1、第一节第一节 控制系统的微分方程控制系统的微分方程第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型第三节第三节 传递函数传递函数第四节第四节 动态结构图动态结构图第五节第五节 反馈控制系统的传递函数反馈控制系统的传递函数第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型第二节第二节 数学模型的线性化数学模型的线性化第一节控制系统的微分方程第一节控制系统的微分方程一、建立微分方程的一般步骤一、建立微分方程的一般步骤二、常见环节和系统的微分二、常见环节和系统的微分 方程的建立方程的建立 三、三、线性微分方程式的求解线性微分方程式的求解第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数
2、学模型（1）确定系统的输入变量和输出变量。确定系统的输入变量和输出变量。一、建立系统微分方程的一般步骤建立系统微分方程的一般步骤 一个系统通常是由一些环节连接而成一个系统通常是由一些环节连接而成的，将系统中的每个环节的微分方程求出的，将系统中的每个环节的微分方程求出来来，便可求出整个系统的微分方程。，便可求出整个系统的微分方程。列写系统微分方程的一般步骤：列写系统微分方程的一般步骤：根据各环节所遵循的基本物理规律，分根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并构成微分方别列写出相应的微分方程，并构成微分方程组。程组。（2）建立初始微分方程组。建立初始微分方程组。将与输入量有关的
3、项写在方程式等号右将与输入量有关的项写在方程式等号右边，与输出量有关的项写在等号的左边。边，与输出量有关的项写在等号的左边。（3）消除中间变量，将式子标准化。）消除中间变量，将式子标准化。ucur1 RC电路电路+-uruc+-CiR输入量：输入量：输出量：输出量：（1）确定输入确定输入 量和输出量量和输出量（2）建立初始微建立初始微 分方程组分方程组（3）消除中间变量，）消除中间变量，使式子标准化使式子标准化RC电路是一阶常系电路是一阶常系数线性微分方程。数线性微分方程。ur=Ri+uci=CducdtRCducdt+uc=ur2机械位移系统机械位移系统系统组成：系统组成：质量质量 m输入量
4、输入量弹簧系数弹簧系数k 阻尼系数阻尼系数fF(t)输出量输出量y(t)初始微分方程组初始微分方程组:F=maF(t)FB(t)FK(t)=ma根据牛顿第二定律根据牛顿第二定律MF(t)kfy(t)中间变量关系式中间变量关系式:FB(t)=fdy(t)dtFK(t)=k y(t)a=d2y(t)dt2md2y(t)dt2fdy(t)dt+ky(t)=F(t)+消除中间变量得消除中间变量得:3他激直流电动机他激直流电动机+n=d2ndt2Tm Ta+TmdndtudCe:maeTTC机电时间常数电磁时间常数：反电动势系数 系统微分方程由输出量各阶导数和输系统微分方程由输出量各阶导数和输入量各阶导
5、数以及系统的一些参数构成。入量各阶导数以及系统的一些参数构成。系统微分方程的一般表达式为：系统微分方程的一般表达式为：+dtm+bmr(t)=b0dm-1r(t)dtm-1 b1+dmr(t)+dr(t)dtbm-1anc(t)+dnc(t)dtna0 +dn-1c(t)dt n-1a1+dc(t)dt an-1+r(t)=(t),c(0)=c(0)=0+2c(t)=r(t)+2d2c(t)dt2dc(t)dt 用一个例子来说明采用拉氏变换法用一个例子来说明采用拉氏变换法解线性定常微分方程的方法。解线性定常微分方程的方法。三、线性微分方程式的求解线性微分方程式的求解例例 已知系统的微分方程式，
6、求系统的已知系统的微分方程式，求系统的 输出响应。输出响应。解：解：将方程两边求拉氏变换得：将方程两边求拉氏变换得：求拉氏反变换得：求拉氏反变换得：s2C(s)+2sC(s)+2C(s)=R(s)R(s)=1 C(s)=s2+2s+21=(s+1)2+11c(t)=e t sin t 输出响应曲线输出响应曲线 c(t)r(t)r(t)t0c(t)第二节数学模型的线性化第二节数学模型的线性化(自学自学)第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型 绝大多数物理系统在参数某些范围绝大多数物理系统在参数某些范围内呈现出线性特性。当参数范围内呈现出线性特性。当参数范围不加限不加限制时，所有
7、的物理系统都是非线性的。制时，所有的物理系统都是非线性的。对每个系统都应研究其线性特性和相对每个系统都应研究其线性特性和相应的线性工作范围应的线性工作范围。第三节传递函数第三节传递函数一、传递函数的定义及求取一、传递函数的定义及求取二、典型环节的传递函数二、典型环节的传递函数 及其动态响应及其动态响应 拉氏变换可以简化线性微分方程的拉氏变换可以简化线性微分方程的求解。还可将线性定常微分方程转换为求解。还可将线性定常微分方程转换为复数复数S域内的数学模型域内的数学模型传递函数。传递函数。第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型输出拉氏输出拉氏 变换变换 一、一、传递函数的定义及求
8、取传递函数的定义及求取 系统的结构图系统的结构图 输入输入输入拉氏输入拉氏 变换变换输出输出传递函数的定义：传递函数的定义：零初始条件下，系统输零初始条件下，系统输出量拉氏变换与系统输入出量拉氏变换与系统输入量拉氏变换之比。量拉氏变换之比。G(S)R(S)C(S)r(t)c(t)R(s)C(s)G(s)=例例 求图示求图示RLC电路的传递函数。电路的传递函数。+-uruc+-CLRi解：解：输出量：输出量：输入量：输入量：uruci=CducdtLdidtur=R i+uc根据基尔霍夫定律：根据基尔霍夫定律：得得 RCducdt+uc=urLCd2ucdt2+拉氏变换：拉氏变换：RCsUc(s
9、)+LCs2 Uc(s)+Uc(s)=Ur(s)传递函数为传递函数为:G(s)=1LCs2+RCs+1Uc(s)Ur(s)=对微分方程的一般表达式进行拉氏变换得对微分方程的一般表达式进行拉氏变换得系统传递函数的一般表达式为系统传递函数的一般表达式为(a0 sn+a1 sn-1+an-1 s+an)C(s)=(b0 sm+b1 sm-1+bm-1 s+bm)R(s)R(s)C(s)G(s)=b0 sm+b1 sm-1+bm-1 s+bma0 sn+a1 sn-1+an-1 s+an传递函数性质：传递函数性质：（1）传递函数只适用于线性定常系统。传递函数只适用于线性定常系统。（2）传递函数取决于系
10、统的结构和参数，传递函数取决于系统的结构和参数，与外施信号的大小和形式无关。与外施信号的大小和形式无关。（3）传递函数一般为复变量传递函数一般为复变量S 的有理分式。的有理分式。（4）传递函数是在零初始条件下定义的，传递函数是在零初始条件下定义的，不能反映非零初始条件下系统的运不能反映非零初始条件下系统的运 动过程。动过程。将传递函数中的分子与分母多项式分将传递函数中的分子与分母多项式分别用因式连乘的形式来表示，即别用因式连乘的形式来表示，即G(s)=K0(s z1)(s z2)(s zm)(s s1)(s s2)(s sn)式中：式中：n=mK 0 为放大系数为放大系数S=S1,S2 ,Sn
11、 传递函数的极点传递函数的极点S=Z1,Z2 ,Zm 传递函数的零点传递函数的零点 传递函数分母多项式就是相应微分方传递函数分母多项式就是相应微分方程的特征多项式，传递函数的极点就是微程的特征多项式，传递函数的极点就是微分方程的特征根。分方程的特征根。一般可将自动控制系统的数学模型看一般可将自动控制系统的数学模型看作由若干个作由若干个典型环节典型环节所组成。研究和掌握所组成。研究和掌握这些这些典型环节典型环节的特性将有助于对系统性能的特性将有助于对系统性能的了解。的了解。二、二、典型环节的传递函数及其典型环节的传递函数及其动态响应动态响应c(t)=Kr(t)C(s)=KR(s)比例环节系数比例
12、环节系数拉氏变换拉氏变换:比例环节的传递函数比例环节的传递函数:1比例环节比例环节微分方程微分方程:K 比例环节方框图比例环节方框图 KR(S)C(S)特点特点:输出不失真输出不失真,不延迟不延迟,成比例地成比例地R(s)C(s)G(s)=K复现输入信号的变化复现输入信号的变化.比例环节的单位阶跃响应曲线比例环节的单位阶跃响应曲线K=-R1R2 比例环节实例比例环节实例(a)-+urR1ucR2由运算放大器构成的比例环节由运算放大器构成的比例环节(b)线性电位器构成的比例环节线性电位器构成的比例环节K=R2+R1R2uc(t)+-R1R2+-ur(t)(c)齿轮传动齿轮传动 比例环节实例比例环
13、节实例ix0 x1z2z输入转速输入转速ix输出转速输出转速0 x输入齿轮齿数输入齿轮齿数1z输出齿轮齿数输出齿轮齿数2z102ix zx z运动方程：运动方程：拉氏变换：拉氏变换：102()()iX s zXs z传递函数：传递函数：012()()()iX szG sKX szK 齿轮传动比齿轮传动比放大系数放大系数增益增益2惯性环节惯性环节惯性环节的微分方程惯性环节的微分方程:+c(t)=Kr(t)dc(t)dtT比例常数比例常数时间系数时间系数式中式中KT拉氏变换：拉氏变换：TsC(s)+C(s)=KR(s)惯性环节的传递函数惯性环节的传递函数:R(s)C(s)G(s)=KTs+1=惯性
14、环节方框图惯性环节方框图 R(S)C(S)1+Ts1单位阶跃信号作用下的响应单位阶跃信号作用下的响应:R(s)=1sKTs+11sC(s)=拉氏反变换得拉氏反变换得:c(t)=K(1 e )tT-单位阶跃响应曲线单位阶跃响应曲线特点特点:输出量不能瞬时完成与输入量输出量不能瞬时完成与输入量 完全一致的变化完全一致的变化.r(t)t0c(t)1r(t)c(t)惯性环节实例惯性环节实例RL电路构成的惯性环节电路构成的惯性环节R+-u(t)LiL(t)1/R(L/R)S+1G(s)=)()()(00tkxtkxdttdxci+弹簧弹簧-阻尼系统阻尼系统)(0txck)(txi输入位移输入位移输出位移
15、输出位移)(0txc为阻尼系数为阻尼系数k为弹簧刚度为弹簧刚度拉氏变换得：拉氏变换得：)()()(00skXskXscsXi+由牛顿定律：由牛顿定律：0)()()(00+txtxkdttdxci传递函数为传递函数为11)()()(0+TskcsksXsXsGikcT 为惯性环节的为惯性环节的时间常数时间常数 惯性环节实例惯性环节实例3.振荡环节振荡环节 微分方程：微分方程：+c(t)=r(t)+2T d2c(t)dt2dc(t)dtT 2 时间常数时间常数 阻尼比（阻尼比（0，1）T传递函数：传递函数：1T2S2+2T S+1=R(s)C(s)G(s)=G(s)=T 21T 21T 2S2+S
16、+n2n2n S2+2 S+=T1n=无阻尼自然振荡频率无阻尼自然振荡频率 振荡环节方框图振荡环节方框图 S2+2nS+n2n2R(S)C(S)单位阶跃响应：单位阶跃响应：c(t)=1-1-2Sin(dt+)etn 单位阶跃响应曲线单位阶跃响应曲线1c(t)r(t)r(t)t0c(t)1 m s2+f s +k=F(s)Y(s)G(s)=常见振荡环节的实例：常见振荡环节的实例：（1 1）弹簧弹簧-质量质量-阻尼器组成的阻尼器组成的 机械位移系统机械位移系统（2 2）他激直流电动机他激直流电动机（3 3）RLCRLC电路电路1 LCs2+RCs+1=Ur(s)Uc(s)G(s)=1/CeTaTm
17、s2+Tms+1=Ua(s)N(s)G(s)=4微分环节微分环节R(S)C(S)Ts理想微分环节数学模型：理想微分环节数学模型：微分时间常数微分时间常数 微分环节方框图微分环节方框图 单位阶跃响应函数：单位阶跃响应函数：c(t)=dr(t)dtTTR(s)C(s)G(s)=Tsc(t)=T(t)单位阶跃响应曲线单位阶跃响应曲线 理想脉冲实际中是不可能实现的，实理想脉冲实际中是不可能实现的，实际的物理装置中常用近似理想微分环节。际的物理装置中常用近似理想微分环节。r(t)t0c(t)c(t)r(t)近似理想微分环节实例近似理想微分环节实例+-uc+-CRurRC电路构成的微分环节电路构成的微分环
18、节RCsRCS+1 G(s)=TsTs+1=T=RC 1G(s)Ts实用微分环节的单位阶跃响应实用微分环节的单位阶跃响应:单位阶跃单位阶跃响应曲线响应曲线 C(s)TsTs+1=1s=1s+1/T c(t)=e tT-特点特点:输出量反映了输入量的变化率，输出量反映了输入量的变化率，而不反映输入量本身的大小而不反映输入量本身的大小.r(t)r(t)t0c(t)c(t)1 由于微分环节的输出量反映输入量的变化，而不反由于微分环节的输出量反映输入量的变化，而不反映输入本身的大小，有些场合不能单独使用，故常用映输入本身的大小，有些场合不能单独使用，故常用比例微分环节比例微分环节。R(s)C(s)G(
19、s)=K(Ts+1)其传递函数：其传递函数：比例微分环节的单位阶跃响应：比例微分环节的单位阶跃响应：c(t)=KT(t)+K=K T(t)+1c(t)r(t)比例微分环节的输入量为恒值比例微分环节的输入量为恒值时，输出量与输入量成正比。时，输出量与输入量成正比。tc(t)r(t)r(t)c(t)比例环节比例环节比比例环节与比例微分环节比较：例环节与比例微分环节比较：比例环节比例环节 G(s)=Kp=1，（，（Kp=1）:比例微分环节比例微分环节 G(s)=Kp(Ts+1)=Ts+1，（，（Kp=1）c(t)=r(t)=t 并联了微分环节并联了微分环节Ts，由此增加的输出由此增加的输出TsTsL
20、sTsRLtc211011)()(总输出总输出：c(t)=t+T（输入（输入r(t)=t，）21)(ssR比例微分环节比例微分环节tc(t)r(t)r(t)=tc(t)=t+TTTt1t2当输入信号为变量时，输出量中既含有与输入当输入信号为变量时，输出量中既含有与输入量成正比的量，也包含反映输入信号变化趋势量成正比的量，也包含反映输入信号变化趋势的信息。的信息。cb5、积分环节、积分环节例例2-13 运算放大器运算放大器微分方程：微分方程：0()()iutdutCRdt 传递函数：传递函数：0()11()()iUsG sUsRCsTsTRC积分环节的一般描述：积分环节的一般描述：积分环节的微分
21、方程：积分环节的微分方程：01()()ixtxt dtT积分环节的传递函数：积分环节的传递函数：0()1()()iXsG sX sTs积分环节的单位阶跃响应积分环节的单位阶跃响应02111()XsTs sTs01()xttTT1 输出量与输入输出量与输入量对时间的积分成量对时间的积分成 正比，具有滞后作正比，具有滞后作用和记忆功能用和记忆功能.特点特点:6、延迟环节、延迟环节例例2-14 禽蛋检测分级系统禽蛋检测分级系统工作过程：工作过程：),(txA点禽蛋品质信息检测,秒后vL,)(点用于机械手分级在该信息Btx).(txB点处值为在传递函数：传递函数：()X s()sX s e()()()
22、ssX s eG seX s输入：输入：()x t输出：输出：()x t 传递函数：传递函数：延迟环节的单位阶跃响应延迟环节的单位阶跃响应说明说明:1、输出波形与输入波形相输出波形与输入波形相同，但延迟了时间同，但延迟了时间；2、在一定条件下，延迟环节可在一定条件下，延迟环节可近似为惯性环节：近似为惯性环节：sssesGs+11!2111)(22第四节第四节 动态结构图动态结构图一、建立动态结构图的一般方法一、建立动态结构图的一般方法二、动态结构图的等效变换与化简二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之一种形式，它
23、表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。间的数学关系及信号的传递过程。第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型一、一、建立动态结构图的一般方法建立动态结构图的一般方法例例2-3 设一设一RC电路如图所示。画出系统电路如图所示。画出系统 的动态结构图。的动态结构图。+-uruc+-CiR RC电路电路解：解：初始微分方程组：初始微分方程组：ur=Ri+ucduci=dtc取拉氏变换：取拉氏变换：Ur(s)=RI(s)+Uc(s)I(s)=CsUc(s)即即=I(s)RUr(s)Uc(s)Uc(s)=I(s)1Cs 用方框表示各变量间关系用方框表示各变量间关系Ur(s)1
24、R_I(s)Uc(s)Uc(s)I(s)1Cs 根据信号的流向，将各方框依次连根据信号的流向，将各方框依次连接起来，即得系统的动态结构图。接起来，即得系统的动态结构图。Uc(s)I(s)1Cs 由图可见，系统的动态结构图一般由四由图可见，系统的动态结构图一般由四种基本符号构成：种基本符号构成：信号线、综合点信号线、综合点(相加相加点）、方框和引出点。点）、方框和引出点。绘制动态结构图的一般步骤为绘制动态结构图的一般步骤为:（1）确定系统中各元件或环节的传递函数。确定系统中各元件或环节的传递函数。（2）绘出各环节的方框，方框中标出其传绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。递函
25、数、输入量和输出量。（3）根据信号在系统中的流向，依次将各根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。方框连接起来。画出系统方框图画出系统方框图+-urC1i1(t)uc+-C2i2(2)R1R2u1111iRuurUr(s)-U1(s)R1=I1(s)221iRuuc U1(s)-Uc(s)R2=I2(s)I2(s)R21U1(s)Uc(s)=i1-i2C1du1dtI2(s)=C2sUc(s)I2(s)U1(s)I1(s)1C1si2=C2ducdtI1(s)-I2(s)=C1sU1(s)1C2sI2(s)Uc(s)I1(s)R11Ur(s)U1(s)I1(s)R11Ur(s)U1(s
26、)I2(s)R21U1(s)Uc(s)1C2sI2(s)Uc(s)1C1SI2(s)I1(s)控制系统数学模型三种形式不同点比较控制系统数学模型三种形式不同点比较:（1）表示形式不同：）表示形式不同：微分方程和传递函数是数学微分方程和传递函数是数学表示形式，方框图式是图形表示形式。表示形式，方框图式是图形表示形式。（2）化简的程度不同）化简的程度不同：微分方程和传递函数繁、微分方程和传递函数繁、方方框图简单。框图简单。（3）基本传递函数是动态结构图的基础基本传递函数是动态结构图的基础。二、二、动态结构图的等效变换与化简动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统系统的动态结构图
27、直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。态结构图进行化简可求出传递函数。1动态结构图的等效变换动态结构图的等效变换等效变换：等效变换：被变换部分的输入量和输出量被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后之间的数学关系，在变换前后 保持不变。保持不变。（1）串联）串联两个环节串联的变换如图：两个环节串联的变换如图：R(s)C(s)G2(s)G1(s)C(s)G1(s)G2(s)R(s)C(s)=G1(s)G2(s)G(s)=等效等效可得可得n个环个环 节的串联节的串联 G(s)=Gi(s)n i=1R(s)
28、C(s)=G1(s)+G2(s)G(s)=(2)并联并联两个环节的并联等效变换如图：两个环节的并联等效变换如图：G1(s)+G2(s)R(s)C(s)+G2(s)R(s)C(s)G1(s)等效等效n个环节的并联个环节的并联 G(s)=Gi(s)n i=1（3）反馈连接）反馈连接G(s)1G(s)H(s)C(s)R(s)G(s)C(s)H(s)R(s)E(s)B(s)环节的反馈连接等效变换：环节的反馈连接等效变换：根据框图得：根据框图得：R(s)C(s)1 G(s)H(s)G(s)=（4）综合点和引出点的移动）综合点和引出点的移动1)综合点之间或引出点之间的位置交换综合点之间或引出点之间的位置交
29、换引出点之间的交换：引出点之间的交换：b综合点之间交换：综合点之间交换：bcaabccbacbaaaaaa2）综合点相对方框的移动）综合点相对方框的移动F(s)R(s)G(s)C(s)R(s)前移：前移：R(s)C(s)G(s)F(s)R(s)C(s)1G(s)F(s)后移：后移：C(s)G(s)F(s)R(s)C(s)G(s)F(s)F(s)R(s)G(s)C(s)3)引出点相对方框的移动引出点相对方框的移动C(s)R(s)C(s)G(s)R(s)R(s)C(s)G(s)R(s)G(s)1C(s)R(s)C(s)G(s)前移：前移：G(s)C(s)后移：后移：R(s)R(s)C(s)G(s)
30、移动规律：移动规律：点自身不变、点方框串点自身不变、点方框串“倒倒”并并“补补”G1(s)G2(s)G3(s)H(s)_+R(s)C(s)a移动移动aG2(s)+_G2(s)H(s)例例 化简系统的结构图，求传递函数。化简系统的结构图，求传递函数。先移动引出点和综合点，消除交叉连先移动引出点和综合点，消除交叉连 接，再进行等效变换，最后求得系统接，再进行等效变换，最后求得系统 的传递函数。的传递函数。解：解：G1(s)G2(s)G3(s)G2(s)H(s)+_R(s)C(s)交换比较点交换比较点a求得系统的传递函数求得系统的传递函数:R(s)C(s)G1(s)G2(s)+G3(s)=1+G2(
31、s)H(s)+G1(s)G2(s)+G3(s)G1(s)G2(s)+G3(s)11+G2(s)H(s)_R(s)C(s)等效变换后系统的结构图：等效变换后系统的结构图：化简原则：消除交叉化简原则：消除交叉例例 求求RC串联网络的传递函数。串联网络的传递函数。1R11C1s1C2s_R(s)C(s)1R2 RC串联网络动态结构图串联网络动态结构图解：解：错！错！C2s1R1注意：综合点与引出点的位置不作交换！注意：综合点与引出点的位置不作交换！R1_1R2C2s_1R1C1sR1C2s1R1C1s+11R2C2s+1_R(s)C(s)系统传递函数：系统传递函数：R(s)C(s)(R1C1s+1)
32、(R2C2s+1)+R1C2s1=G1G2G3G4H3H2H1例：化简方框图并求传递函数例：化简方框图并求传递函数G1G2G3G4H3H2H1abG41你能求出传递函数吗？你能求出传递函数吗？第五节第五节 反馈控制系统的传递函数反馈控制系统的传递函数一、系统的开环传递函数一、系统的开环传递函数二、系统的闭环传递函数二、系统的闭环传递函数 研究控制系统的性能，主要的传研究控制系统的性能，主要的传递函数为：递函数为：三、系统的误差传递函数三、系统的误差传递函数第二章自动控制系统的数学模型第二章自动控制系统的数学模型_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)一、系统的开
33、环传递函数一、系统的开环传递函数 闭环控制闭环控制系统的典型系统的典型 结构：结构：开环传递函数：开环传递函数：系统反馈量与误差信号的比值系统反馈量与误差信号的比值E(s)B(s)Gk(s)=E(s)B(s)=G1(s)G2(s)H(s)=G(s)H(s)二、系统的闭环传递函数、系统的闭环传递函数1给定信号给定信号R(s)作用作用_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)系统的典型系统的典型 结构：结构：D(s)=0典型结构图典型结构图 可变换为：可变换为：_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)系统的闭环系统的闭环 传递函数传递函数:R(s
34、)C(s)(s)=1+G(s)H(s)G(s)2扰动信号扰动信号D(s)作用作用R(s)=0D(s)动态结构图动态结构图 转换成转换成:前向通道前向通道:G1(s)H(s)G2(s)D(s)C(s)反馈通道反馈通道:闭环传递闭环传递 函数为：函数为：D(s)C(s)d(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)G2(s)既有给定输入又有干扰作用下的总输出：既有给定输入又有干扰作用下的总输出：1221212()()()()()()1()()()1()()()G s G sG sC sR sD sG s G s H sG s G s H s+12212121()()()()()()()()()()()
35、()111()()()()()()()G s G sG sC sR sD sG s G s H sG s G s H sR sD sR sH sG s H sH s+若系统参数满足：若系统参数满足：1()()1Gs H s12()()()1G s G s H s 总输出为：总输出为：误差为：误差为：()()()()()()0E sR sB sR sH s C s 采用反馈控制的系统，适当配置元部件的结构参数，可获采用反馈控制的系统，适当配置元部件的结构参数，可获得较高的工作精度和很强的抑制干扰能力，同时又具备理想的得较高的工作精度和很强的抑制干扰能力，同时又具备理想的复现、跟随指令输入的性能。
36、复现、跟随指令输入的性能。_R(s)E(s)H(s)G2(s)G1(s)三、系统的误差传递函数三、系统的误差传递函数1给定信号给定信号R(s)作用作用 R(s)作用下误作用下误差输出的动态差输出的动态 结构图结构图:_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)前向通道前向通道:反馈通道反馈通道:R(s)E(s)D(s)=0R(s)E(s)er(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)1+D(s)G1(s)G2(s)-H(s)E(s)2扰动信号扰动信号D(s)作用作用_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)R(s)作用下误作用下误差输出的
37、动态差输出的动态 结构图结构图:前向通道前向通道:反馈通道反馈通道:D(s)E(s)R(s)=0D(s)E(s)ed(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)G2(s)返回返回例例2-18求系统输出求系统输出1 1、仅、仅 作用时：作用时：()iX s21022122221211122()1()()111rbriGGXsG HGGG sGX sG HGG HGHG H+作用下的传递函数：作用下的传递函数：()iX s 方框图：方框图：2 2、仅、仅 作用时：作用时：1()N s方框图：方框图：下的传递函数：下的传递函数：1()N s112022221221211122()()1()()()()(
38、)()1()()()()()1()()1()()NbNG sXsG s H sG sGsG sN sG s H sG s G s H sG s H sG s H s+3 3、仅、仅 作用时：作用时：2()Ns方框图：方框图：下的传递函数：下的传递函数：2()Ns222022222221211122()()1()()()()()()1()()()()()1()()1()()NbNG sXsG s H sG sGsG sN sG s H sG sG s H sG s H sG s H s+4 4、仅、仅 作用时：作用时：3()N s方框图：方框图：下的传递函数：下的传递函数：3()N s33211
39、02212123221211122()()()()1()()()()()()()()1()()()()()1()()1()()NbNG sH s G sXsG s H sG s G s H sGsG sN sG s H sG s G s H sG s H sG s H s+系统的总输出：系统的总输出：12301231221221212212121212221212()()()()()()()()()()()()()()1()()()()()1()()()()()()()()()()1()()()()()1(bribNbNbNiX sGs X sGs N sGs N sGs N sG s G sG sX sN sG s H sG s G s H sG s H sG s G s H sG sG s G s H sN sG s H sG s G s H sG s+32121()()()()()N sH sG s G s H s+
