1、12版电教足球版电教足球上海彼林电子科技有限公司上海彼林电子科技有限公司2012.02足球操作指南足球操作指南测值测值环境球值环境球值。运行程序1后，你会看到一组数据(如图)。1，2，3号端口值4，5，6号端口值7，8，9号端口值10，11，12号端口值复眼的最大值复眼的最大值所在端口号当前球值=复眼最大值+20。例如，当前复眼最大值=36，那么球值=36+20=56。但我们一般设置取整为60。环境球值环境球值13，14号端口值指南针和红外测距值指南针和红外测距值。运行程序0后，你会看到一组数据(如图)。指南针指南针指南针左测距右测距检测场地对指南针的干扰。没干扰的情况下同一直线上偏差1-3度
2、。前测距后测距 程序里各个测距值的测试方法，如ir_5=400,是前后红外测距在机器人最前面前对墙壁5CM处的值410-10=400。ir指测距，lr指左右，数字指离墙的距离。红外测距红外测距电机测试电机测试。运行程序2后，4个电机的动作将是，4个同时前进1秒，再同时后退1秒，接着左边2个前进1秒，最后右边前进1秒。电机测试电机测试追光追光。3号程序追光。追光测试追光测试按下运行键进入追光程序，有球追光无球不动。足球操作指南足球操作指南1，选好边后，到场地里做铁磁正北。插上电源，打开主板以及大功率的开关，把主板程序拨到0号程序运行，在己方球门中间做铁磁再靠底正北(指南针使用说明)，做好后看指南
3、针数据，正前方数据显示应该是0或者359，顺时针转90度，数据显示应该是90左右，一次类推，都对了就说明铁磁正北做对了。2，做好铁磁正北后，不主板复位，再把程序拨到比赛程序，防守4-7号程序，进攻8-10号程序。当机器人用作防守时横放门口,头朝右边即指南针90度方位。注：比赛开始前可以试跑一下，如果都正常，机器人应该都在己方门前。进场前的准备进场前的准备机器人机器人 进去比赛时，一定要确保机器人是能正常运行的，就是要对机器人进行检测，0号程序是对远红外测距传感器、复眼以及指南针的数据检测，1号程序是对复眼的具体检测，2号程序是对大功率和电机的检测。如有问题参考各类检查。配件配件1，充满电的备用
4、电池和充电器，机器人上装的一定也要满的。2，备用电机和轮胎。3，主板、大功率、复眼等。4，要用到的工具和螺丝等配件。X210X210控制板检查控制板检查正常情况正常情况 插电源，开机会有“嘟”的一声提示音，指示灯亮，显示屏上显示各个信息。不正常情况不正常情况1，开机没反应。可能电池没有电了，换一块试试，依然没反应则主板坏，更换主板。2，开机后没有“嘟”的一声以及显示屏显示不正常但是指示灯正常。一般是主板程序掉了，重新下载一下就可以了。3，开机后有“嘟”的一声以及指示灯正常但是显示屏无显示。可能显示屏松动没插好，重新插下或者用手按住试试，依然无反应，再换一块显示屏试试，还是没反应，可能主板坏，换
5、一块主板。4，换了主板依然有问题，可能是某个传感器短路了，把主板上插的各个接口一个一个拔下来，知道主板好了为止。大功率驱动卡检查大功率驱动卡检查正常情况正常情况 插电源按下开关，指示灯亮，电机测试时各路电机均正常，也就是各路电机都能正反转。不正常情况不正常情况1，指示灯不亮。可能指示灯坏了，或者电池没有电了，还有就是大功率卡和主板的连接线有问题，以上都是好的那么大功率卡坏，更换大功率卡。2，指示灯亮但电机运行不正常。可能大功率卡和主板的连接线有问题，或者电池的电量不够了，还有就是电机坏了，以上都是好的那么大功率坏了，更换大功率卡。复眼检查复眼检查正常情况正常情况 主板开机运行，复眼指示灯亮，显
6、示屏显示14路数据都正常，有光的时候值大，无光的时候值小。不正常情况不正常情况1，主板正常运行测试程序，复眼14路数据不正常，如果是个别数据不对，那么复眼坏；如果是前7路或者是后7路或者都有问题，可能是复眼跟主板的连接线有问题，插好了或者换上好的了依然不能解决，那么复眼坏，更换复眼。2，有时候指示灯不亮但是显示屏显示14路数据都正常，说明指示灯坏了，对使用无影响。指南针检查指南针检查正常情况正常情况 主板开机，指南针指示灯亮(有些第一次开机不亮的，再把主板快速关开机一下就好了)，能正常铁磁和正北，数据0359返回都是对的。不正常情况不正常情况1，铁磁和正北都做了，数据0359返回不对的。换一个
7、试试。2，不能铁磁或正北。换一个试试。3，换上新的依然有问题。可能主板端口坏了，可能指南针的安装高度不够，主要是受电机磁场干扰。4，线断了。换新的。远红外测距传感器检查远红外测距传感器检查正常情况正常情况 主板开机运行测试程序，远红外测距传感器在10cm到80cm内由远到近数据应该慢慢变大。不正常情况不正常情况1，数据为0或者1023。可能线的问题，可能主板端口坏了，最后传感器坏。2，数据返回不对。传感器坏了。以上不正常情况远红外测距传感器的连接的端口都是对的。电机轮胎检查电机轮胎检查正常情况正常情况 主板开机运行测试程序，电机能正常运转，电机跟轮胎的连接都没有松动。不正常情况不正常情况1，电
8、机不动。可能齿轮箱齿轮卡死，电机烧了，电机线断了，换电机。2，电机和轮胎连接松动。换轮胎。以上不正常情况大功率是能正常运行的。电池检查电池检查正常情况正常情况 电池充电平衡充应该选平衡充模式充电电压为18.5V(5S)，能正常充电。不正常情况不正常情况1，电池充电充不了，一充电平衡充会报警。电池过放，换一块新的。2，电池能充电但是平衡充电压检测几S是不是5S。如果过了一会报警那么电池有几片电芯坏了，换一块新的；如果不报警，那么请选小电流充电，建议1A。注意：注意：电池使用时，如果电量放的过低将损坏电池，建议经常及时充电，每次使用注意时间的控制，避免电池过放。上海彼林电子科技有限公司上海彼林电子科技有限公司电话：电话：021-52231722地址：上海市七莘路地址：上海市七莘路2927弄陈家塘弄陈家塘18号号网站：网站：谢谢 谢谢！
