1、l第六章第六章l机电一体化系统机电一体化系统l机电有机结合机电有机结合l分析与设计分析与设计 l张建民张建民 编著编著l高等教育出版社高等教育出版社l讲授：何庆中讲授：何庆中l机机 电电 工工 程程 系系厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工l 重点学习：重点学习：l 机电有机结合的稳态设计考虑方法机电有机结合的稳态设计考虑方法l 机电有机结合的动态设计考虑方法机电有机结合的动态设计考虑方法l 在机电位置在机电位置/速度控制系统，一般可直速度控制系统，一般可直接或者间接经机械变换机构（减速器、接或者间接经机械变换机构（减速器、丝杠螺母机构）来驱动被控制对象。丝杠螺母机构）来驱动被控制对象。l 主要
2、任务主要任务：是围绕被控制对象的具体是围绕被控制对象的具体要求，采用合理的设计方法，寻求最终要求，采用合理的设计方法，寻求最终获取机械运动规律和运动性能指标参数。获取机械运动规律和运动性能指标参数。l 学习方法学习方法：结合典型的机电控制系统结合典型的机电控制系统设计，掌握机电系统设计的基本方法和设计，掌握机电系统设计的基本方法和手段。手段。厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工l 机电有机结合的稳态设计考虑方法机电有机结合的稳态设计考虑方法l 在机电伺服系统主要元件选择或设在机电伺服系统主要元件选择或设计、各部分之间连接方式、系统控制计、各部分之间连接方式、系统控制方式、所需能源供给形式、校正补
3、偿方式、所需能源供给形式、校正补偿方法、信号转换方式等初步确定的基方法、信号转换方式等初步确定的基础上，进行机电系统总体方案的稳定础上，进行机电系统总体方案的稳定性设计性设计静态设计，为机电系统的静态设计，为机电系统的动态设计创造条件。动态设计创造条件。l 重点研究：重点研究：系统自身的稳态特性系统自身的稳态特性（假设无外界干扰）（假设无外界干扰）厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工l 使控制被控对象能完成所需要的机使控制被控对象能完成所需要的机械运动即进行机械系统的械运动即进行机械系统的运动学运动学、动动力学分析力学分析以及计算，保障整个机电一以及计算，保障整个机电一体化系统的整体性能。体化系
4、统的整体性能。厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工l工作空间工作空间l自由度自由度l位姿位姿l关节变量关节变量连杆连杆移动关节移动关节转动关节转动关节厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工l 信号的有效传递。信号的有效传递。l 各级增益的分配。各级增益的分配。l 各级之间阻抗的匹配各级之间阻抗的匹配和所采取的抗干扰的措施。和所采取的抗干扰的措施。l 系统总体方案的确定。系统总体方案的确定。厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工 使系统的输出运动参数达到所要求技术状态。使系统的输出运动参数达到所要求技术状态。执行元件的参数选择。执行元件的参数选择。功率（力功率（力/力矩）匹配以及过载能力的验算。力矩）匹配
5、以及过载能力的验算。各主要元件的选择与控制电路的设计。各主要元件的选择与控制电路的设计。l（1）负载分析。）负载分析。l（2）执行元件匹配选择。）执行元件匹配选择。l（3）机械传动比选择与）机械传动比选择与各级减速比确定原则。各级减速比确定原则。l（4）检测传感装置、信）检测传感装置、信号转换接口电路、放大号转换接口电路、放大电路、电源匹配与设计。电路、电源匹配与设计。l（5）机电系统数学模型）机电系统数学模型的建立。的建立。l（6）分析研究系统的稳）分析研究系统的稳态特性。态特性。单位阶跃响应系统的稳态特性单位阶跃响应系统的稳态特性厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工l（1）典型负载形式）典型
6、负载形式l 无论被控制对象无论被控制对象的运动形式如何，的运动形式如何，负载形式及其特点负载形式及其特点千差万别，归纳起千差万别，归纳起来具有一些共性负来具有一些共性负载载典型负载。典型负载。l 包括：包括：惯性负载惯性负载、外力负载外力负载、内力负内力负载载、弹性负载弹性负载、摩摩擦负载擦负载。三维扫描仪或装置三维扫描仪或装置厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工l 目的：获取负载特征参量。目的：获取负载特征参量。l 方法：综合负载特性，进行有效组方法：综合负载特性，进行有效组合，获取必要负载特征参量。为系统合，获取必要负载特征参量。为系统执行元件，机械变换机构等的选用或执行元件，机械变换机构等
7、的选用或设计，系统进行稳定性设计和动态设设计，系统进行稳定性设计和动态设计创造条件。计创造条件。43615X2Y厚德达理厚德达理 励志勤工励志勤工l 惯量和负载转换的作用惯量和负载转换的作用：l 为使所选择执行元件（功率、力为使所选择执行元件（功率、力/力矩、运动参量）与被控对象的固有力矩、运动参量）与被控对象的固有参数（质量、转动惯量、运动参数）参数（质量、转动惯量、运动参数）等相匹配，将输出轴各部分的惯量和等相匹配，将输出轴各部分的惯量和负载转换到执行元件的输出端，以便负载转换到执行元件的输出端，以便。JJ23i电动机1J4i12J厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 无论机械传动或变换元
8、件是直线运动还无论机械传动或变换元件是直线运动还是回转运动，应用总动能不变的原理，是回转运动，应用总动能不变的原理，可进行等效转动惯量的计算。可进行等效转动惯量的计算。l 能量守恒：能量守恒：E=EkTjjJkjnjnjmiViiF2121kjmijkimiikcqJvmJ等效惯量：21212121jmijimiiJvmE能量综合：221kkcqkJE等效能量：厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 无论外部或内部负载是力还是力矩，应无论外部或内部负载是力还是力矩，应用虚功原理，可进行等效负载转矩的计算。用虚功原理，可进行等效负载转矩的计算。mjjjmiiitTtvFW11虚功：tTWkkeqK
9、等效虚功：mjkjjmikiikeqTvFT11/等效转矩：WWK能量守恒：厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 执行元件的匹配选择主要包括执行元件的匹配选择主要包括转矩转矩匹配匹配、功率匹配功率匹配、过热保护系数过热保护系数和和过过载保护系数验算载保护系数验算四部分。四部分。直流电机直流电机步进电机及驱动步进电机及驱动步进电机基本结构步进电机基本结构厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工TTTmeq惯 考虑机械传动效率，则执行元件的等效考虑机械传动效率，则执行元件的等效输出转矩：输出转矩：注意：执行元件为伺服电动机时，电动注意：执行元件为伺服电动机时，电动机工作区域应在恒转矩输出调速区内。机工作
10、区域应在恒转矩输出调速区内。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 测算执行元件输出轴上的等效转矩测算执行元件输出轴上的等效转矩 （摩擦负载和工作负载）和等效惯性转矩（摩擦负载和工作负载）和等效惯性转矩T惯的总和。的总和。kcqT/)(/TTTmeq惯l 电机功率的合理确定是执行元件选电机功率的合理确定是执行元件选择的重要参数之一。择的重要参数之一。l 主要依据电机的等效负载和最高转主要依据电机的等效负载和最高转速确定。速确定。l 常用下式进行预选。常用下式进行预选。maxmax55.9TnJTPmmeqmeq厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工 再通过过热验算和过载验算，最终确再通过过热验算和过
11、载验算，最终确定电机的功率。定电机的功率。l 电机在一定工作时间范围内，负载转矩变电机在一定工作时间范围内，负载转矩变化时，应用等效法（励磁磁通近似不变）计化时，应用等效法（励磁磁通近似不变）计算电机的等效转矩（平均转矩）。算电机的等效转矩（平均转矩）。电机不产生过热的条件为：电机不产生过热的条件为：，21122121tttTtTTeqeqNTTeqNPP mNkTTmax厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 减速比匹配的减速比匹配的目的目的是可最终获得被控制对是可最终获得被控制对象的运动规律和运动速度要求。象的运动规律和运动速度要求。l（1）减速比匹配选择的一般原则要求减速比匹配选择的一般原
12、则要求l 在第在第2章中，提到了机械传动减速比的分章中，提到了机械传动减速比的分配原则，主要依据是转动惯量最小、重量最配原则，主要依据是转动惯量最小、重量最轻、传动误差最小，以及综合考虑来确定各轻、传动误差最小，以及综合考虑来确定各级传动的减速比。级传动的减速比。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工JJ23i电动机1J4i12J 本节提到的减速比匹配本节提到的减速比匹配及分配，是以满足控制及分配，是以满足控制对象的运动特性、加速对象的运动特性、加速特性和动力特性为准则。特性和动力特性为准则。l 即依据负载特性、脉冲当量（分辨率）、即依据负载特性、脉冲当量（分辨率）、特殊要求等综合分析选择确定，减
13、速比的特殊要求等综合分析选择确定，减速比的确定既要满足被控制对象的调速范围并使确定既要满足被控制对象的调速范围并使在一定条件下综合指标参数达到最佳，也在一定条件下综合指标参数达到最佳，也要满足脉冲当量（分辨率）与进给角之间要满足脉冲当量（分辨率）与进给角之间的相应关系和在一定条件下输出转速最大的相应关系和在一定条件下输出转速最大或输出转矩最大等要求或输出转矩最大等要求。l（2）各级减速比的分配原则）各级减速比的分配原则与方法与方法l 1）按加速度最大原则选择减速比按加速度最大原则选择减速比l当要求输入信号变化快、响应快、加速度当要求输入信号变化快、响应快、加速度大时，应按下式决定减速比大时，应
14、按下式决定减速比 i：212mLmLFmLFJJTTTTi厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 在输入速度信号近似恒速时，有加速度最在输入速度信号近似恒速时，有加速度最小，可按下式确定减速比小，可按下式确定减速比 i：21122ffTTTTimLFmLF负载的粘性摩擦系数电动机的粘性摩擦系数21ffoli3600maxninkki1max即即 最小原则：最小原则：厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 在速度和加速度有要求时，除按加速度最在速度和加速度有要求时，除按加速度最大原则选择减速比外，还应依据负载最大角大原则选择减速比外，还应依据负载最大角速度与电机输出角速度之间的关系，最终确速度与电机
15、输出角速度之间的关系，最终确定减速比。定减速比。mLimax 注意：应用上述方法确定机械传动部分的注意：应用上述方法确定机械传动部分的减速比，不能单一应用某一种方法，应用多减速比，不能单一应用某一种方法，应用多种方法，综合分析，结合被控制对象的具体种方法，综合分析，结合被控制对象的具体情况，在依据减速比的分配原则（情况，在依据减速比的分配原则（2章），最章），最终确定机械传动总减速比和各级减速比。终确定机械传动总减速比和各级减速比。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 要达到机电一体化系统设计的主要性能指要达到机电一体化系统设计的主要性能指标（功能指标），系统稳态设计的重点在伺标（功能指标），
16、系统稳态设计的重点在伺服系统的稳态设计，主要涉及两方面内容：服系统的稳态设计，主要涉及两方面内容：信号处理与转换、功率放大信号处理与转换、功率放大与驱动、系统电源匹配等。与驱动、系统电源匹配等。信号检测、信号处理与误差信号检测、信号处理与误差传递、动态计算与调整电路设传递、动态计算与调整电路设计（正补偿设计、辅助电路设计（正补偿设计、辅助电路设计）等。计）等。最终使系统在输入信号作用最终使系统在输入信号作用下，其输出具有收敛特性。下，其输出具有收敛特性。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 主要包括功能部件的选择与设计（不含执主要包括功能部件的选择与设计（不含执行元件）行元件）l 1）检测传感
17、装置的选择检测传感装置的选择 l 依据被检测对象的类型，考虑依据被检测对象的类型，考虑传感器的精传感器的精度（分辨率）、不灵敏区、工作范围、输入度（分辨率）、不灵敏区、工作范围、输入/输出特性（线性）、信号的转换、信噪比、输出特性（线性）、信号的转换、信噪比、转动惯量和摩擦特性、稳定性和可靠性等，转动惯量和摩擦特性、稳定性和可靠性等，合理选择传感器。合理选择传感器。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工32411.标尺光栅 2.指示光栅3.光电元件 4.光源光栅传感器的工作原理光栅传感器的工作原理同步感应器的工作原理同步感应器的工作原理输 出 信 号励 磁 电 源654SS3NNSSS7NN1SN
18、N200abx磁栅位移传感器磁栅位移传感器光电编码传感器光电编码传感器MI0RLV0测速发电机速度传感器测速发电机速度传感器透 镜光 源光 电 器 件带 缝 隙 圆 盘指 示 缝 隙 盘光电脉冲转速传感器光电脉冲转速传感器厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工引出线3质量块1 壳体压电晶片m4 2 压电式加速度传感器3241C12C空气阻尼式加速度传感器a)PPb)P1R4R2R4R1R2RR3R3Pc)RR1R3A1RD R3R42B4R2CR应变片测力传感器l 尽可能选用标准、通用、商业集成元件尽可能选用标准、通用、商业集成元件作为信号转换电路的核心元件设计接
19、口电作为信号转换电路的核心元件设计接口电路。重点考虑输入输出通道数，通道类型，路。重点考虑输入输出通道数，通道类型，通道阻抗与连接元件阻抗之间的匹配等。通道阻抗与连接元件阻抗之间的匹配等。l 3）伺服系统放大器（驱动电路）的设计伺服系统放大器（驱动电路）的设计与选用与选用l 驱动电路设计通常分为两部分：信号处驱动电路设计通常分为两部分：信号处理与功率放大（提高信号品质为主），功理与功率放大（提高信号品质为主），功率放大（增大能量为主）。率放大（增大能量为主）。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工 具体要求：具体要求：a）最后输出级的功率应与执行元件功率（电流、最后输出级的功率应与执行元件功率（电
20、流、电压、容量、额定值）相匹配。电压、容量、额定值）相匹配。输出阻抗小输出阻抗小、效率高效率高、时间常数小时间常数小。b）为为执行元件的正常运转提供必要的适宜条件。执行元件的正常运转提供必要的适宜条件。制动条件制动条件、限流保护条件限流保护条件等。等。c c）放大器应有足够的线性范围，保障执行元件的放大器应有足够的线性范围，保障执行元件的容量得以正常发挥。容量得以正常发挥。d）输入级应与检测传感器相匹配。输入级应与检测传感器相匹配。输入阻抗大，可减轻检测传感器的负荷。输入阻抗大，可减轻检测传感器的负荷。e e）放大器要有足够的放大倍数，工作特性稳定可放大器要有足够的放大倍数，工作特性稳定可靠、
21、易于调整等。靠、易于调整等。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 电源系统由于受所选用或设计的各分系统电源系统由于受所选用或设计的各分系统能源输入形式和要求不同的限制，电源供给能源输入形式和要求不同的限制，电源供给统一是困难的。但是、在设计电源系统时，统一是困难的。但是、在设计电源系统时，应尽可能地作到电源的输出类型要少，在电应尽可能地作到电源的输出类型要少，在电源参量输出具有源参量输出具有足够稳定性（电压、频率）足够稳定性（电压、频率）的同时的同时，要采取保护措施，要采取保护措施，防止外界干扰信防止外界干扰信号的进入和电源波动、掉电、欠压、过流、号的进入和电源波动、掉电、欠压、过流、短路等非
22、正常品质电源的输入对系统的影响。短路等非正常品质电源的输入对系统的影响。l 常用措施：常用措施：滤波、隔离、屏蔽干扰信号；滤波、隔离、屏蔽干扰信号；稳压、限压、限流、断电保护和短路保护。稳压、限压、限流、断电保护和短路保护。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 机电一体化系统数学模型的类型实际上是多种机电一体化系统数学模型的类型实际上是多种多样的，但从控制系统工作原理上讲，主要分为多样的，但从控制系统工作原理上讲，主要分为开环控制开环控制、半闭环控制半闭环控制、闭环控制闭环控制三类数学模型。三类数学模型。l 下面结合典型实例进行学习。下面结合典型实例进行学习。l（1）开环控制系统）开环控制系统
23、l 开环控制比较简单，前面已学习。开环控制比较简单，前面已学习。l 传递函数数学模型为：传递函数数学模型为：l（2）半闭环控制系统）半闭环控制系统l 如图如图滚珠丝杠传动半闭环伺服进给控制系统滚珠丝杠传动半闭环伺服进给控制系统 memesGGGG(t)ii2D工作台ViFii1滚珠丝杠传感器电动机1前置放大功放U(t)i测速发电机厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l Ka前置放大器增益；前置放大器增益；KA功率放大器增益；功率放大器增益；Kv速度反馈增益；速度反馈增益；l Tm直流伺服电机时间常数；直流伺服电机时间常数；i1、i1减速比；减速比；Kr位置传感器增位置传感器增益；益；l Vi(s
24、)输入电压的拉式变换；输入电压的拉式变换；i(s)丝杠输出转角的拉式变换。丝杠输出转角的拉式变换。iV(s)GG12G34GKAKamKmS（1+T S）i11K SGVG6Kr2i15Gi765432173243211)()()(GGGGGGGGGGGGGsVssGii)/()1(/2121i iKKKKsKKKsTiKKKrmAaVmAmmAa厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工1）无外界干扰时的传递函数数学模型）无外界干扰时的传递函数数学模型l 附加扰动力矩（电压附加扰动力矩（电压VD表示）的系统框图表示）的系统框图 l 附加扰动力矩等效电压后的系统框图附加扰动力矩等效电压后的系统框图 )
25、/()1()/()()()()(21210i iKKKKsKKKsTiKRRKsVssGrmAaVmAmTamiiiG52S（1+T S）GK SKGV7A2m3GmK(s)11i4G1iG6GKKV(s)ira1TAK KR+R0ADV(s)AK KTA0R+RV(s)DKAS（1+T S）mmK1i1iKaKi1r1K SV厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l传递函数数学模型：传递函数数学模型：i滚珠丝杠电动机D1位置检测传感器前置放大功放Fi工作台i速度环位置环微机测速发电机V(s)iaK1GG5S（1+T S）GG7K SVAK2Gm3mG4G(s)jX(s)iKb)()1()()()
26、()(2sGKKKKsKKKsTsGKKKsVsXsGjbmAaVmAmjmAaii厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 本小节掌握的主要内容是通过本小节掌握的主要内容是通过对系统负载和传动系统分析匹配，对系统负载和传动系统分析匹配，执行元件和传感元件等的合理选执行元件和传感元件等的合理选用与匹配设计，采用一定的总体用与匹配设计，采用一定的总体设计方法和步骤，最终得到系统设计方法和步骤，最终得到系统的传递函数的传递函数稳态设计的数学稳态设计的数学模型。模型。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 系统动态设计方法系统动态设计方法：l 在稳态设计所建立的数学模型（传递函数）基础上，在稳态设计所建立
27、的数学模型（传递函数）基础上，选择系统的控制方式和校正（或误差补偿）形式，有选择系统的控制方式和校正（或误差补偿）形式，有效地与稳态设计所建立的数学模型（传递函数）系统效地与稳态设计所建立的数学模型（传递函数）系统相融合，构成具有误差补偿作用的反馈调节系统，达相融合，构成具有误差补偿作用的反馈调节系统，达到稳定工作和满足被控制对象的各项动态指标要求。到稳定工作和满足被控制对象的各项动态指标要求。l 系统动态设计的目的：系统动态设计的目的：l 在稳态设计的基础上，保证系统的在稳态设计的基础上，保证系统的动态稳定性、过动态稳定性、过渡过程的品质（响应特性、振荡特性等）、动态稳定渡过程的品质（响应特
28、性、振荡特性等）、动态稳定精度，动态响应特性等指标参数。精度，动态响应特性等指标参数。l 动态设计的主要方法或手段：动态设计的主要方法或手段：l为保证系统动态稳定各指标参数的误差（精度），常为保证系统动态稳定各指标参数的误差（精度），常用的设计方法有用的设计方法有校正（或误差补偿）法校正（或误差补偿）法、波德（波德（BodeBode）图法图法、根轨迹图法根轨迹图法等。等。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l（1）伺服系统动态稳定性分析与过渡过程伺服系统动态稳定性分析与过渡过程 l 对于任何系统，动态稳定过程主要有三种情况。对于任何系统，动态稳定过程主要有三种情况。l 即：即：指数规律上升平稳地
29、趋于稳定值，系统输出指数规律上升平稳地趋于稳定值，系统输出发散没有稳定值，系统输出振荡最终能趋于稳定值。发散没有稳定值，系统输出振荡最终能趋于稳定值。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 系统动态稳定性设计的主要指标是系统的稳态误系统动态稳定性设计的主要指标是系统的稳态误差和系统在过渡阶段的性能参量。上述三种情况各差和系统在过渡阶段的性能参量。上述三种情况各有其特点。有其特点。l 第一种情况第一种情况：系统直接趋于稳定，刚性大（加速：系统直接趋于稳定，刚性大（加速度大），无振荡环节，系统过渡阶段误差大，不利度大），无振荡环节，系统过渡阶段误差大，不利于系统性能参量的调节。于系统性能参量的调节。
30、l 第二种情况第二种情况：系统振荡发散不稳定。：系统振荡发散不稳定。l 第三种情况第三种情况：系统振荡收敛逐步衰减区域稳定，：系统振荡收敛逐步衰减区域稳定，系统刚性较小，但惯量较大，过渡阶段误差教小，系统刚性较小，但惯量较大，过渡阶段误差教小，利于系统性能参数的调节匹配。利于系统性能参数的调节匹配。l 鉴于第三种情况的控制系统，最能保证系统稳定鉴于第三种情况的控制系统，最能保证系统稳定（硬件和软件保证），利于系统性能参量的调节匹（硬件和软件保证），利于系统性能参量的调节匹配，系统过渡阶段误差最小的控制系统，在实际应配，系统过渡阶段误差最小的控制系统，在实际应用的控制系统中最为常见。用的控制系统
31、中最为常见。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 动态特性参量或指标动态特性参量或指标：上升时间：上升时间Ts；延滞时；延滞时间间Ty；调整时间；调整时间Tt；最大超调量；最大超调量%，如图所示。，如图所示。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 若静态设计的控制系统性能不稳定或稳定若静态设计的控制系统性能不稳定或稳定系统的主要性能指标（过渡阶段和稳定阶段）系统的主要性能指标（过渡阶段和稳定阶段）不能满足使用要求。采取的主要措施是：第不能满足使用要求。采取的主要措施是：第一步，设计调节器（校正器），调节系统稳一步，设计调节器（校正器），调节系统稳态性能参数；第二步，设计反馈控制器，改态性能参数；
32、第二步，设计反馈控制器，改善系统稳态性能参数。善系统稳态性能参数。目的在于达到系统的目的在于达到系统的使用要求使用要求稳态和动态指标。稳态和动态指标。l 尽管可用于系统调节和校正的理论（数学尽管可用于系统调节和校正的理论（数学模型）方法和手段较多，但在实际应用控制模型）方法和手段较多，但在实际应用控制系统中，应用最为广泛和简单的是系统中，应用最为广泛和简单的是PID调节调节器。器。l 下面针对下面针对PID调节器的应用特点学习调节调节器的应用特点学习调节器的设计和使用方法。器的设计和使用方法。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l PID调节器调节器无源阻容式调节器无源阻容式调节器和和有源阻容式
33、调节器有源阻容式调节器。l 无源阻容式调节器无源阻容式调节器具有结构简单，无须提供具有结构简单，无须提供外界电源等特点，但存在衰减较大、不易与系统的外界电源等特点，但存在衰减较大、不易与系统的其它环节相匹配，应用受到一定的限制。其它环节相匹配，应用受到一定的限制。l 有源阻容式调节器有源阻容式调节器主要运算放大器与阻容电主要运算放大器与阻容电路组成。通过合理的配置，可达到路组成。通过合理的配置，可达到不但能改善系统不但能改善系统的稳定性能，也能改善系统动态性能的能力。的稳定性能，也能改善系统动态性能的能力。l 有源阻容式调节器的电路构成有源阻容式调节器的电路构成R12x(s)y(s)Gx(s)
34、R1Gy(s)x(s)R1Gy(s)R1G222x(s)C1厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l a)比例比例(P)调节调节图图al 传递函数：传递函数：Gc(s)=Kp=R2/R1 l 特点：调节作用主要取决于特点：调节作用主要取决于增益增益Kp的大小的大小，Kp值值越大调节作用越强，但存在调节误差，且当越大调节作用越强，但存在调节误差，且当Kp值太大值太大时，可能引起系统不稳定。时，可能引起系统不稳定。l b b)积分积分(I)(I)调节调节图图b b l 传递函数：传递函数：Gc(s)=1/(Ti s)=1/(R1C s)l 特点：特点：可以减少或消除调节误差，但响应慢，因可以减少或消除
35、调节误差，但响应慢，因而较少单独使用。而较少单独使用。l c)比例比例积分积分图图c l 传递函数：传递函数：Gc(s)=KP 1+1/(Ti s)其中：其中：KP=R2/R1；l Ti=R2C。l 既克服了单纯比例既克服了单纯比例(P)(P)调节存在调节误差的缺点，调节存在调节误差的缺点，又避免了积分又避免了积分(I)(I)调节响应慢的弱点，系统稳定性调节响应慢的弱点，系统稳定性和动态性能得到了改善。和动态性能得到了改善。厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 传递函数传递函数：Gc(s)=KP1+1/(Ti s)+Td s l 其中：其中：KP=(R1C1+R2C2)/(R1 R2)；Ti=
36、R1C1+R2C2；l Td=R1C1R2C2/(R1C1+R2C2)。l 特点：不但能改善系统的稳定性能也能改善系统动特点：不但能改善系统的稳定性能也能改善系统动态性能，相比之下，它比态性能，相比之下，它比(PI)调节能使系统具有更好调节能使系统具有更好的稳定性能和动态性能。但是，由于含有微分环节，的稳定性能和动态性能。但是，由于含有微分环节，在噪声比较大或系统要求响应快时，不宜采用在噪声比较大或系统要求响应快时，不宜采用PID调调节。节。l PID调节器使用调整方法：调节器使用调整方法：l 在实际工程应用中，有源的在实际工程应用中，有源的PID调节器校正与误差调节器校正与误差调整方法，通常
37、不是依靠理论计算来确定系统参数的，调整方法，通常不是依靠理论计算来确定系统参数的，而是通过观察输出响应波形是否满足使用要求，先调而是通过观察输出响应波形是否满足使用要求，先调整比例时间常数整比例时间常数KP；再调整积分时间常数；再调整积分时间常数Ti；最后调；最后调整微分时间常数整微分时间常数Td；反复调整直到所观察到的输出波；反复调整直到所观察到的输出波形能满足使用要求的输出波形为止，便可确定形能满足使用要求的输出波形为止，便可确定PID调调节器控制的系统参数节器控制的系统参数 厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 对于如图所示的典型闭环伺服控制系统，对于如图所示的典型闭环伺服控制系统，在有
38、效输入信号和外界干扰信号作用下，为在有效输入信号和外界干扰信号作用下，为改善系统的性能。改善系统的性能。l PID调节调节器的目的：器的目的：是使系统输出误差是使系统输出误差（与目标参量相比）最小和在外界干扰作用（与目标参量相比）最小和在外界干扰作用下产生输出误差最小下产生输出误差最小。eR(s)基准信号反馈量G(s)h检测量偏差信号设定元件AG(s)M(s)G(s)C调节器G(s)控制元件VD(s)外部干扰G(s)执行元件Pd目标值被控量C(s)厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l在输入和干扰信号同时作用下，传递函数：在输入和干扰信号同时作用下，传递函数：)()()()(1)()()()()
39、(sGsGsGsGsGsGsAGsRsChpVcpVc)()()()(1)()()()(sGsGsGsGsGsGsDsChpVcdP)()()()()(1)()()()()()()(1)()()()(sDsGsGsGsGsGsGsRsGsGsGsGsGsGsAGsChpVcdPhpVcpVc在输入信号作用下，系统的传递函数：在输入信号作用下，系统的传递函数：在干扰信号作用下，系统的传递函数：在干扰信号作用下，系统的传递函数：厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l如上图闭环控制系统，假如上图闭环控制系统，假设设 ；l ；A=1；比例调节器的比例；比例调节器的比例系系l数数 K0=1.5（无调节时，
40、（无调节时，K0=1）。）。1241)(ssTKsGdpp411)(PdKsG6)(VVKsG2)(hhKsG1)()(11sKsRsCr1)()(12sKsDsCd)(1)(1)(1211sDsKsRsKsC厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工对闭环控制系统性能改善分析：对闭环控制系统性能改善分析：1 1）调节器为比例调节（）调节器为比例调节（P P）输入信号与输出信号的传递函数：输入信号与输出信号的传递函数：干扰信号与输出信号的传递函数：干扰信号与输出信号的传递函数：闭环响应的传递函数：闭环响应的传递函数：l 代入闭环控制系统各部分（元件）的性能参数有：代入闭环控制系统各部分（元件）的性能参
41、数有：l （无比例调节器时为：（无比例调节器时为：）；）；l （无比例调节器时为：（无比例调节器时为：）；）；l （无比例调节器时为：（无比例调节器时为：）；）；l则有：则有：（无比例调节器（无比例调节器前：前：）;l （无比例调节器（无比例调节器前：前：）;l 系统总的响应为：系统总的响应为：7335721361001hPVPVKKKKKKAKK49241K732101hPVdKKKKT4912K7311102hPVKKKKK4921732361)()(11ssKsRsCr492241)()(11ssKsRsCr73211)()(12ssKsDsCd49211)()(12ssKsDsCd)(
42、1)(1)(1211sDsKsRsKsC厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工0.10.50.90.9511.05C(t)tTyTsTt%厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工无无PIDPID调节的系统响应调节的系统响应有有PIDPID调节的系统响应调节的系统响应 l a)当干扰信号为阶跃信号（幅值为当干扰信号为阶跃信号（幅值为D0）时，拉氏）时，拉氏变换变换D(s)=D0/s，依据拉氏变换终值定理，系统处于，依据拉氏变换终值定理，系统处于稳态稳态(t)时，扰动信号输出，即误差时，扰动信号输出，即误差Cssd为：为：l 表明系统在干扰信号的作用下，其输出全为误差，表明系统在干扰信号的作用下，其输出全为
43、误差，误差值大小由系数误差值大小由系数K2和幅值和幅值D0决定。决定。l b)当输入信号也为阶跃信号（幅值为当输入信号也为阶跃信号（幅值为R0）时，其）时，其拉氏变换为拉氏变换为R(s)=R0/s，依据拉氏变换的终值定理，依据拉氏变换的终值定理，系统处于稳态系统处于稳态(t)时，输入信号输出，即误差时，输入信号输出，即误差Cssr为：为：l l 表明系统在输入信号作用下，其输出稳态值大小表明系统在输入信号作用下，其输出稳态值大小由系数由系数K K1 1和幅值和幅值R R0 0决定。当决定。当K K1 1=1=1时，即时，即A A=(1+=(1+K K0 0K Kv vK Kp pK Kh h)
44、/()/(K K0 0K Kv vK Kp p)，系统输出与目标值相等。，系统输出与目标值相等。02012121lim)(1lim)(lim)(limDKsDsKssDsKsssCtCCssdsdtssd01)(limRKssCCdsssr厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l其闭环响应输出信号为：其闭环响应输出信号为：l 通过计算可知，积分调节闭环系统对干扰信号为通过计算可知，积分调节闭环系统对干扰信号为阶跃信号时的稳态响应为零，表明外界干扰信号不阶跃信号时的稳态响应为零，表明外界干扰信号不会影响系统的稳态输出。若输入信号的目标值也为会影响系统的稳态输出。若输入信号的目标值也为阶跃信号时，闭环
45、系统所具有的稳态输出为：阶跃信号时，闭环系统所具有的稳态输出为：l 当当A=Kh时，闭环系统输入阶跃信号的稳态输出信时，闭环系统输入阶跃信号的稳态输出信号为号为Cssr=R0，表明系统稳定输出等于目标输出。，表明系统稳定输出等于目标输出。)()1(111)()1(1)1()(0sDsTsTKKKsTsRsTsTKKKsTsTKKAsCdihpddihpvdipv0)(RKAssCimlChrsssr厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 积分调节器构成的闭环系统可完全消除误差，但是积分调节器构成的闭环系统可完全消除误差，但是所需时间一般较长，系统响应慢。即调节器输出值与所需时间一般较长，系统响应
46、慢。即调节器输出值与误差的存在有关，输出值随时间的推移逐渐增大，直误差的存在有关，输出值随时间的推移逐渐增大，直到消除误差趋于稳态输出，达到稳态输出时的时间值到消除误差趋于稳态输出，达到稳态输出时的时间值与所存在误差值的大小有关，误差值越大，所需的时与所存在误差值的大小有关，误差值越大，所需的时间越长；反之，则小。间越长；反之，则小。l3）调节器为比例调节器为比例积分调节积分调节（PIPI）l 闭环响应输出信号为：闭环响应输出信号为：)(1)(1)1()(0020020sDTTKKKKsTKKKKsTssRTTKKKKsTKKKKssTTTKKAKsCdihpvdhpvddihpvdhpvid
47、ipv厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 比例比例积分调节闭环系统对干扰信号为阶跃积分调节闭环系统对干扰信号为阶跃信号时的稳态响应为零，表明外界干扰信号不信号时的稳态响应为零，表明外界干扰信号不会影响系统的稳态输出。若输入信号的目标值会影响系统的稳态输出。若输入信号的目标值也为阶跃信号时，闭环系统所具有的稳态输出也为阶跃信号时，闭环系统所具有的稳态输出为：为：l 当当A=Kh时，闭环系统输入阶跃信号的稳态时，闭环系统输入阶跃信号的稳态输出信号为输出信号为Cssr=R0，表明系统稳定输出等于，表明系统稳定输出等于目标输出。目标输出。l 最大的特点是在改善闭环控制系统瞬时响最大的特点是在改善闭环
48、控制系统瞬时响应的同时，即可降低单纯应的同时，即可降低单纯比例调节存在的稳态比例调节存在的稳态误差，有可提高积分调节的响应速度。因而得误差，有可提高积分调节的响应速度。因而得到广泛的应用。到广泛的应用。0)(RKAssCimlChrsssr厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 调节环节中微分调节（调节环节中微分调节（D）的）的作用是调节系统动态过程过渡阶作用是调节系统动态过程过渡阶段响应特性的品质（减小超调段响应特性的品质（减小超调量）。量）。l PID调节器的调节过程：调节器的调节过程：l 调整比例调节和微分调节提调整比例调节和微分调节提高系统的响应速度和动态过程过高系统的响应速度和动态过程
49、过渡阶段的响应特性品质。渡阶段的响应特性品质。l 通过积分调节消除干扰信号通过积分调节消除干扰信号产生的误差输出。产生的误差输出。l 重复上述过程，直到控制系重复上述过程，直到控制系统动态性能指标和稳态性能指标统动态性能指标和稳态性能指标达到要求为止。达到要求为止。P 动 作 控 制I 动 作 控 制PI 动 作 控 制无 控 制厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l 在电机处于低速运转时，所带动的工作台往往会产在电机处于低速运转时，所带动的工作台往往会产生生“爬行现象爬行现象”，若系统功率放大增益线性相当差，若系统功率放大增益线性相当差（非线性因素的作用），这种现象相当明显。为了改（非线性因素
50、的作用），这种现象相当明显。为了改善和提高系统的稳定性能，在控制系统中常采用电流善和提高系统的稳定性能，在控制系统中常采用电流负反馈或速度负反馈来提高系统低速稳定性。负反馈或速度负反馈来提高系统低速稳定性。l 如图所示二阶速度负反馈控制系统。如图所示二阶速度负反馈控制系统。l 无负反馈时传递函数无负反馈时传递函数 有负反馈时传递函数有负反馈时传递函数l J等效转动惯量；等效转动惯量；F等效粘性摩擦系数；等效粘性摩擦系数；K系统开环增系统开环增益。益。s(J s+K)KG(s)0T sdE(s)R(s)C(s)KFsJsKs2)(KsKTFJsKsd)()(2厚德达理厚德达理 立志勤工立志勤工l
