智能车增量PID调节经验.doc

1、把 I、D 调成 0 调 P给一个较大的值 ，给一个 2 米左右的期望值，给好 P 值后， 先空载 ，如果速度受控 ，就把车放在跑道上，如果超调 ，车子就会以大概 8m 每秒的速度飞奔， 如果出现这种情况 ，就往小调，直到找到临界值，记下那个临界值 ， 做好防撞。2、P 调好后， 在临界值的基础上增加百分之 30 到 40， 然后调 I ， 同样的方法 I 在临界值的基础上增加百分之 60到 80， 然后调 D。3、D 只需要微调，慢慢往上加，找到刚好不震荡的那个点就行了。说明：在调节期间，只用 PID 什么棒棒，减速程序都先屏蔽了，要不然是看不出效果的。