1、先进制造技术单元1 工业机器人的基础认知单元1 工业机器人的基本认知1.1工业机器人的基础知识1.2工业机器人常用机械传动部件1.3 工业机器人常用传感器1.4工业机器人常用驱动方式1.5机器人安全操作规程1.4 工业机器人常用驱动方式1.4.1电动机驱动及其制动器1.4.2 液压驱动1.4.3 气压驱动1.4.2 液压驱动在机器人的发展过程中，液压驱动是较早被采用的驱动方式，世界上首先问世的商品化工业机器人就是液压机器人。1962 年，Unimation公司的第一台机器人尤尼梅特（Unimate）问世，如图所示。它是由计算机控制手臂动作的液压驱动机器人。1.4.2 液压驱动1-油 箱 2-液
2、 压 泵 3-单 向 阀 4-溢 流 阀 5-流 量 阀 6-方 向 阀 7-压 力 表 8-液 压油源：通常把油箱、滤油器、压力表等构成单元称为油源。通过电动机带动 油泵，把油箱中的低压油变成高压油，供给液压执行机构。机器人液压系统的油液工作压力一般是7-14 MPa。1.4.2 液压驱动执行机构：液压系统的执行机构分为直线油缸和回转油缸。机器人运动部件的直线运动和回转运动绝大多数都是直接用直线运动的液压缸和液压马达驱动产生，叫作直接驱动方式；有时由于结构安排的需要也可以用转换产生回转或直线运动。1-油 箱 2-液 压 泵 3-单 向 阀 4-溢 流 阀 5-流 量 阀 6-方 向 阀 7-
3、压 力 表 8-液 压1.4.2 液压驱动控制调节元件：溢流阀、方向阀、流量阀等。辅助元件：管件、蓄能器等。1-油 箱 2-液 压 泵 3-单 向 阀 4-溢 流 阀 5-流 量 阀 6-方 向 阀 7-压 力 表 8-液 压1.4.2 液压驱动1-油 箱 2-液 压 泵 3-单 向 阀 4-溢 流 阀 5-流 量 阀 6-方 向 阀 7-压 力 表 8-液 压 缸 液 压 驱 动 基 本 回 路1.4.3 气压驱动气压驱动系统的组成与液压系统有许多相似之处，在工业机器人中，气压驱动在机器人的气动夹具方面用得特别广泛。1.4.3 气压驱动压缩空气由空气压缩机产生，其压力约为0.410 MPa，
4、并经气源三联件（过滤器、调压阀、油雾器）由管道接入驱动回路。在过滤器内除去灰尘和水分后，由调压阀调压，在油雾器中压缩空气被混入油雾，这些油雾用于润滑系统中的滑阀及气缸，同时也起一定的防锈作用。1.4.3 气压驱动从油雾出来的压缩空气接着进入电磁换向阀，电磁换向阀根据电信号，改变阀芯的位置使压缩空气进入气缸左腔或者右腔，驱动活塞向右或者向左运动，由活塞杆将动力传出，带动机器人关节做功。当压缩空气从左端进气、从右端排气时，左边单向节流阀的单向阀封闭，向气缸无杆腔充气，充气速度由节流阀调节；由于右边单向节流阀的单向阀开启，有杆腔的气体经节流阀中的单向阀快速排气，调节节流阀的开度，便可改变气缸伸出或缩进时的运动速度。1.4.3 气压驱动气压驱动系统的主要组成部分：1、空气压缩机 2、气源三联件（过滤器、调压阀、油雾器）1.4.3 气压驱动气压驱动系统的主要组成部分：3、电磁换向阀 4、执行装置二位三通电磁阀及其符号图
