1、参数设置参数设置图6-1 施加力工具 简要介绍下简要介绍下step的形式及其各个参数的物理含义：的形式及其各个参数的物理含义：格式：格式：STEP(x,x0,h0,x1,h1)参数说明：参数说明：Step函数是函数是3次多项式逼近阶跃函数次多项式逼近阶跃函数 Step5函数是函数是5次多项式逼近阶跃函数次多项式逼近阶跃函数 x自变量，可以是时间或时间的任一函数自变量，可以是时间或时间的任一函数 x0 自变量的自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量；数表达式或设计变量；x1 自变量的自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函函数结束值，可以是常数、
2、函数表达式或设计变量数表达式或设计变量 h0 STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式或其它函数表达式 h1 STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式或其它函数表达式而在实际的运用过程中，它有两种表示方法，一种是嵌入式：STEP(x,x0,h0,x1,（STEP(x,x1,h1,x2,（STEP(x,x2,h2,x3,h2)）（当然你可以嵌套更多的）另一种就是增量式：STEP(x,x0,h0,x1,h1)+STEP(x,x1,h2,x2,h3)+STEP(x,x2,h4,x3,h5)+我常用
3、的是后者，下面就举例（附件请参考step.cmd文件）说明下他们的区别。其实他们都可以表示同一种你所需要的曲线，如下所示曲线：用嵌入式可表示为：用嵌入式可表示为：step(time,0,0,3,(step(time,3,0,5,(step(time,5,5,8,(step(time,8,5,10,(step(time,10,0,12,0)用增量式表示为：用增量式表示为：step(time,3,0,5,5)+step(time,5,0,8,0)+step(time,8,0,10,-5)在使用后者的过程中很多人会误表示为：step(time,0,0d,3,0d)+step(time,3,0d,5,
4、5d)+step(time,5,5d,8,5d)+step(time,8,5d,10,0d)+step(time,10,0d,12,0d)还有一种是错误的：step(time,3,0d,5,5d)+step(time,8,5d,10,0d)总结：从上面的例子中大家可以清楚的看出，增量式明显比嵌总结：从上面的例子中大家可以清楚的看出，增量式明显比嵌入式要简洁的多，但是嵌入式却比增量式思路要清晰、严谨的入式要简洁的多，但是嵌入式却比增量式思路要清晰、严谨的多，他们各有自己的优点，所以大家可以针对性的使用他们，多，他们各有自己的优点，所以大家可以针对性的使用他们，习惯用什么方式就用什么方式。习惯用什
5、么方式就用什么方式。IF(x1:x2,x3,x4)如果x10，返回x4；if(time-1:-30*time,-30,if(time-3:-30+58*(time-1),-30,if(time-4:86-64.5*(time-3),86-64.5*(time-3),if(time-5:21.5-21.5*(time-4),21.5-21.5*(time-4),0);在ADMA中如何输入力或位移、速度、加速度等的分段曲线，这一直是一个值得注意的问题。下面用一个小例子进行简单说明：（这个例子实际上就是常见的加速匀速减速问题）1)要输入的速度函数为：10t (0t0.1)V=1 (0.1t0.4)-
6、10t+5 (0.4tx2时x1与x2之间的差值，x1x2时返回0EXP(x)数字表达式x的指数值LOG(x)数字表达式x的自然对数值LOG10(x)数字表达式x的以10为底的对数值MAG(x，y，z)向量x，y，z求模MOD(x1，x2)数字表达式x1对另一个数字表达式x2取余数RAND(x)返回0到1之间的随机数SQRT(x)数字表达式x的平方根值数学函数数学函数二、三角函数SIN(x)数字表达式x的正弦值SINH(x)数字表达式x的双曲正弦值COS(x)数字表达式x的余弦值COSH(x)数字表达式x的双曲余弦值TAN(x)数字表达式x的正切值TANH(x)数字表达式x的双曲正切值ASIN
7、(x)数字表达式x的反正弦值ACOS(x)数字表达式x的反余弦值ATAN(x)数字表达式x的反正切值一、位置函数LOC_ALONG_LINE返回两点连线上与第一点距离为指定值的点LOC_CYLINDRICAL将圆柱坐标系下坐标值转化为笛卡儿坐标系下坐标值LOC_GLOBAL返回参考坐标系下的点在全局坐标系下的坐标值LOC_LOC将一个参考坐标系下的坐标值转化为另一参考坐标系下的坐标值LOC_LOCAL返回全局坐标系下的点在参考坐标系下的坐标值LOC_MIRROR 返回指定点关于指定坐标系下平面的对称点LOC_ON_AXIS 沿轴线方向平移LOC_PERPENDICULAR 返回平面法线上距离指
8、定点单位长度的点LOC_RELATIVE_TO 返回特定点在指定坐标系下的坐标值LOC_SPHERICAL将球面坐标转化为笛卡儿坐标LOC_X_AXIS坐标系x轴在全局坐标中的单位矢量LOC_Y_AXIS坐标系y轴在全局坐标中的单位矢量LOC_Z_AXIS坐标系z轴在全局坐标中的单位矢量二、方向函数ORI_ALIGN_AXIS将坐标系按指定方式旋转至与指定方向对齐所需旋转的角度ORI_ALONG_AXIS_EUL 将坐标系按指定方式旋转至与全局坐标系一个轴方向对齐所需旋转的角度ORI_ALONG_AXIS 将坐标系旋转至其一轴线沿指定轴线方向时所需旋转的角度ORI_GLOBAL 返回参考坐标系
9、在全局坐标系下的角度值ORI_LOCAL返回全局坐标系在参考坐标系下的角度值ORI_ONE_AXIS 将坐标系旋转至其一轴线沿两点连线方向时所需旋转的角度ORI_ORI 将一个参考坐标系转化为另一参考坐标系所需旋转的角度ORI_RELATIVE_TO 返回全局坐标系下角度值相对指定坐标系的旋转角度位移函数位移函数 线位移函数DX返回位移矢量在坐标系X轴方向的分量DY返回位移矢量在坐标系Y轴方向的分量DZ返回位移矢量在坐标系Z轴方向的分量DM返回位移距离角位移函数AX返回一指定标架绕另一标架X轴旋转的角度AY返回一指定标架绕另一标架Y轴旋转的角度AZ返回一指定标架绕另一标架Z轴旋转的角度按照32
10、1顺序的角位移YAW按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第一旋转角度PITCH按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第二旋转角度的相反数ROLL按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第三旋转角度速度函数速度函数线速度函数VX返回两标架相对于指定坐标系的速度矢量差在X轴的分量VY返回两标架相对于指定坐标系的速度矢量差在Y轴的分量VZ返回两标架相对于指定坐标系的速度矢量差在Z轴的分量VM返回两标架相对于指定坐标系的速度矢量差的幅值VR返回两标架的径向相对速度角速度函数WX返回两标架的角速度矢量差在X轴的分量WX返回两标架的角速度矢量差在Y轴的分量WX返回
11、两标架的角速度矢量差在Z轴的分量WM返回两标架的角速度矢量差的幅值 加速度函数 线加速度函数ACCX返回两标架相对于指定坐标系的加速度矢量差在X轴的分量ACCY返回两标架相对于指定坐标系的加速度矢量差在Y轴的分量ACCZ返回两标架相对于指定坐标系的加速度矢量差在Z轴的分量ACCM返回两标架相对于指定坐标系的加速度矢量差的幅值角加速度函数WDTX返回两标架的角加速度矢量差在轴的分量WDTY返回两标架的角加速度矢量差在Y轴的分量WDTZ返回两标架的角加速度矢量差在Z轴的分量WDTM返回两标架的角加速度矢量差的幅值 约束力函数JOINT返回运动副上的连接力或力矩MOTION返回由于运动约束而产生的力
12、或力矩PTCV返回点线接触运动副上的力或力矩CVCV返回线线接触运动副上的力或力矩JPRIM返回基本约束引起的力或力矩SFORCE返回单个作用力施加在一个或一对构件上引起的力或力矩VFORCE返回3个方向组合力施加在一个或一对构件上引起的力或力矩VTORQ返回3个方向组合力矩施加在一个或一对构件上而引起的力或力矩GFORCE返回6个方向组合力（力矩）施加在一个或一对构件上而引起的力或力矩NFORCE 返回一个由多点作用力施加在一个或一对构件上而引起的力或力矩BEAM返回由梁连接施加在一个或一对构件上的力或力矩BUSH返回由衬套连接施加在一个或一对构件上而引起的力或力矩FIELD返回一个由场力施
13、加在一个或一对构件上而引起的力或力矩SPDP返回一个由弹簧阻尼力施加在一个或一对构件上而引起的力或力矩合力函数合力函数FX返回两标架间作用的合力在X轴上的分量FY返回两标架间作用的合力在Y轴上的分量FZ返回两标架间作用的合力在Z轴上的分量FM返回两标架间作用的合力TX返回两标架间作用的合力矩在X轴上的分量TY返回两标架间作用的合力矩在Y轴上的分量TZ返回两标架间作用的合力矩在Z轴上的分量TM返回两标架间作用的合力矩数学函数数学函数CHEBY计算切比雪夫多项式FORCOS计算傅立叶余弦级数FORSIN计算傅立叶正弦级数HAVSIN定义半正矢阶跃函数INVPSD依据功率谱密度生成时域信号MAX计算最大值MIN计算最小值POLY计算标准多项式SHF计算简谐函数STEP3次多项式逼近阶跃函数STEP55次多项式逼近阶跃函数SWEEP返回按指定格式生成的变频正弦函数还有其他一些常用数学计算的数学函数与ADAMS/View设计函数中的数学函数相同 ADAMS/View 允许采用三种插值方法，即：1,三次样条曲线拟合2,B样条曲线拟合3,Akima拟合法，其拟合特征及优、缺点如下表所示：
