任务3.6 立体存储单元安装与调试.ppt

1、立体存储单元安装与调试立体存储单元安装与调试 任务任务3.6 任务任务3.6 立体存储单元安装与调试立体存储单元安装与调试 知识与能力目标知识与能力目标 熟悉立体存储单元结构与功能，并正确的安装与调整熟悉立体存储单元结构与功能，并正确的安装与调整 1 正确分析步进电动机系统电气线路，并对其进行连接与测试正确分析步进电动机系统电气线路，并对其进行连接与测试 2 熟练利用位置控制向导配置熟练利用位置控制向导配置PLC高速数输出脉冲信号高速数输出脉冲信号 3 掌握步进电动机的控制与调试方法掌握步进电动机的控制与调试方法 4 掌握步进电动机位置控制程序设计与调试方法掌握步进电动机位置控制程序设计与调试

2、方法 5 3.6.1 立体存储单元结构与功能分析立体存储单元结构与功能分析 3.6.3 立体存储单元气动控制回路分析、安装与调试立体存储单元气动控制回路分析、安装与调试 3.6.2 立体存储单元机械及气动元件安装与调整立体存储单元机械及气动元件安装与调整 3.6.5 立体存储单元电气系统分析、安装与调试立体存储单元电气系统分析、安装与调试 任务任务3.6 立体存储单元安装与调试立体存储单元安装与调试 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 立体存储的功能立体存储的功能 直线驱动直线驱动 模块模块 工件推工件推 料装

3、置料装置 立 体立 体 仓库仓库 用于接收前一用于接收前一 单元送来的工件，单元送来的工件， 按照预定的工件信按照预定的工件信 息而自动运送至相息而自动运送至相 应指定的仓位口，应指定的仓位口， 并将工件推入立体并将工件推入立体 仓库完成工件的存仓库完成工件的存 储功能。储功能。 I/O转接端转接端 口模块口模块 3.6.1 立体存储单元结构与功能分析立体存储单元结构与功能分析 步进电动机及驱动器步进电动机及驱动器 滚珠丝杠机构滚珠丝杠机构 直线导轨直线导轨 直线驱动模块直线驱动模块 作用：作用： 将步进电动机的旋转运动转换将步进电动机的旋转运动转换 成滚珠丝杠螺母移动块的直线往复运成滚珠丝杠

4、螺母移动块的直线往复运 动动 滚珠丝杠机构滚珠丝杠机构 3.6.1 立体存储单元结构与功能分析立体存储单元结构与功能分析 XY平面运动系统平面运动系统 立体存储单元立体存储单元 中具有中具有X轴方向和轴方向和Y 轴方向的两套轴方向的两套直线驱直线驱 动模块动模块，它们相互呈，它们相互呈 90垂直安装于铝垂直安装于铝 合金工作台面上，共合金工作台面上，共 同构成一个同构成一个 X-Y平面平面 运动系统运动系统 3.6.1 立体存储单元结构与功能分析立体存储单元结构与功能分析 工件推出装置工件推出装置 安装位置：安装位置： 主要功能：主要功能： 整体安装固定在整体安装固定在Y Y轴丝杠轴丝杠 螺母

5、移动块的侧面上随着其螺母移动块的侧面上随着其 在在X X- -Y Y平面移动。平面移动。 双作用直线气缸双作用直线气缸 推块推块 推块导槽推块导槽 将放置在推块导槽的将放置在推块导槽的 工件，通过直线气缸推动工件，通过直线气缸推动 推块将工件推进对应存储推块将工件推进对应存储 库位内。库位内。 3.6.1 立体存储单元结构与功能分析立体存储单元结构与功能分析 立体仓库立体仓库 由由4行行4列共列共16个个 方格组成的镂空存储方格组成的镂空存储 铁架，每个方格之间铁架，每个方格之间 距离分别为距离分别为40 mm， 用于分类存放不同的用于分类存放不同的 工件。垂直安装在直工件。垂直安装在直 线驱

6、动模块线驱动模块X-Y运动平运动平 面的一侧，用于接收面的一侧，用于接收 工件推料装置送出的工件推料装置送出的 工件工件 。 3.6.1 立体存储单元结构与功能分析立体存储单元结构与功能分析 3.6.2立体存储单元机械及气动元件安装立体存储单元机械及气动元件安装 与调整与调整 立体存储单元的立体存储单元的X-Y轴运动部分通过步进电动机驱动运轴运动部分通过步进电动机驱动运 行，在行，在Z轴直线气缸工作配合下完成整个立体存储运行过程。轴直线气缸工作配合下完成整个立体存储运行过程。 气源气源 处理装置处理装置 螺钉固定螺钉固定 导轨导轨 电磁阀电磁阀 步进电动机步进电动机 驱动器驱动器 I/O转接端

7、口转接端口 模块模块 直线驱动模块安装直线驱动模块安装 丝杠丝杠 电机固定块电机固定块 丝杠固定机端丝杠固定机端 电动机电动机 3.6.2立体存储单元立体存储单元机械及气动元件安装与机械及气动元件安装与 调整调整 在丝杠上依次装入在丝杠上依次装入 丝杠固定机端、轴承、丝杠固定机端、轴承、 丝杠轴套，使丝杠固丝杠轴套，使丝杠固 定块机端不动，将丝定块机端不动，将丝 杠旋出安装上联轴器，杠旋出安装上联轴器， 套入步进电动机固定套入步进电动机固定 块块 丝杠垫块丝杠垫块 驱动器驱动器 当独立安装好当独立安装好X轴轴 向直线驱动模块后，向直线驱动模块后， 在铝合金台面的中间在铝合金台面的中间 偏下的位

8、置上，借助偏下的位置上，借助 两端的两端的丝杠垫块丝杠垫块用螺用螺 杆和杆和T形螺母将其水形螺母将其水 平安装到工作台面上平安装到工作台面上 3.6.2立体存储单元立体存储单元机械及气动元件安装与机械及气动元件安装与 调整调整 推料导槽推料导槽 直线气缸直线气缸 导槽底板导槽底板 直线气缸安装到直线气缸安装到 推料导槽上，工件推料导槽上，工件 推块安装到直线气推块安装到直线气 缸的活塞杆上，螺缸的活塞杆上，螺 钉锁紧推料导槽装钉锁紧推料导槽装 到导槽底板，将其到导槽底板，将其 整体安装定位到整体安装定位到Y 轴丝杠装置的螺母轴丝杠装置的螺母 滑动块的侧面上。滑动块的侧面上。 3.6.2立体存储

9、单元立体存储单元机械及气动元件安装与机械及气动元件安装与 调整调整 立体仓库立体仓库 在面板上相对在面板上相对 位置安装立体仓位置安装立体仓 库，以立体仓库库，以立体仓库 安装的位置不与安装的位置不与 驱动装置驱动装置X-Y平平 面运动发生干涉面运动发生干涉 为宜。为宜。 3.6.2立体存储单元立体存储单元机械及气动元件安装与机械及气动元件安装与 调整调整 3.6.3 立体存储单元气动控制回路分析、立体存储单元气动控制回路分析、 安装与调试安装与调试 立体存储单元气动控制回路原理图立体存储单元气动控制回路原理图 直线气缸直线气缸 立体存储单元气动控制回路安装连接图立体存储单元气动控制回路安装连

10、接图 3.6.3 立体存储单元气动控制回路分析、立体存储单元气动控制回路分析、 安装与调试安装与调试 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 步进电动机运行受步进电动机运行受脉冲脉冲控制，其转子的角位控制，其转子的角位 移和转速严格与输入脉冲的数量和脉冲频率成正移和转速严格与输入脉冲的数量和脉冲频率成正 比，比， 可以通过控制可以通过控制脉冲频率脉冲频率来控制电动机的转速，来控制电动机的转速， 改变改变通电脉冲的顺序通电脉冲的顺序来控制步进电动机的运动方来控制步进电动机的运动方 向。向。 本单元采用本单元采用Microtep 17HS101两相混合式步进两相混合式步进 电动机进行驱动，其

11、步距角为电动机进行驱动，其步距角为1.8，输出相电流为，输出相电流为 1.7A，驱动电压为，驱动电压为DC 24V。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 内部接线示意图内部接线示意图 实物图实物图 驱动器上有驱动器上有1个个4位的位的 拨位开关（拨位开关（DIP1DIP4），）， 通过通过DIP1和和DIP2不同设置不同设置 组合（组合（00、01、10）分别）分别 选择对应工作步距角为选择对应工作步距角为 0.9、0.45、0.225。 同时在驱动器上还有同时在驱动器上还有1个个10 位接口的接线端口接线排，位接口的接线端口接线排， 分别用于与控制器和步进分别用于与控制器和步进 电

12、动机进行连接。电动机进行连接。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 SH-2H040Ma驱动器驱动器 步进电动机接线原理步进电动机接线原理 CP+与与CP-为脉冲信号为脉冲信号 脉冲的数量、频率和步进电动脉冲的数量、频率和步进电动 机的位移、速度成正比例机的位移、速度成正比例 DIR+和和DIR-为方向信号，它的为方向信号，它的 高低电平决定电动机的旋转方向高低电平决定电动机的旋转方向 驱动器的驱动器的CP+、DIR+两端两端 口引出接线上均串上一个口引出接线上均串上一个 2K的电阻起限流保护作用的电阻起限流保护作用 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 驱动器的工作方式驱动

13、器的工作方式/工作参数工作参数 DIP1 DIP2 （步/转） 角度/步 0 0 400 0.9 0 1 800 0.45 1 0 1600 0.225 DIP1、DIP2位置状态决定驱动器的细分步数位置状态决定驱动器的细分步数 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 完成步进电动机与驱动器之间的所有电完成步进电动机与驱动器之间的所有电 气连接，将气连接，将CP+串电阻后与串电阻后与PLC的的Q0.0端口端口 相连，相连，DIR+串电阻后与串电阻后与PLC的的Q0.2端口相连，端口相连， CP-、DIR-均与均与PLC输出端口公共端输出端口公共端1M相连相连 接接 A B 设置步进电动机

14、驱动器上拨码开关，设置步进电动机驱动器上拨码开关， 使使DIP1为为0，DIP2为为1，DIP3、DIP4为都为都 1的状态，即每转的细分步数为的状态，即每转的细分步数为800步步/转，转， 输出电流为输出电流为1.7A 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 直线驱动模块直线驱动模块测试操作测试操作与与控制方法控制方法 滚珠丝杠的螺距为 滚珠丝杠的螺距为4mm,步进电动机每工作步进电动机每工作 一转，螺母移动块运行一转，螺母移动块运行4mm，而上步中驱动器，而上步中驱动器 细分选择为细分选择为800步步/转，因此每步移动块移动的转，因此每步移动块移动的 距离为距离为0.005mm。如果

15、要移动一个仓位。如果要移动一个仓位40mm 的间距，需要的脉冲数为的间距，需要的脉冲数为40/0.005=8000 进行进行S7-200 PLC的脉冲输出及位置控制程的脉冲输出及位置控制程 序编写与下载，让序编写与下载，让PLC的的Q0.0输出端口提供给步输出端口提供给步 进电动机驱动器进电动机驱动器8000个脉冲信号即可个脉冲信号即可 D C 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 PTO/PWM 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 S7-200 PLC内置有两个内置有两个PTO/PWM发生器，用发生器，用 于建立高速脉冲串（于建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（）或脉宽调节

16、（PWM）信）信 号波形。这两个发生器分别指定给输出点号波形。这两个发生器分别指定给输出点Q0.0和和 Q0.1。当。当Q0.0或或Q0.1设定为设定为PTO或或PWM功能时，功能时， 其他操作均失效，不使用其他操作均失效，不使用PTO或或PWM发生器时，则发生器时，则 作为普通端子使用。通常在启动作为普通端子使用。通常在启动PTO或或PWM操作之操作之 前，用复位指令前，用复位指令R将将Q0.0或或Q0.1清零。清零。 当当Q0.0或或Q0.1组态一个输出为组态一个输出为PTO操作时，生成一个操作时，生成一个 50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电动机的速度和位占空比脉冲串用于步进电机或伺服

17、电动机的速度和位 置的开环控制。内置置的开环控制。内置PTO功能提供脉冲串输出，脉冲周期功能提供脉冲串输出，脉冲周期 与数量可更改。但是实际控制电动机时，应用程序还必须与数量可更改。但是实际控制电动机时，应用程序还必须 通过通过PLC内置内置I/O提供电动机运行方向和限位控制，确保电提供电动机运行方向和限位控制，确保电 动机控制安全有效。动机控制安全有效。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 位置控制向导位置控制向导: STEP7-Micro/WIN提供的位置控制向导可以帮助用户在很短提供的位置控制向导可以帮助用户在很短 的时间内全部完成的时间内全部完成PWM、PTO或或位控模块位控

18、模块的组态。的组态。 开环位控用于步进电动机的基本信息如下：开环位控用于步进电动机的基本信息如下： 1.最高速度（最高速度（MAX_SPEED）和起动）和起动/停止速度（停止速度（SS_SPEED） MAX_SPEED是指在电动机转矩能是指在电动机转矩能 力范围之内允许输入的最佳工作速力范围之内允许输入的最佳工作速 度度 SS_SPEED是指在满足电动机的是指在满足电动机的 能力范围内输入一个数值，以低能力范围内输入一个数值，以低 速驱动负载速驱动负载 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 2、加速和减速时间、加速和减速时间 加速时间加速时间ACCEL_TIME：指电动机从：指电动机从

19、SS_SPEED速度加速速度加速 到到MAX_SPEED速度所需的时间。速度所需的时间。 减速时间减速时间DECEL_TIME：指电动机从：指电动机从MAX_SPEED速度减速度减 速到速到SS_SPEED速度所需的时间。速度所需的时间。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 3、运动包络、运动包络 一个包络是一个预先定义的运动描述，它包括一一个包络是一个预先定义的运动描述，它包括一 个或多个速度，影响着从起点到终点的运动。一个包个或多个速度，影响着从起点到终点的运动。一个包 络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减减 速过程和以目标

20、速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 位置控制向导位置控制向导：提供运动包络定义界面，应用程序所需的每提供运动包络定义界面，应用程序所需的每 一个运动包络均可在此界面中定义，而且一个运动包络均可在此界面中定义，而且PTO支持最大达支持最大达100 个包络。定义一个包络包括以下几点：个包络。定义一个包络包括以下几点： 选择包络的操作模式选择包络的操作模式 1 为包络的各步定义指标为包络的各步定义指标 2 为包络定义一个符号名为包络定义一个符号名 3 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 选择包络的

21、操作模式选择包络的操作模式 PTO支持支持相对位置相对位置和和单速连续旋转单速连续旋转这两种操作模式这两种操作模式 相对位置模式：相对位置模式：指运动的终指运动的终 点位置是从起点侧开始计算点位置是从起点侧开始计算 的脉冲数量的脉冲数量 单速连续旋转模式单速连续旋转模式 ：连续转动不连续转动不 需要提供终点位置，需要提供终点位置，PTO一直持续一直持续 输出脉冲，直到有其他命令发出输出脉冲，直到有其他命令发出 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 包络中的步包络中的步 一个步是指运动的一个固定距一个步是指运动的一个固定距 离，包括加速和减速时间内的距离离，包括加速和减速时间内的距离 P

22、TO中每一包络最大允许中每一包络最大允许29个步，个步， 且每一步包括目标速度和结束位置或脉且每一步包括目标速度和结束位置或脉 冲数目等几个指标。步的数目与包络中冲数目等几个指标。步的数目与包络中 常速段的数目一致常速段的数目一致 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 位置控制向导编程位置控制向导编程 1、STEP7-Micro/WIN软件的位置控制向导能自动处理软件的位置控制向导能自动处理PTO脉冲脉冲 的的单段管线单段管线和和多段管线多段管线、脉宽调制脉宽调制、SM位置配置位置配置和和创建包络表创建包络表。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 2、单击“下一步”按钮，出现

23、选择、单击“下一步”按钮，出现选择脉冲发生器脉冲发生器的选项的选项. 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 3、在出现的选择、在出现的选择PTO或或PWM界面中，选择“线性脉冲串输出界面中，选择“线性脉冲串输出 （PTO）”）” 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 4、单击“下一步”按钮后，接下来界面是、单击“下一步”按钮后，接下来界面是设定电动机速度参数设定电动机速度参数 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 5、进入、进入加速和减速时间设置加速和减速时间设置界面。界面。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 6、在、在运动包络定义运动包络定义的界面中，选择

24、包络的操作模式为“相对的界面中，选择包络的操作模式为“相对 位置”，输入位置”，输入目标速度目标速度和和结束位置结束位置的脉冲数目，然后单击确认。的脉冲数目，然后单击确认。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 l 7 7、运动包络编写完成之后，单击“确认”按钮，向导会要求为、运动包络编写完成之后，单击“确认”按钮，向导会要求为 运动包络指定运动包络指定V V存储区地址存储区地址。 8、单击“下一步”出现如图所示的生成项目组件提示界、单击“下一步”出现如图所示的生成项目组件提示界 面，界面中提示已生成的面，界面中提示已生成的项目组件名录项目

25、组件名录及及PTO配置地址配置地址等信等信 息，单击“完成”按钮即可完成息，单击“完成”按钮即可完成 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 运动包络组态完成后，向导会为所选的配置生成三个运动包络组态完成后，向导会为所选的配置生成三个 项目组件（子程序），分别是：项目组件（子程序），分别是：PTO0_CTRL子程序（子程序（控控 制制）、）、PTO0_RUN子程序（子程序（运行包络运行包络）PTO0_MAN子程子程 序（序（手动模式手动模式）子程序）子程序 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 1、PTO0_CTRL子程序：（控制）启用和初始化子程序：（控制）启用和初始化 PTO

26、输出。在用户程序中只使用一次，并且需要确定在输出。在用户程序中只使用一次，并且需要确定在 每次扫描时得到执行。即始终使用每次扫描时得到执行。即始终使用SM0.0作为作为EN的输入的输入 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 2、PTO0_RUN子程序（运行包络）：命令子程序（运行包络）：命令PLC执执 行存储于配置包络表的指定包络中的运动操作行存储于配置包络表的指定包络中的运动操作 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 3、PTO0_MAN 子程序（手动模式）：子程序（手动模式）： 将将PTO输出置于手动输出置于手动 模式。执行这一子程模式。执行这一子程 序允许电动机启动、序允

27、许电动机启动、 停止和按不同的速度停止和按不同的速度 运行。运行。 3.6.4 步进电动机的使用步进电动机的使用 立体存储单元立体存储单元PLC I/O接线原理图接线原理图 3.6.5 立体存储单元电气系统分析、安装立体存储单元电气系统分析、安装 与调试与调试 步进驱动系统连接与调试进行说明步进驱动系统连接与调试进行说明 将将X轴和轴和Y轴轴 上的步进电上的步进电 动机和驱动动机和驱动 器连接好对器连接好对 应的相线电应的相线电 气线路气线路 PLC的输出端的输出端 Q0.0Q0.3分分 别串有别串有2K电阻电阻 后与对应的步后与对应的步 进驱动器控制进驱动器控制 输入端输入端CP1+、 CP

28、2+、DIR1+ 和和DIR2+相连相连 驱动器上的驱动器上的 CP1-、CP2-、 DIR1-和和 DIR2-均连接均连接 到输出端直流到输出端直流 24V电源的负电源的负 端端0V上，即上，即 PLC输出端口输出端口 1M公共端上公共端上 特别注意：特别注意：在连接驱动器供电电源时，供电线路中必须要串联上在连接驱动器供电电源时，供电线路中必须要串联上4个个 行程限位保护开关行程限位保护开关的常闭触点，用来防止螺母滑动块产生过冲。的常闭触点，用来防止螺母滑动块产生过冲。 3.6.5 立体存储单元电气系统分析、安装立体存储单元电气系统分析、安装 与调试与调试 3.6.5 立体存储单元电气系统分

29、析、安装立体存储单元电气系统分析、安装 与调试与调试 软硬件配合调试软硬件配合调试-步进电动机旋转方向步进电动机旋转方向的控制测试的控制测试 调试前一定要将调试前一定要将X X、Y Y轴上两滚珠丝杠上的螺母滑轴上两滚珠丝杠上的螺母滑 动块人工的调整到各自行程的中间位置，这是为了在动块人工的调整到各自行程的中间位置，这是为了在 运行方向不确定的情况下，两个方向均留有足够的运运行方向不确定的情况下，两个方向均留有足够的运 行调试空间。行调试空间。 调试注意事项调试注意事项: 3.6.5 立体存储单元电气系统分析、安装立体存储单元电气系统分析、安装 与调试与调试 虽然行程极限位置处均装有硬件保护行程

30、开关，虽然行程极限位置处均装有硬件保护行程开关， 但是在按下起动按钮但是在按下起动按钮SB1时，要时刻观察其运行情时，要时刻观察其运行情 况，时刻准备好放松况，时刻准备好放松SB1按钮，防止硬件保护动作按钮，防止硬件保护动作 后再需人工调整才可继续进行调试。后再需人工调整才可继续进行调试。 立体存储单元的控制工艺流程图立体存储单元的控制工艺流程图 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 脉冲数量设置脉冲数量设置 在立体存储单元主程序中，调用在立体存储单元主程序中，调用PTOx_MANPTOx_MAN子程子程 序，通过手动模式将工作平台移动到接收工件位置，序，通

31、过手动模式将工作平台移动到接收工件位置， 根据根据X X、Y Y坐标的运动距离来设置坐标的运动距离来设置脉冲数量脉冲数量，测量从，测量从 原点位置到接收工件位置的原点位置到接收工件位置的X X轴距离为轴距离为16mm16mm、Y Y轴距轴距 离为离为46mm46mm，因为步进电动机每步移动的距离为，因为步进电动机每步移动的距离为 0.005mm0.005mm，因此，因此Q0.0Q0.0需要输出的脉冲数为需要输出的脉冲数为 16/0.005=320016/0.005=3200，Q0.1Q0.1需要输出的脉冲数为需要输出的脉冲数为 46/0.005=920046/0.005=9200，多次测量，最

32、后取平均值。，多次测量，最后取平均值。 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 各个子程序主要任务各个子程序主要任务 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 3.3.接收工件位置接收工件位置 2.2.返回原点返回原点 4.4.计数处理计数处理 1.1.原点位置原点位置 调用调用PTO0_RUN和和PTO1_RUN子程序实现工作平台子程序实现工作平台 回原点操作回原点操作 使工作平台移动到接收工件位置使工作平台移动到接收工件位置 工件到位时，计数器进行计数工件到位时，计数器进行计数 5. 5. 去行子程序去行子程序 调用调用PT

33、O1_RUN子程序控制工作平台的子程序控制工作平台的Y轴移动轴移动 调用原点位置子程序，当工作平台存储工件后，工作调用原点位置子程序，当工作平台存储工件后，工作 平台返回原点位置平台返回原点位置 8.8.推出工件推出工件 7.7.存储位置存储位置 9. 9. PTO控制控制 6. 6. 去列子程序去列子程序 调用调用PTO0_RUN子程序控制工作平台的子程序控制工作平台的X轴移动轴移动 控制直线气缸推出工件控制直线气缸推出工件 控制控制X、Y轴运动包络停止运行控制轴运动包络停止运行控制 根据计数器的值去相应的存储位置根据计数器的值去相应的存储位置 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体

34、存储单元控制程序设计与调试 编写程序编写程序 初始化初始化 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 上电信号上电信号 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 复位复位 开始开始 接收工件位置接收工件位置 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 去存储位置去存储位置 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 推出工件推出工件 返回原点位置返回原点位置 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 循环判断循环判断 原点子程序原点子程序

35、计数处理子程序计数处理子程序 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 去接收工件子程序去接收工件子程序 去存储位置子程序去存储位置子程序 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 推出工件子程序推出工件子程序 返回原点子程序返回原点子程序 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 去第四行子程序去第四行子程序 去第一列子程序去第一列子程序 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 PTO控制子程序控制子程序 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制

36、程序设计与调试 第四行第一列工件的技术处理第四行第一列工件的技术处理 延时时间到延时时间到, 到达第四行第几列到达第四行第几列 当当M0.1M0.1导通和导通和M10.2M10.2同时导通、同时导通、M0.1M0.1导通和导通和M10.3M10.3同时导同时导 通时，与去第四行第一列同理通时，与去第四行第一列同理 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 当停止按钮当停止按钮 I2.5产生一个上产生一个上 升沿脉冲时，升沿脉冲时， PTO立即停止立即停止 脉冲的发出，脉冲的发出， 当当X轴反方向的轴反方向的 原点左限位原点左限位I0.0 和和Y轴反方向的轴反方向

37、的 原点下限位原点下限位I0.1 产生一个上升产生一个上升 沿脉冲时，沿脉冲时， PTO会产生将会产生将 电动机减速至电动机减速至 停止的脉冲串停止的脉冲串 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试 调试运行注意事项调试运行注意事项: 编写完成立体存储单元的程序后，先认真检查编写完成立体存储单元的程序后，先认真检查 程序，在检查程序无误后，方可下载程序到程序，在检查程序无误后，方可下载程序到 PLC中运行程序，进行现场设备的运行调试。中运行程序，进行现场设备的运行调试。 调试运行过程中，对照立体存储单元的控制工调试运行过程中，对照立体存储单元的控制工 艺流程图，认真观察设备运行情况，一旦发生艺流程图，认真观察设备运行情况，一旦发生 执行元件机构相互冲突时间，应及时采取措施，执行元件机构相互冲突时间，应及时采取措施， 如急停、切断执行机构控制信号、切断气源或如急停、切断执行机构控制信号、切断气源或 切断总电源等切断总电源等 . 3.6.6 立体存储单元控制程序设计与调试立体存储单元控制程序设计与调试