理（消息队列，信号量，事件，异步信号），异步信号）54嵌入式系统和软件3l（2 2）QNX4.25QNX4.25的体系结构：客户的体系结构：客户/服务器结构服务器结构 用户模式用户模式应用应用
36、应用应用应用应用网络管理器网络管理器图形管理器图形管理器设备管理器设备管理器文件系统管理器文件系统管理器网络驱动网络驱动图形驱动图形驱动设备驱动设备驱动文件系统驱动文件系统驱动硬硬件件内核模式内核模式 内核（微内核）内核（微内核）55嵌入式系统和软件3l嵌入式操作系统一般由内核、嵌入式嵌入式操作系统一般由内核、嵌入式TCP/IPTCP/IP网网络系统、嵌入式文件系统等组成。络系统、嵌入式文件系统等组成。l内核内核 l内核是嵌入式操作系统的基础，也是必备的内核是嵌入式操作系统的基础，也是必备的部分。部分。l它提供任务管理、内存管理、通信、同步与它提供任务管理、内存管理、通信、同步与互斥机制、中断
37、管理、时间管理及任务扩展互斥机制、中断管理、时间管理及任务扩展等功能。等功能。l内核还提供特定的应用编程接口，但目前没内核还提供特定的应用编程接口，但目前没有统一的标准。有统一的标准。56嵌入式系统和软件3嵌入式嵌入式GUIGUI的特点：的特点：轻型、占用资源少轻型、占用资源少 高性能高性能 高可靠性高可靠性 可配置可配置常用的嵌入式常用的嵌入式GUIGUI有：有：lMicroWindowsMicroWindowslMiniGUIMiniGUIlQT/EmbeddedQT/EmbeddedlOpenGLOpenGL57嵌入式系统和软件3l嵌入式嵌入式TCP/IPTCP/IPlTCP/IPTCP
38、/IP协议已经协议已经广泛地应用于嵌广泛地应用于嵌入式系统中入式系统中l嵌入式嵌入式TCP/IPTCP/IP网网络系统提供符合络系统提供符合TCP/IPTCP/IP协议标准协议标准的协议栈，提供的协议栈，提供SocketSocket编程接口。编程接口。Socket 接接 口口 UDP协议协议 TCP协议协议 IP 协议协议 ICMP/IGMP协议协议 网络接口层网络接口层 ARP/PPP协议协议 以太网驱动以太网驱动 异步串口驱动异步串口驱动物物 理理 设设 备备应用程序应用程序/应用协议应用协议58嵌入式系统和软件3l嵌入式嵌入式TCP/IPTCP/IP网络系统具有以下的特点：网络系统具有以
39、下的特点：l可剪裁：可剪裁：能根据嵌入式系统的功能要求选择所需协议，能根据嵌入式系统的功能要求选择所需协议，对完整的对完整的TCP/IPTCP/IP协议簇进行剪裁，以满足用协议簇进行剪裁，以满足用户的需要。户的需要。l采用采用“零拷贝零拷贝”（Zero CopyZero Copy）技术，提高实）技术，提高实时性时性 所谓所谓“零拷贝零拷贝”技术，是指技术，是指TCP/IPTCP/IP协议栈没协议栈没有用于各层间数据传递的缓冲区，协议栈各层有用于各层间数据传递的缓冲区，协议栈各层间传递的都是数据指针，只有当数据最终要被间传递的都是数据指针，只有当数据最终要被驱动程序发送出去或是被应用程序取走时，
40、才驱动程序发送出去或是被应用程序取走时，才进行真正的数据搬移。进行真正的数据搬移。59嵌入式系统和软件3l采用静态分配技术采用静态分配技术 在网络初始化时就静态分配通信缓冲区，设置在网络初始化时就静态分配通信缓冲区，设置了专门的发送和接收缓冲（其大小一般小于或了专门的发送和接收缓冲（其大小一般小于或等于物理网络上的等于物理网络上的MTUMTU值（包或帧的最大长值（包或帧的最大长度），从而确保了每次发送或接收时处理的数度），从而确保了每次发送或接收时处理的数据不会超过据不会超过MTUMTU值，也就避免了数据处理任务值，也就避免了数据处理任务的阻塞等待。的阻塞等待。60嵌入式系统和软件3无线应用协
41、议无线应用协议WAPWAP61嵌入式系统和软件3现场总线现场总线62嵌入式系统和软件3无线传感器网络无线传感器网络63嵌入式系统和软件3l通用操作系统的文件系统通常具有以下功能：通用操作系统的文件系统通常具有以下功能：l提供用户对文件操作的命令提供用户对文件操作的命令l提供用户共享文件的机制提供用户共享文件的机制l管理文件的存储介质管理文件的存储介质l提供文件的存取控制机制，保障文件及文件提供文件的存取控制机制，保障文件及文件系统的安全性系统的安全性l提供文件及文件系统的备份和恢复功能提供文件及文件系统的备份和恢复功能l提供对文件的加密和解密功能提供对文件的加密和解密功能64嵌入式系统和软件3l嵌入式文件系统相比之下较为简单，主要具有文嵌入式文件系统相比之下较为简单，主要具有文件的存储、检索、更新等功能。件的存储、检索、更新等功能。l它以系统调用和命令方式提供对文件的各种操作，它以系统调用和命令方式提供对文件的各种操作，主要有：主要有：l设置和修改对文件和目录的存取权限设置和修改对文件和目录的存取权限 l提供建立、修改、改变、删除目录等服务提供建立、修改、改变、删除目录等服务l提供创建、打开、读、写、关闭、撤消文件等提供创建、打开、读、写、关闭、撤消文件等服务服务 65嵌入式系统和软件3嵌入式数据库系统嵌入式数据库系统66嵌入式系统和软件3
