1、轨迹识别传感器轨迹识别传感器传感红外探头传感红外探头可调电阻可调电阻轨迹识别传感器原理轨迹识别传感器原理红外发射器红外接收器轨迹识别传感器原理轨迹识别传感器原理各种传感器返回值各种传感器返回值光感传感器光感传感器声音传感器声音传感器红外避障红外避障传感器传感器轨迹识别轨迹识别传感器传感器0-0-无光无光11有光有光0-0-无声音无声音11有声音有声音0-0-无障碍无障碍11有障碍有障碍轨迹识别传感器左右探测状态及返回值轨迹识别传感器左右探测状态及返回值 轨迹探头轨迹探头数据显示数据显示左左右右0 无信号无信号 无信号无信号1 有信号有信号 无信号无信号2 无信号无信号 有信号有信号3 有信号有
2、信号 有信号有信号机器人与轨迹的位置关系机器人与轨迹的位置关系1230返回值与机器人需执行动作对应表返回值与机器人需执行动作对应表轨迹变量的返回值机器人的状态需要执行的动作具体指令0 0不在线上不在线上小转弯小转弯去找线去找线在左侧就右在左侧就右转，在右侧转，在右侧就左转就左转1 1轨迹线的右轨迹线的右边缘边缘左转左转高速电机左高速电机左边速度比右边速度比右边小边小2 2轨迹线的左轨迹线的左边缘边缘右转右转高速电机左高速电机左边速度比右边速度比右边大边大1230循迹机器人程序循迹机器人程序轨迹变量=1是是否否轨迹变量=2是是否否轨迹变量=3是是否否左电机左电机:5,:5,右电机右电机:10:1
3、0左电机左电机:10,:10,右电机右电机:5:5左电机左电机:10,:10,右电机右电机:10:10左电机左电机:10,:10,右电机右电机:5:5仿真轨迹仿真轨迹任务：完成循迹机器人的仿真实验任务：完成循迹机器人的仿真实验探究探究 机器人在循迹的时候，如果前方出现了障碍物，机器人如何能避开障碍物再次回到轨迹呢？请尝试修改程序，然后仿真DD1.下图是一个循迹机器人，此时，轨迹变量的返回值是()。A.0B.1C.2D.3DDA.轨迹线上、直行B.不在线上，左转或右转都可以C.轨迹线的左边缘、左转D.轨迹线的右边缘、左转C C3.设计循规机器人程序时，当轨迹变量的返回值为3时,需要设置的指令是（)A.高速电机左电机转速比右电机转速小B.高速电机右电机转速比左电机转速小C.高速电机左、右电机速度一样D.任意设置高速电机左、右电机速度都可以DD4.关于调试轨迹识别传感器，以下哪句话是错误的?()A.地面轨迹不应该太光滑。B.轨迹颜色与周围颜色差别应该尽量大。C.尽量将两组轨迹识别传感器的灵敏度调成一致。D.高速电机的速度值和转弯的幅度应该调到最大值。C C5.轨迹识别传感器主要是根据()判断地面的轨迹。A.声音的大小B.光线的强弱C.颜色的差别D.表面的凹凸
