1、先进制造技术单元1 工业机器人的基础认知单元1 工业机器人的基本认知1.1工业机器人的基础知识1.2工业机器人常用机械传动部件1.3 工业机器人常用传感器1.4工业机器人常用驱动方式1.5机器人安全操作规程1.2工业机器人常用机械传动部件1.2.1齿轮传动1.2.2谐波传动1.2.3 RV减速机传动1.2.4滚珠丝杠传动1.2.5同步带传动6关节机器人6关节机器人的机械结构有6个自由度，分别为腰部旋转、肩部旋转、肘部的转动、腕部的偏转、俯仰与翻转。6个伺服电动机直接通过谐波减速器或RV减速机等驱动6 个关节轴的旋转。6个动作简要说明如下：6关节机器人1)腰部旋转由基座内的交流伺服电机和RV减速
2、机组成。2)肩部旋转由肩部的交流伺服电机和谐波齿轮组成3)肘部转动由肘部的交流伺服电机和谐波齿轮组成。4)腕部偏转由交流伺服电机和谐波减速器组成。5)腕部俯仰由交流伺服电机、同步带、谐波齿轮组成。6)腕部翻转1-手部 2-小臂 3-腕部 4-肘部 5-大臂 6-腰部7-基座 8，9，10，11-伺服电机 12-肩部1.2.1齿轮传动齿轮传动是利用两齿轮的轮齿相互啮合传递动力和运动的机械传动。按齿轮轴线的相对位置分平行轴圆柱齿轮传动、相交轴圆锥齿轮传动和交错轴螺旋齿轮传动。1.2.2谐波传动机器人关键技术：减速器机器人减速器通常有RV减速器和谐波减速器两种1.2.2谐波传动谐波减速器谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性轮和刚轮。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。1-刚轮2-柔轮3-谐波发生器装配图1.2.2谐波传动谐波减速器原理:柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。1.2.2谐波传动1.2.2谐波传动谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%
