1、5.1 数字式控制器的基本构成数字式控制器的基本构成 模拟式调节器的局限性越来越明显：模拟式调节器的局限性越来越明显：1）功能单一，灵活性差；）功能单一，灵活性差；2）信息分散，所用仪表多，且监视操作不方便；）信息分散，所用仪表多，且监视操作不方便；3）接线过多，系统维护难度大。）接线过多，系统维护难度大。数字式控制器的硬件电路由主机电路、过程输入通道、过程输出通道、人/机接口电路以及通信接口电路等构成。1.数字式控制器的硬件电路数字式控制器的硬件电路 数字式控制器的硬件电路（1 1）主机电路）主机电路 主要由微处理器主要由微处理器CPUCPU、只读存储器、只读存储器ROMROM和和EPROM
2、EPROM、随机存储器、随机存储器RAMRAM、定时、定时/计数器计数器CTCCTC以及输入以及输入/输出接输出接口等组成，它是数字控制器的核心，用于数据运算处理和各口等组成，它是数字控制器的核心，用于数据运算处理和各组成部分的管理。组成部分的管理。（2 2）过程输入通道）过程输入通道 包括模拟量输入通道和开关量输入通包括模拟量输入通道和开关量输入通道两部分，其中模拟量输入通道主要由多路模拟开关、采样道两部分，其中模拟量输入通道主要由多路模拟开关、采样/保持器和保持器和A/DA/D转换器等组成，其作用是将模拟量输入信号转转换器等组成，其作用是将模拟量输入信号转换为相应的数字量；而开关量输入通道
3、则将多个开关输入信换为相应的数字量；而开关量输入通道则将多个开关输入信号通过输入缓冲器将其转换为能被计算机识别的数字信号。号通过输入缓冲器将其转换为能被计算机识别的数字信号。（3 3）过程输出通道）过程输出通道 主要包括模拟量输出通道和开关量输主要包括模拟量输出通道和开关量输出通道两部分，其中模拟量输出通道由出通道两部分，其中模拟量输出通道由D/AD/A转换器、多路模转换器、多路模拟开关输出保持器和拟开关输出保持器和V/IV/I转换器等组成，其作用是将数字信转换器等组成，其作用是将数字信号转换为号转换为1 15V5V模拟电压或模拟电压或4 420mA20mA模拟电流信号。开关量输模拟电流信号。
4、开关量输出通道则通过输出缓冲器输出开关量信号，以便控制继电器出通道则通过输出缓冲器输出开关量信号，以便控制继电器触点或无触点开关等。触点或无触点开关等。（4）人）人/机联系部件机联系部件 主要包括显示仪表或显示器、手动主要包括显示仪表或显示器、手动操作装置等，它们被分别置于数字式控制器的正面和侧面。操作装置等，它们被分别置于数字式控制器的正面和侧面。正面的设置与常规模拟式控制器相似，有测量值和设定值正面的设置与常规模拟式控制器相似，有测量值和设定值显示表、输出电流显示表、运行状态切换按钮、设定值增显示表、输出电流显示表、运行状态切换按钮、设定值增/减按钮、手动操作按钮等。侧面则有设置和指示各种
5、参数减按钮、手动操作按钮等。侧面则有设置和指示各种参数的键盘、显示器等。的键盘、显示器等。（5）通信部件）通信部件 主要包括通信接口、发送和接收电路等。主要包括通信接口、发送和接收电路等。通信接口将发送的数据转换成标准通信格式的数字信号，通信接口将发送的数据转换成标准通信格式的数字信号，由发送电路送往外部通信线路，再由接收电路接收并将其由发送电路送往外部通信线路，再由接收电路接收并将其转换成计算机能接收的数据。数字通信大多采用串行方式。转换成计算机能接收的数据。数字通信大多采用串行方式。（1）系统管理软件）系统管理软件 主要包括监控程序和中断处理程序两主要包括监控程序和中断处理程序两部分，它们
6、是控制器软件的主体。监控程序又包含系统初部分，它们是控制器软件的主体。监控程序又包含系统初始化、键盘和显示管理、中断管理、自诊断处理及运行状始化、键盘和显示管理、中断管理、自诊断处理及运行状态控制等模块；中断处理程序则包含键处理、定时处理、态控制等模块；中断处理程序则包含键处理、定时处理、输入处理和运算控制、通信处理和掉电处理等模块。输入处理和运算控制、通信处理和掉电处理等模块。（2）用户应用软件）用户应用软件 用户应用软件由用户自行编制，采用用户应用软件由用户自行编制，采用POL(面向过程语言面向过程语言)编程，因而设计简单、操作方便。在编程，因而设计简单、操作方便。在可编程控制器中，这些应
7、用软件以模块或指令的形式给出，可编程控制器中，这些应用软件以模块或指令的形式给出，用户只要将这些模块或指令按一定规则进行连接（亦称组用户只要将这些模块或指令按一定规则进行连接（亦称组态）或编程，即可构成用户所需的各种控制系统。态）或编程，即可构成用户所需的各种控制系统。2.数字式控制器的软件数字式控制器的软件 65.2 模拟量输入模拟量输入/输出通道输出通道 一.一.模拟量输入通道模拟量输入通道 1、分类：、分类：从接受电信号的电平分：高电平和低电平输入通道；从接受电信号的电平分：高电平和低电平输入通道；从抗干扰性能角度分：非隔离型和隔离型高抗干扰输入从抗干扰性能角度分：非隔离型和隔离型高抗干
8、扰输入通道；通道；从结构上可按共用一个放大器或从结构上可按共用一个放大器或A/D转换器及不共用多转换器及不共用多种组合。种组合。7（1）共用一个采样）共用一个采样/保持器（保持器（S/H）和）和A/D转换器的高电平转换器的高电平模拟量输入通道（如下图所示）。模拟量输入通道（如下图所示）。8（2）各通道分用采样保持器，共用）各通道分用采样保持器，共用 A/D转换器的模拟量转换器的模拟量输入通道（如下图所示）输入通道（如下图所示）9二、模拟量输出通道二、模拟量输出通道 在数字调节器中，运算处理后得到的控制信号仍是数字在数字调节器中，运算处理后得到的控制信号仍是数字量，需经模拟量输出通道变换为能直接
9、驱动执行器的信号。量，需经模拟量输出通道变换为能直接驱动执行器的信号。进行闭环连续控制的执行器大致有以下几类：进行闭环连续控制的执行器大致有以下几类：1）由伺服马达驱动的电动执行器。）由伺服马达驱动的电动执行器。2）由电气转换器驱动的气动执行器。）由电气转换器驱动的气动执行器。3）由步进电动机驱动的电动执行器。）由步进电动机驱动的电动执行器。4）控制电加热系统的晶闸管。）控制电加热系统的晶闸管。输出通道根据所用输出通道根据所用D/A转换器的情况可有两种形式。转换器的情况可有两种形式。10多个输出通道共用一个多个输出通道共用一个D/A转换器，其结构示意图如下转换器，其结构示意图如下图所示。图所示
10、。11每个通道各用一个每个通道各用一个 D/A转换器，其结构如下图转换器，其结构如下图 所示。所示。12一、数字式调节器控制规律的实现一、数字式调节器控制规律的实现 5.3 数字式数字式PIDPID调节器调节器 DDZ-调节器是模拟式调节器，它利用电子电路进调节器是模拟式调节器，它利用电子电路进行连续的行连续的PID运算。运算。数字式调节器以微计算机为核心进行有关控制规律数字式调节器以微计算机为核心进行有关控制规律的运算，所有控制规律的运算都是周期性的进行，即数的运算，所有控制规律的运算都是周期性的进行，即数字式调节器是离散系统。因此，用于连续系统的字式调节器是离散系统。因此，用于连续系统的P
11、ID控制控制规律必须进行离散化后方可应用于数字式调节器。规律必须进行离散化后方可应用于数字式调节器。控制算法：基本控制算法：基本PID算法算法 改进改进PID算法算法实现形式：位置型、增量型、速度型和偏差型实现形式：位置型、增量型、速度型和偏差型 13二、数字调节器的设计方法二、数字调节器的设计方法 数字调节器控制算法的设计有模拟化设计方法和数字化数字调节器控制算法的设计有模拟化设计方法和数字化设计方法两种。设计方法两种。数字调节器的模拟化设计方法是基于将数字控制系统看数字调节器的模拟化设计方法是基于将数字控制系统看一个连续系统，如下图所示。一个连续系统，如下图所示。14 直接数字化设计是设计
12、数字调节器的另一种方法，它直接数字化设计是设计数字调节器的另一种方法，它是将计算机控制系统看成一个离散系统，如下图所示。它是将计算机控制系统看成一个离散系统，如下图所示。它实际上是通过零阶保持器和采样器将连续对象离散化了。实际上是通过零阶保持器和采样器将连续对象离散化了。利用离散系统理论，可以根据系统性能指标要求直接求出利用离散系统理论，可以根据系统性能指标要求直接求出数字控制器的离散算法数字控制器的离散算法D（Z）。）。15三、三、PID控制算式控制算式（一）（一）PID控制算式的基本形式控制算式的基本形式 数字调节中的数字调节中的PID控制算式是将控制算式是将PID的模拟表达式进行的模拟表
13、达式进行离散化而得到的。离散化而得到的。PID的模拟表达式为的模拟表达式为式中式中 p调节器的输出信号；调节器的输出信号；e调节器的偏差输入信号，是测量值调节器的偏差输入信号，是测量值m与给定值与给定值r之差，之差，e=r-m；KP、TI、TD分别为调节器的比例系数、再调时间分别为调节器的比例系数、再调时间（也称积分时间）、预调时间（也称微分时间）。（也称积分时间）、预调时间（也称微分时间）。)1(1dtdeTedtTeKpDP 16ninnsDiIsnPneeTTeTTeKp01 因为采样周期因为采样周期Ts相对于信号变化周期是很小的，这相对于信号变化周期是很小的，这样可用矩形法计算积分，用
14、向后差分代替微分，则上式样可用矩形法计算积分，用向后差分代替微分，则上式变成离散变成离散PID算式为算式为式中式中t=Ts采样周期；采样周期；pn第第n次采样时调节器的输出；次采样时调节器的输出；en第第n次采样的偏差值次采样的偏差值en=r-mn；n采样序号。采样序号。上式为位置式算式，其计算出的输出量与执行机构上式为位置式算式，其计算出的输出量与执行机构（阀门）的位置相对应。（阀门）的位置相对应。17 由上式同样可列出第（由上式同样可列出第（nl）次采样的输出表达式）次采样的输出表达式 由上面两式相减，可得由上面两式相减，可得PID调节器输出增量的表达式调节器输出增量的表达式102111n
15、innsDiIsnPneeTTeTTeKp)2()()2()(211211nnnDnInnPnnnsDnIsnnPneeeKeKeeKeeeTTeTTeeKp式中式中KIPID控制算式的积分系数控制算式的积分系数KIKPTS/TI；KDPID控制算式的微分系数控制算式的微分系数KD=KPTD/TS。上式运算结果上式运算结果pn表示了执行机构（阀门）位置应表示了执行机构（阀门）位置应改变的增量，为增量式算式。改变的增量，为增量式算式。18 位置式和增量式两种控制算式在本质上并无多少区别，位置式和增量式两种控制算式在本质上并无多少区别，只不过在用位置式算式时，只不过在用位置式算式时，pn=pi的任
16、务由软件完成，而的任务由软件完成，而在用增量式控制算式时，则需由硬件中的输出通道来完成。在用增量式控制算式时，则需由硬件中的输出通道来完成。采用位置式和增量式算式时，数字控制系统示意图如下图所采用位置式和增量式算式时，数字控制系统示意图如下图所示。示。19 由上述可见，两种算式在本质上是一样的，但增量式由上述可见，两种算式在本质上是一样的，但增量式算式却有一些优点，使它的应用更广泛。这些优点主要有：算式却有一些优点，使它的应用更广泛。这些优点主要有：1）计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，）计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，误动作时影响小。必要时通过逻辑判断进行保护，
17、不会严误动作时影响小。必要时通过逻辑判断进行保护，不会严重影响系统状态。重影响系统状态。2）易于实现手动）易于实现手动-自动的无扰切换。自动的无扰切换。20（二）（二）PID控制算式的变型控制算式的变型 为了改善控制质量，针对不同对象，为了改善控制质量，针对不同对象，PID控制中引入了控制中引入了许多新内容，我们仅举以下几个例子。许多新内容，我们仅举以下几个例子。（1）完全微分）完全微分PID算法算法位置型：位置型：ninnDiInPnTTTTKy01)(增量型：增量型：)2()(2111nnnDnInnPnnnTTTTKyyy21（2）不完全微分不完全微分PID算法算法 完全微分完全微分PI
18、D算法的缺点：算法的缺点：微分作用过于灵敏，微分作用持续时间短，容易引起控制微分作用过于灵敏，微分作用持续时间短，容易引起控制系统振荡，降低控制品质；系统振荡，降低控制品质；阀门开度时间与调节器的输出信号时间不相对应阀门开度时间与调节器的输出信号时间不相对应。不完全微分不完全微分PID调节器：在完成微分调节器：在完成微分PID的输出端串联一阶惯性环节，的输出端串联一阶惯性环节，如下图所示。如下图所示。不完全微分PID调节器组成原理框图 11)()()(sTsYsYsWff22 不完全微分不完全微分PID算法的输出在较长时间内仍有微分作用，可获得算法的输出在较长时间内仍有微分作用，可获得较好的控
19、制效果，在数字式调节器广泛应用。较好的控制效果，在数字式调节器广泛应用。不完全微分不完全微分PID位置型算法：位置型算法：1)1(nnnyyayninnDiIPnTTTTKy01)(不完全微分不完全微分PID增量型算法：增量型算法：1)1(nnnyyay)2()(211nnnDnInnPnTTTTKy23（3）抗积分饱和算法抗积分饱和算法(积分分离积分分离 PID控制控制)数字调节器最简单的抗积分饱和方法是积分分离法数字调节器最简单的抗积分饱和方法是积分分离法，其基本原理，其基本原理是，在偏差是，在偏差 较较小时加入积分作用；而小时加入积分作用；而 较大时取消积分作用。这样较大时取消积分作用。
20、这样便减轻积分累计的饱和程度，以达到抗积分饱和的目的。便减轻积分累计的饱和程度，以达到抗积分饱和的目的。对于理想对于理想PID算法的增量形式：算法的增量形式：)2()(211nnnDnILnnPnKKKKy首先判断偏差首先判断偏差 的绝对值的绝对值 是否趋于预先设定的偏差限定值是否趋于预先设定的偏差限定值A，然后确定是否投入积分作用，即：然后确定是否投入积分作用，即：AAKL当当1024（4）微分先行）微分先行PID控制控制 微分先行微分先行PID的结构图如下。的结构图如下。PD与与PI串联，只对测量量串联，只对测量量M进行微分，而不是对偏差进行微分，而不是对偏差进行微分，这样在给定值进行微分
21、，这样在给定值R变化时，不会产生输出的大幅度变化时，不会产生输出的大幅度变化，即可避免给定值扰动，这种算式适用于给定值变化，即可避免给定值扰动，这种算式适用于给定值R经常经常变化的情况。变化的情况。25 （5）带有死区的）带有死区的PID控制控制 带有死区的带有死区的PID算式为算式为:当当 B时，时，yn=0 当当 B时，时，yn=pn 当偏差绝对值当偏差绝对值 B时，本次不进行计算和输出，即本次输出时，本次不进行计算和输出，即本次输出 yn=0；当偏差绝对值；当偏差绝对值 B时，进行时，进行PID运算，计算结果运算，计算结果yn作为本次输出。作为本次输出。（6）数字式非线性控制数字式非线性
22、控制对于数字式完全微分对于数字式完全微分PID算法的增量算法：算法的增量算法：)2()(211nnnDnInnPLnKKKKyLK为逻辑系数为逻辑系数 BBKL当当10式中，式中，265.4 PID参数自整定调节器参数自整定调节器 PID参数自整定是对于一个正在运行的控制系统，特别是参数自整定是对于一个正在运行的控制系统，特别是定值改变的控制系统自动整定控制回路中的定值改变的控制系统自动整定控制回路中的PID参数。参数。PID参数自整定的方法有多种，大致可分为两大类。参数自整定的方法有多种，大致可分为两大类。1.波形识别法波形识别法 这类方法有两种类型：一种是在系统中加入具有继电特性这类方法有
23、两种类型：一种是在系统中加入具有继电特性性的非线性环节，使系统产生自激等幅振荡，通过测取振荡波性的非线性环节，使系统产生自激等幅振荡，通过测取振荡波的振幅和周期，求取系统的临界振荡参数，再利用的振幅和周期，求取系统的临界振荡参数，再利用Ziegler-Nichols规则对规则对PID参数进行整定。另一种是根据过程输出曲线参数进行整定。另一种是根据过程输出曲线形状判别来整定形状判别来整定PID参数。参数。27 28 2以对象数学模型辨识为基础的自整定方法以对象数学模型辨识为基础的自整定方法 对象数学模型的辨识方法有施加扰动和不施加扰动两类。对象数学模型的辨识方法有施加扰动和不施加扰动两类。29
24、PID参数自整定的方法很多，我们这里仅介绍三种目前参数自整定的方法很多，我们这里仅介绍三种目前用得较多的方法。用得较多的方法。一、改进型临界比例度法（继电限幅自整定法）一、改进型临界比例度法（继电限幅自整定法）这是波形识别法中的一种参数自整定方法。用改进型临这是波形识别法中的一种参数自整定方法。用改进型临界比例度法的界比例度法的PID参数自整定控制系统结构示意图如下图所示。参数自整定控制系统结构示意图如下图所示。图中图中 G（j）为控制对象，）为控制对象，N为具有继电特性的非线性环为具有继电特性的非线性环节。当系统处于自整定状态时，开关节。当系统处于自整定状态时，开关S置于位置置于位置2，S置
25、于位置置于位置1时为系统正常工作状态，进行时为系统正常工作状态，进行PID控制。控制。30 改进型临界比例度法整定改进型临界比例度法整定PID参数的运行步骤：参数的运行步骤：1）使系统工作在有继电特性的非线性系统状态，产生自）使系统工作在有继电特性的非线性系统状态，产生自激振荡，求出临界比例系数激振荡，求出临界比例系数KCP及临界振荡周期及临界振荡周期TCP。2）按）按ZieglerNichols规则计算出规则计算出PID参数参数KP、TI、TD的的值。值。改进型临界比例度自整定方法的特点是原理简单、整定改进型临界比例度自整定方法的特点是原理简单、整定速度快，但为求取速度快，但为求取KCP及及
26、TCP系统要产生等幅振荡，因此不宜系统要产生等幅振荡，因此不宜多次使用。它适用于回路参数的初始整定，特别是系统开工多次使用。它适用于回路参数的初始整定，特别是系统开工时大量的回路整定。将用改进型临界比例度自整定方法求出时大量的回路整定。将用改进型临界比例度自整定方法求出的的PID参数作为初值，在实时运行中再应用其它方法对参数参数作为初值，在实时运行中再应用其它方法对参数进行修正。实时修正参数可用迭代法或专家法。进行修正。实时修正参数可用迭代法或专家法。31二迭代自整定控制算法二迭代自整定控制算法 在闭环控制系统中，假设调节器经初步整定的初始参在闭环控制系统中，假设调节器经初步整定的初始参数，通
27、过推导出数，通过推导出PID参数参数KP、TI、TD的迭代整定算式求出修的迭代整定算式求出修正参数。正参数。前述改进型临界比例度整定算式可用于确定初始整定前述改进型临界比例度整定算式可用于确定初始整定参数，而迭代算式适用于在已有较好整定参数的基础上进参数，而迭代算式适用于在已有较好整定参数的基础上进行修正，逐渐趋近最佳参数。因此，可将两种方法结合起行修正，逐渐趋近最佳参数。因此，可将两种方法结合起来进行来进行PID参数自整定。参数自整定。三、专家法三、专家法PID参数自整定参数自整定 用专家法自整定用专家法自整定PID参数的调节器称为专家自整定调节参数的调节器称为专家自整定调节器。这种器。这种
28、PID参数自整定的过程实际上是模拟操作人员整定参数自整定的过程实际上是模拟操作人员整定PID参数的判断和决策过程。专家参数的判断和决策过程。专家PID调节器是在一般调节调节器是在一般调节器结构的基础上，增加了由知识库和推理机构组成的参数器结构的基础上，增加了由知识库和推理机构组成的参数自整定专家系统，其构成框图如下图所示。自整定专家系统，其构成框图如下图所示。3233l知识库知识库 知识库是将控制工程师整定系统的知识和经验进行整知识库是将控制工程师整定系统的知识和经验进行整理归纳后，以一定表示法存入计算机中。参数自整定专家理归纳后，以一定表示法存入计算机中。参数自整定专家系统的知识库主要包括以
29、下几方面的内容：过程响应曲线系统的知识库主要包括以下几方面的内容：过程响应曲线类型、控制目标类型及整定规则。下面分别加以说明。类型、控制目标类型及整定规则。下面分别加以说明。（1）过程响应曲线类型）过程响应曲线类型 由于实际控制系统多种多样，由于实际控制系统多种多样，因此系统响应曲线也可能是各种各样的，在构成知识库时因此系统响应曲线也可能是各种各样的，在构成知识库时尽量考虑周全又不能过于繁杂。根据给定值变化和负荷变尽量考虑周全又不能过于繁杂。根据给定值变化和负荷变化两种情况，将系统输出响应曲线分为给定值变化时和负化两种情况，将系统输出响应曲线分为给定值变化时和负荷扰动下的输出响应曲线如下图所示
30、。荷扰动下的输出响应曲线如下图所示。34 图中所示波形仅是按照响应曲线峰值个数分类，而对于每一类波形，图中所示波形仅是按照响应曲线峰值个数分类，而对于每一类波形，由于其超调量、衰减比及振荡周期的不同，又可分为多种子类型。由于调节由于其超调量、衰减比及振荡周期的不同，又可分为多种子类型。由于调节器整定参数时，是将实际观测的曲线与知识库中的曲线进行对照，按照最佳器整定参数时，是将实际观测的曲线与知识库中的曲线进行对照，按照最佳条件进行整定。因此，知识库中存入的响应曲线类型完善与否，对参数整定条件进行整定。因此，知识库中存入的响应曲线类型完善与否，对参数整定是否理想至关重要。一般需存几十种类型的曲线
31、。是否理想至关重要。一般需存几十种类型的曲线。35（2）控制目标）控制目标 下表列出几种控制目标类型。下表列出几种控制目标类型。36（3）整定规则）整定规则 PID参数的整定规则都是经验性的，它是参数的整定规则都是经验性的，它是建立于控制工程师经验的基础上的，下面仅举出几条整定规建立于控制工程师经验的基础上的，下面仅举出几条整定规则作为例子。则作为例子。对给定值变化和干扰引起的输出响应采取不同的整定规对给定值变化和干扰引起的输出响应采取不同的整定规则。则。在在P、I、D三个作用中，三个作用中，P是最基本的控制作用。当输出是最基本的控制作用。当输出响应的超调量过大及衰减比过小时，减小响应的超调量
32、过大及衰减比过小时，减小KP。若最大偏差大，。若最大偏差大，且趋于非周期过程时，增加且趋于非周期过程时，增加KP。一般取一般取TI等于二分之一系统振荡周期，取等于二分之一系统振荡周期，取TD=(1/31/4)TI。输出响应曲线偏离给定值后长期回不来，减小输出响应曲线偏离给定值后长期回不来，减小TI。若波。若波动较大则增大动较大则增大TI。由于由于KP 过小和过小和TI过大都将引起系统输出响应迟缓，难以过大都将引起系统输出响应迟缓，难以稳定。但是两者情况有区别，前者表现为曲线飘动较大，变稳定。但是两者情况有区别，前者表现为曲线飘动较大，变化无规则，后者则会逐渐接近给定值，据此可以判断需增大化无规
33、则，后者则会逐渐接近给定值，据此可以判断需增大KP或减小或减小TI。372推理机构推理机构 在参数自整定系统中。推理机构的作用是判断系统输出在参数自整定系统中。推理机构的作用是判断系统输出响应的波形，归为知识库中存储波形中的一种，并对其进行响应的波形，归为知识库中存储波形中的一种，并对其进行品质评价，根据控制目标的要求采取相应措施。因此，输出品质评价，根据控制目标的要求采取相应措施。因此，输出响应曲线的测试和识别是十分重要的环节。专家自整定调节响应曲线的测试和识别是十分重要的环节。专家自整定调节器随时观测控制系统输出值及给定值。如有给定值变化、负器随时观测控制系统输出值及给定值。如有给定值变化
34、、负荷干扰等因素影响控制偏差变化，而且超过预先设定的噪声荷干扰等因素影响控制偏差变化，而且超过预先设定的噪声带时，调节器即进行参数自整定，否则保持原来的带时，调节器即进行参数自整定，否则保持原来的PID参数值。参数值。专家法自整定前，需进行以下工作：专家法自整定前，需进行以下工作：l）进行）进行PID 参数予整定，确定参数予整定，确定PID参数的粗略值作为初值。参数的粗略值作为初值。2）确定噪声带）确定噪声带Nb：由于过程含有噪声，在响应曲线测量时：由于过程含有噪声，在响应曲线测量时应将其剔出，因此需确定一噪声带。在自整定时，采用了偏应将其剔出，因此需确定一噪声带。在自整定时，采用了偏差超过设
35、定的噪声带两倍时才启动自整定动作的方法来克服差超过设定的噪声带两倍时才启动自整定动作的方法来克服噪声和干扰。噪声和干扰。Nb值还可用来判断观测到的峰值是否真实，以值还可用来判断观测到的峰值是否真实，以排除噪声、干扰引起的假象。排除噪声、干扰引起的假象。383）确定容许等待时间）确定容许等待时间TW：自整定调节器需根据控制系统估：自整定调节器需根据控制系统估计的响应时间作为容许等待时间。在专家法自整定中，是在计的响应时间作为容许等待时间。在专家法自整定中，是在容许等待时间内等待下一个峰值的到来。容许等待时间内等待下一个峰值的到来。TW过大，会使曲过大，会使曲线识别时间过长，影响控制效果。线识别时
36、间过长，影响控制效果。TW过短可能会对波形判过短可能会对波形判断失误。在预整定后取断失误。在预整定后取TW(T+)，T为过程时间常数，为过程时间常数，为纯滞后时间。为纯滞后时间。4）确定）确定TD/TI比值：一般取比值：一般取TD/TI=(1/31/4)。5）确定控制周期）确定控制周期TS：TS与控制效果关系密切，与控制效果关系密切，TS过大导致过大导致控制效果变坏甚至失控，但对纯滞后控制效果变坏甚至失控，但对纯滞后较大的系统，则要求较大的系统，则要求TS取大些，一般取取大些，一般取TS(1/51/6)。目前广泛使用的产品有DK系列的KMM数字调节器、YS-80系列的SLPC数字调节器、FC系
37、列的PMK数字调节器以及Micro760/761数字调节器等，由于它们的运算与控制功能是靠组态或编程实现的，且只控制一个回路，所以又常将它们称为单回路可编程数字调节器。以SLPC数字调节器为例。1.SLPC可编程数字调节器的硬件构成可编程数字调节器的硬件构成 具有基本的PID、微分先行PID、采样PI、批量PID、带可变滤波器设定的PID等多种控制功能，还可构成串级、选择性、非线性等多种复杂的过程控制系统，并具有自整定、自诊断、通信等许多特殊功能。5.5 5.5 常用数字式常用数字式PIDPID控制器控制器YS100单回路调节器 HTBJ-211单回路智能调节器 SLPC可编程控制器的硬件电路
38、 模拟量输入X1 X5 接受1 5V DC 信号6个开关量DI/DO可编程接口，通过高频变压器隔离Y1输出4 20mA DCY2、Y3 输出1 5V DC，与控制室其它仪表联络用故障报警输出8251可编程通信接口，可与上位机作双向串行通信，速率为15.625Kbit/s高速8位微处理器8085A，10MHz，可使仪表在0.2s的控制周期内最多运行240步用户程序,可根据需要，将控制周期加快到0.1s。系统ROM：1片27256EPROM，32K，存放系统管理程序及运算子程序。用户ROM：1片 2716EPROM，2K，存放用户程序。RAM：2片PD4464，低功耗CMOS存贮器，8K，存放现场
39、设定数据及中间计算结果。仪表正面板：测量值、设定值、操作值显示；自动/手动/串级切换开关；数据设定按钮仪表侧面板：8位16段笔画显示器，显示各种运行参数；可通过键盘上16个调整健进行修改；并有编程器接口。各部分电路的具体构成及其功能简述如下：（1）主机电路主机电路 主机电路中的CPU采用8085AHC芯片,时钟频率为10MHz；系统ROM为64KB,用于存放监控程序和各种功能模块；用户ROM为2KB,用于存放用户程序;RAM为16KB。（2）过程输入过程输入/输出通道输出通道 具有如下特点：1）输入通道中有5路模拟量输入和6路开关量输入。模拟量输入由RC滤波器、多路开关、PC648D型高速12
40、位D/A转换器和比较器等组成，通过CPU反馈编码，实现比较型模/数转换。2）输出通道中有3路模拟量输出和6路开关量输出。模拟量输出中有1路输出为420mA.DC直流电流，可驱动现场执行器；另两路输出为15V.DC直流电压，提供给控制室的其它模拟仪表。3）用一片PC648D型12位高速D/A芯片，将CPU输出的数字量转换为模拟量输出，在CPU的程序支持下，通过比较器将模拟量输入转换成数字量输出；开关量输入与开关量输出共用同一通道，其选择由使用者用程序确定；所有开关量输入/输出通道与内部电路之间均用高频变压器隔离。4）在过程输入）在过程输入/输出通道中分别设计了输出通道中分别设计了“故障故障/保持
41、保持/软手动软手动”功能。功能。模拟模拟输入信号经滤波后分为两路，一路经模数转换后进入输入信号经滤波后分为两路，一路经模数转换后进入CPU;另一路则送往故障另一路则送往故障/PV开关。当仪表工作不正常时，由开关。当仪表工作不正常时，由CPU的自检程序通过的自检程序通过WDT电路发出故障报电路发出故障报警信号，并自动将警信号，并自动将“故障故障/PV”开关切换到故障位置，直接显示被控量；与此开关切换到故障位置，直接显示被控量；与此同时，故障输出信号则将模拟量输出中的输出电流切换成保持状态，以便进同时，故障输出信号则将模拟量输出中的输出电流切换成保持状态，以便进行软手动操作。行软手动操作。（3）人
42、）人/机联系部件机联系部件 SLPC的人的人/机联系部件的正面面板与模拟式调节器类似，机联系部件的正面面板与模拟式调节器类似，其不同之处是测量值与给定值显示器有模拟动圈式和数字式两种；此外，还其不同之处是测量值与给定值显示器有模拟动圈式和数字式两种；此外，还设置了给定值增设置了给定值增/减按键、串级减按键、串级/自动自动/软手动切换软手动切换/操作按键、故障显示和报警操作按键、故障显示和报警显示灯等。它的侧面面板设置有触模式键盘和数字显示器、正显示灯等。它的侧面面板设置有触模式键盘和数字显示器、正/反作用开关以反作用开关以及编程器和写入程序的芯片插座等，可以很方便地进行数据修改、参数整定及编程
43、器和写入程序的芯片插座等，可以很方便地进行数据修改、参数整定等操作。等操作。（4）通信接口电路）通信接口电路 SLPC的通信接口电路由的通信接口电路由8251型可编程通信接口芯片和光型可编程通信接口芯片和光电隔离电路组成。该电路采用半双工、串行异步通信方式，一方面将发送信电隔离电路组成。该电路采用半双工、串行异步通信方式，一方面将发送信号转换成标准通信格式的数字信号，另一方面则将外部通信信号转换成号转换成标准通信格式的数字信号，另一方面则将外部通信信号转换成CPU能接受的数据能接受的数据.为便于用户编程，为便于用户编程，SLPC为用户提供的是采用为用户提供的是采用面向问题、面向过程的面向问题、
44、面向过程的“自然语言自然语言”编程平台。生编程平台。生产商预先将常用的运算控制功能编制成标准程序模产商预先将常用的运算控制功能编制成标准程序模块块，以指令命名。使用时将所需运算模块和控制模，以指令命名。使用时将所需运算模块和控制模块块“组态组态”，实现控制功能。，实现控制功能。SLPC的用户基本指令共的用户基本指令共46种，分三类：种，分三类：数据传输类指令两种：数据传输类指令两种：LD，ST结束指令：结束指令：END功能指令：功能指令：43种种2.SLPC可编程数字调节器的软件可编程数字调节器的软件 1)基本运算模块基本运算模块 11个个 有有运算；运算；、E运算（小信号切除点运算（小信号切
45、除点固定的开方、小信号切除点可变的开方）；取绝对固定的开方、小信号切除点可变的开方）；取绝对值运算；高选、低选；高、低限幅。值运算；高选、低选；高、低限幅。2)函数运算模块函数运算模块 13个个折线函数、一阶惯性、微分运算、纯滞后运算、折线函数、一阶惯性、微分运算、纯滞后运算、变化率运算、变化率限幅、移动平均运算、状态变变化率运算、变化率限幅、移动平均运算、状态变化监测、计时、程序设定、脉冲计数、积算脉冲输化监测、计时、程序设定、脉冲计数、积算脉冲输出。出。3)条件判断运算模块条件判断运算模块 14个个上下限报警、逻辑运算、转移指令、转子指令、上下限报警、逻辑运算、转移指令、转子指令、子程序块
46、、比较指令、信号切换子程序块、比较指令、信号切换4)运算寄存器位移指令运算寄存器位移指令 CHG、ROD 5)控制模块控制模块 3种种（1）基本控制模块基本控制模块BSC内含内含1个调节单元个调节单元CNT1，相当于，相当于模拟仪表中的模拟仪表中的1台台PID调节器，其功能调节器，其功能框图如图所示。框图如图所示。（2）串级控制模块串级控制模块CSC 内 含 两 个 调 节 单 元内 含 两 个 调 节 单 元CNT1和和CNT2，根据串级，根据串级开关状态，开关状态，CNT2可接受可接受CNT1的输出作为设定信号，的输出作为设定信号，组成双回路串级控制系统，组成双回路串级控制系统，也可直接接
47、受另一设定信也可直接接受另一设定信号号SV2，实现副回路的单，实现副回路的单独控制。独控制。（3）选择控制模块选择控制模块SSC内部包含两个并行工作内部包含两个并行工作的的PID调节单元调节单元CNTI和和CNT2，另有一自动选择单元另有一自动选择单元CNT3。3、可编程逻辑控制器 可编程逻辑控制器简称PLC，是基于微机技术进行开关顺序控制。随着功能的扩大，现在它除了可用于开关量逻辑控制外，有的PLC还配有PID模块，集连续控制和逻辑控制于一身。可编程序控制器与过去的继电器控制系统相比，它的可编程序控制器与过去的继电器控制系统相比，它的最大特点是在于可编程序，可通过改变软件来改变控制方式最大特
48、点是在于可编程序，可通过改变软件来改变控制方式和逻辑规律。和逻辑规律。PLC的主要组成的主要组成 PLC采用了典型的计算机结构，主要部分包括中央处理采用了典型的计算机结构，主要部分包括中央处理器器CPU、存储器和输入、输出接口电路等。、存储器和输入、输出接口电路等。限位开关手动开关光电传感器感应开关数字开关编码器继电器电磁阀变频调速器数码显示器指示灯蜂鸣器 输入接口 输出接口中央处理单元（CPU）数据存储器 编程器程序存储器PLC的内部等效继电器电路的内部等效继电器电路 任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、逻辑部分任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、逻辑部分和输出部分组成。和输出部分组
49、成。输出部分：输出部分：控制结果要驱动的控制结果要驱动的各种输出设备，如各种输出设备，如电磁阀的线圈、电电磁阀的线圈、电机的接触器、信号机的接触器、信号灯等灯等逻辑部分：逻辑部分：根据被控对象的根据被控对象的要求而设计的各要求而设计的各种继电器控制线种继电器控制线路路输入部分：输入部分：控制按钮、操作控制按钮、操作开关、限位开开关、限位开关、光电管信号关、光电管信号PLC就是用软件代替用硬件（继电器）构成的逻辑控就是用软件代替用硬件（继电器）构成的逻辑控制电路。制电路。为便于理解逻辑关系，还将为便于理解逻辑关系，还将PLC看成是由许多看成是由许多“软继软继电器电器”组成的控制器，画出其内部等效电路。组成的控制器，画出其内部等效电路。PLC等效控制框图输入（外部）输入变换输出变换 逻辑 输出（外部）PLC 小结数字式控制基本PIDSLPC可编程序控制器PLC可编程逻辑控制器数字控制算法 变形PID特殊PID数字控制器611.何为差模干扰？何为共模干扰？何为差模干扰？何为共模干扰？2.模拟量输入通道和模拟量输出通道各由哪些部分组模拟量输入通道和模拟量输出通道各由哪些部分组成？每一部分的作用是什么？成？每一部分的作用是什么？3.试举出几种基本算式的改进形式，他们各有试举出几种基本算式的改进形式，他们各有什么特点？什么特点？第第5章章 练练 习习
